1 载荷模块

1.1 配置载荷指控SDK

1.1.1 配置SDK

接口&主题：setPayloadControlSdk

序号	字段名称	类型	描述
1	sdk	int	使用的SDK类型，详细定义参考枚举PAYLOADSDK

paramsStr示例如下：

enum PAYLOADSDK
  {
     NONE = 0,   //未指SDK
     COMSDK = 1, //COMSDK
     JO_PSDK = 2,//纵横载荷指控SDK
     DJ_PSDK = 3 //大疆机载载荷指控SDK
  };

1.2 载荷配置

1.2.1 增删或者使用载荷

主题&接口：setPayload

序号	字段名称	类型	描述
1	cmd	int	0.添加载荷 1.删除载荷 2.使用载荷
2	id	int	载荷ID
3	monuntPointPos	int	载荷挂载位置
4	type	int	载荷类型，参考枚举类型PAYLOADTYPE
5	name	std::string	载荷型号（名称）,已经支持的载荷参考表：现有载荷类型与对应名称
6	ip	std::string	载荷对外通信的IP地址
7	payload_port	int	载荷对外通信的网络端口
8	eap_port	int	边的网络端口

enum class PAYLOADTYPE // 载荷类型
  {
     POD = 0,
     FPV = 1
  };

表：现有载荷类型与对应名称

载荷类型	载荷型号	含义
PAYLOADTYPE::POD	MG202	自研MG202吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MG200S_A3	自研MG200S吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MG120	自研MG120吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MGXXE	SDI版本吊舱，包含MG120E、MG150E、MG170E吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MGXXE-N	网络版吊舱，包含MG120E-N、MG150E-N、MG170E-N

1.3 载荷任务

1.3.1 载荷任务设置

接口&主题：setPayloadTask

序号	字段名称	类型	描述
1	task	int	载荷任务，详细定义参见枚举 PAYLOAD_TASK

enum PAYLOAD_TASK
  {
     NO_TASK,     // 无任务（结束任务）
     MUNUAL_TASK, // 常规任务（手动控制）
     PATH_PATROL, // 路径巡线任务
     MAPPING      // 测绘拼图任务
  };

1.4 吊舱收放

1.4.1 吊舱收放控制请求

接口&主题：setPodDeploy

序号	字段名称	类型	描述
1	cmd	int	收放指令：0.收起吊舱 1.展开吊舱

1.5 高程查询

1.5.1 高程查询请求

接口&主题：requestDemSearch

序号	字段名称	类型	描述
1	lat	double	请求获取某GPS位置点的高程，经纬度精确到小数点后7位，单位：度
2	lon	double

1.5.2 高程查询回复

接口&主题：replyDemSearch

序号	字段名称	类型	描述
1	lat	double	返回某GPS位置点的经纬高，经纬度精确到小数点后7位,单位：度，高度单位米，精确到小数点后两位
2	lon	double
3	height	double

1.6 AI辅助跟踪

1.6.1 AI辅助跟踪请求

接口&主题：request_ai_assist_track

序号	字段名称	类型	描述
1	track_cmd	int	跟踪指令 0.无动作 1.基于像素坐标进入跟踪 2.基于目标ID进入跟踪 3.退出跟踪
2	track_id	int	跟踪目标ID
3	servo_track_flag	int	跟踪目标是否为舵机跟踪 0.伺服跟踪 1.伺服不跟踪
4	track_mask_plate	int	跟踪目标模版大小等级 0.任意模板大小 1.16_16 __ **2.32_32 3.64_64 ** __4.128_128
5	track_pixelpos_x	int	跟踪目标像素坐标x
6	track_pixelpos_y	int	跟踪目标像素坐标y
7	track_pixelpos_w	int	跟踪目标像素坐标宽度w
8	track_pixelpos_h	int	跟踪目标像素坐标宽度h

