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ASDK 用户手册
1. 版本发布记录
1.1. 发布日期
1.2. 新增功能
1.3. Bug 修复
2. 基本介绍
2.1. ASDK 简介
ASDK，Applications Software Development Kit，即应用软件开发套件，旨在帮助开发者应用纵横无人机及软件产品的丰富功能，接口功能覆盖任务规划、传感器数据获取、数据应用等，开发者可以通过调用 ASDK，方便的实现航线规划、航线检查、高程查询、视频拼接、后差分解算等应用，结合各类行业的业务需求，实现面向行业的应用开发，解锁行业的无限潜能。
2.2. SDK 架构体系概述
ASDK 被设计成高度结构化的架构体系，实现了软件纵向的分层解耦和横向的插件式解耦，采用通用的任务模型、云边端一体化、分布式、插件式等一系列技术架构，来保障用户能够面向森林防火、河道巡检、应急勘察、交通巡查和公安边防等多种应用场景进行应用开发。
2.2.1. SDK 的层级架构
在 ASDK 之上，既可以构建 Web 端的应用程序，也可以构建 Desktop 端的应用程序，并在核心可移植 SDK（Core Portable Software Development Kit，CPSDK）层面实现共用。在设计开发核心可移植 SDK 时，参考了领域驱动设计（DDD: Domain-Driven Design）中充血模型（Rich Domain Model）的一些思路，将核心业务逻辑包含在领域层的实体中，导出 API 供上层调用，意即建立在核心可移植 SDK 之上（包括 Web 应用中 Java 开发的后端在内）都属于应用层。应用层级架构如下图所示：
2.2.2. 云边端的一体化架构
ASDK 既是面向 5G 网联的分布式架构，也是面向云边端的一体化架构，最终在形式上达成了矛盾的对立统一，使得分布式与一体化相互依存、互为条件，共处于一个统一的体系中，形成云边端一体化的信息系统。
云：即纵横云，作为时空大数据中心，是云边端一体化系统中的服务提供方；利用云原生技术，通过微服务架构、容器化部署，以及自动化编排和管理方式，云能够为边和端提供高性能、高可用和高可靠的时空计算、数据存储和信息解译等服务。
边：即地面站、指控车和自动机库等产品，是既包含通信和导航定位基站也有条件部署边缘服务器的移动或非移动的地面站点；边缘计算就是在靠近客户端、任务目标或数据源的位置，就近向端提供计算、存储和应用服务的次级数据服务中心。
端：即搭载任务载荷的飞行器或车辆，以及携带手机等移动终端的作业员，负责采集任务目标的时空数据，并以此更新云和边服务器上存储和管理着的共享地理信息。
核心可移植 SDK 可作为云边端系统各处应用程序共同的底层库，为 5G 互联的各个信息节点提供统一的数据模型、任务模型和实体模型，并通过统一的数据服务将各个节点关联起来，形成一个云边端一体化的系统。核心可移植 SDK 既是一个地理信息的客户机（Client），也是一个地理信息的服务器（Server），在此基础上建立的信息节点，都可以共享自己采集到的地理信息，或者访问其他信息节点分享的地理信息，形成一张信息互联的网。
2.3. 如何使用 ASDK
2.4. 免责声明
3. 快速入门
3.1. 开发须知
3.2. 配置开发环境
3.2.1. 配置 Linux 开发环境
3.2.1.1. 安装开发工具
- C++ 编译器：GCC 9.4.0 版本
- CMake：3.12 及以上版本
- Linux：Ubuntu 16.04
3.2.1.2. 安装第三方依赖库
- gdal：2.4.4 版本及以上
sudo apt-get install libgdal-dev
sudo apt-get install gdal-bin
- Eigen
3.2.2. 配置 Windows 开发环境
3.3. 简单示例
4. 功能集合
4.1. 航线规划
旨在为用户提供便捷的航线规划功能。用户只需上传 KML 或 GeoJSON 等格式的目标数据，即可生成安全、精确的任务航线。
·航线规划 SDK:提供完整的航线规划全流程的接口，包括航线生成、禁飞区检查、高程检查等，让开发者能够快速集成航线规划功能到自己的应用程序中。
·航线规划服务:提供基于 Http 协议的航线规划 API，让部分语言开发者(例如 Java、Python、JavaScript)可以不通过直接调用 SDK 就能完成规划航线。
·支持 KML、GeoJson 等格式数据的导入、导出:用户导入 KML 或 GeoJson 格式数据，将自动解析地理目标数据，自动生成满足所选任务类型的航线，生成航线也可以 KML、GEOJson 等格式导出；
·数据库支持：支持 GeoPackage 数据库作为持久化存储；
·多种规划器选择:提供多种航线规划器，以插件的形式供用户选择，以满足不同场景的航线规划需求。无论是简单的自定义航点组，还是根据复杂的点、线、面目标自动规划生成的混合航线，我们的规划器都能提供安全、准确、高效作业的航线方案。支持固定翼、旋翼等多种类型的载体，也支持光电吊舱、相机、激光雷达等多种类型的载荷。且满足监控、测绘等多种任务场景。
4.2. 高程检查
对生成的航线进行高程检查，检查航线是否存在撞山或与对应地形过近的风险，检查内容包括航点、航点连线、盘旋航线等，检查数据源可以是在线高程数据，也可为本地高程数据。
4.3. 禁飞区检查
对生成的航线进行禁飞区检查，