1.6.2 AI辅助跟踪回复

接口&主题：ai_assist_track

序号	字段名称	类型	描述
1	track_cmd	int	跟踪指令 0.无动作 1.基于像素坐标进入跟踪 2.基于目标ID进入跟踪 3.退出跟踪
2	track_id	int	跟踪目标ID
3	servo_track_flag	int	跟踪目标是否为舵机跟踪 0.伺服跟踪 1.伺服不跟踪
4	track_mask_plate	int	跟踪目标模版大小等级 0.任意模板大小 1.16_16 __ **2.32_32 3.64_64 ** __4.128_128
5	track_pixelpos_x	int	跟踪目标像素坐标x
6	track_pixelpos_y	int	跟踪目标像素坐标y
7	track_pixelpos_w	int	跟踪目标像素坐标宽度w
8	track_pixelpos_h	int	跟踪目标像素坐标宽度h

1.7 吊舱

1.7.1 传统协议

1.7.1.1 MG云台控制-吊舱控制（105协议）

接口&主题：sendGimbalControlCmd

序号	字段名称	类型	描述
1	optoSensorCmd	int	光学传感器指令, GimbalOptoSensorEnum枚举值，默认0
2	cameraParam	double	光学机构指令参数，默认0
3	pitch	double	吊舱上下转动，俯仰角,单位°，默认0；
4	headingAngle	double	吊舱左右转动，航向角,单位°，默认0；
5	seroveCmd	int	伺服机构指令模式(默认为0，微调时传0xff) 0X00,// 速率模式 0X01,// 姿态模式 0X02,// 关伺服（休眠使用） 0X03,// 归零位锁定 0X04,// 零位调整 0X05,// 航向扫描 0X06,// 框架角模式 0Xff, // 微调

Example：{"optoSensorCmd":23}  //主输出切换
Example：{"optoSensorCmd":120}  //开启画中画
Example：{"optoSensorCmd":121}  // 关闭画中画
Example：{“optoSensorCmd”:0, “cameraParam”:0, “pitch”: 40, “headingAngle”:0}  //吊舱向上移动

1.7.1.2 吊舱光学传感器指令枚举

enum GimbalOptoSensorEnum
  {
    MG_NO_ACTION = 0X00,  // 无动作
    MG_FOCUS_MANUAL_AUTO = 0X01,  // 焦距自动/手动切换
    MG_FOCUS_MANUAL= 0X02,// 手动焦距指令CAMARAPARA，焦距档位根据机芯而言
    MG_FOCUS_LOCK = 0X03,// 视场角指令CAMARAPARA，视场角档位根据机芯而言

    MG_ZOOM_WIDE_ID = 0X04,// 视场角定速率增大
    MG_ZOOM_TELT_ID = 0X05,  // 视场角定速率减小
    MG_ZOOM_FIX_ID = 0X06,  // 视场角锁定
    MG_BRIGHT_MANUAL_ID = 0X07,  // 手动亮度模式
    MG_BRIGHT_AUTO_ID = 0X08,  // 自动亮度模式
        MG_BRIGHT_LIGHT_ID = 0X09,  // 亮度+
    MG_BRIGHT_DARK_ID = 0X0A,  // 亮度-
    MG_CAMERA_RECOR = 0X0B,  // 录像
    MG_CAMERA_ENHANC = 0X0C,  // 图像增强
    MG_CAMERA_STEADY = 0X0D,  // 图像稳定
    MG_CAMERA_SAVE = 0X0E,  // 保存光学参数（焦距，亮度及视场角）
    MG_CAMERA_OUT_TYPE = 0X0F,  // 视频输出类型FCB-H110 X01 1080I/60 0X02 720P/60
    MG_IMAGE_TRACT = 0X10,  // 图像跟踪/目标跟踪
    MG_IMAGE_OSD = 0X11,  // OSD显示注意：触发开启或停止
    MG_IMAGE_SNAPSHOT = 0X12,  // 拍照一张
    MG_IMAGE_VISIBLE = 0X13,  // 可见光
    MG_IMAGE_INFRARED = 0X14,  // 红外
    MG_IMAGE_Gain_ADD = 0x15,  // 增益+   //MG_FOCUS_NEAR = 0X15,// 焦距+
    MG_IMAGE_Gain_SUB  = 0x16,  //  增益-   //MG_FOCUS_FAR = 0X16,// 焦距-
    MG_IMAGE_OUTPUT_SWITCH = 0x17,  //   输出切换（高清/标清）  //MG_FOCUS_STOP = 0X17,// 焦距不变
    MG_IMAGE_FOLLOW = 0x18,  //随动
    MG_IMAGE_BLACKWHITE = 0x19,  //白热/黑热
    MG_IMAGE_MERGE = 0x1a,  //融合
    MG_IMAGE_ROTATION = 0x1B,  //融合
    MG_IMAGE_AUTO_FOV = 0x1C,  //区域搜索自动设置视场角
    MG_IMAGE_CAR_TEST = 0x1D,  //车辆检测
    //红外相机控制
    MG_INFRA_ZOOM_ADD = 0X1E,  //（红外相机）电子放大
    MG_INFRA_ENHANCE = 0x1F,  //（红外相机）图像增强
    MG_GEAR_RETRACT = 0X20,  // 吊舱收
    MG_GEAR_EXTENSION = 0X21,  // 吊舱放
    MG_PATH_TRACT = 0X22, // 路径跟踪启动（巡线开启，启动跟随）
    MG_PATH_NO = 0X23, // 路径跟踪停止（停止巡线）
    MG_GPS_TRACK_ON = 0X24, // 绕指向位置盘旋
    MG_GPS_TRACK_OFF = 0X25, // 取消绕指向位置盘旋
    MG_GPS_CORRECT_ON = 0X26, // 启动GPS摇杆修正
    MG_GPS_CORRECT_OFF = 0X27, // 取消GPS摇杆修正
    MG_RECORD_ON = 0X28, // 取消GPS摇杆修正
    MG_RECORD_OFF = 0X29, // 取消GPS摇杆修正
    MG_Target_AP_FOV = 0X2A, // 飞控自动调焦
    MG_Target_P_ReNew = 0X2B, // 指点飞行（P_ReNew）
    MG_INFRA_ENVIRONMENTAL_CORRECTION = 0x40, //背景校正
    MG_INFRA_BACKGROUND_CORRECTION = 0x41, //快门校正
    MG_INFRA_FILTER = 0x42, //红外滤波
    MG_INFRA_LIGHT_ADD = 0x43, //红外亮度+
    MG_INFRA_LIGHT_SUB = 0x44, //红外亮度-
    MG_INFRA_FOV_ADD = 0x45, //视场+
    MG_INFRA_FOV_SUB = 0x46, //视场-
    MG_TIME_ZONE_ADJ = 0x47, //时区调整

    MG_IMAGE_PUZZLE = 0x4A, //指定视场角：如果cameraParam是0，为拼图视场角；如果cameraParam不是0，为其它视场角，精度0.1，单位角度，MGXXXE-N系列吊舱的视场角范围是2.3~63.7度
    MG_IMAGE_PUZZLE_ONOFF = 0x4B,  //拼图开关，框架角锁定
    MG_IMAGE_PUZZLE_OBLIQUE = 0x4C,  //正射/倾斜

    MG_IMAGE_AUTOMATIC_TARGET  = 0x4D, //自动检测
    MG_IMAGE_MANUAL_SELECT = 0x4E, //手动选择目标
    MG_IMAGE_DETECTION_NOT_TRACK = 0x4F, //自动检测模式下，仅检测不跟踪
    MG_IMAGE_TRACK_TIME = 0x50, //设置最长跟踪时间camaraPara的值为所设置的值，单位s
    MG_IMAGE_REDISCOVER = 0x51, //设置目标跟丢后，重新寻找并跟踪新目标的时间camaraPara的值为所设置的值，单位s

    MG_IMAGE_CONTRAST = 0x52, //  调整编码板对比度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_BRIGHTNESS = 0x53, //  调整编码板亮度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_TONE = 0x54, //  调整编码板色调参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_SATURATION = 0x55, //  调整编码板饱和度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_PRESETMODE1 = 0X56, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（70 50 52 52），此值针对“薄雾”情况
    MG_IMAGE_PRESETMODE2 = 0X57, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（65 35 52 52），此值针对“厚雾”情况


    MG_IMAGE_HDENCODINGFORMAT = 0x58,//   0x58	可见光发送编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDSAVEFORMAT = 0X59,//   0X59	可见光保存编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_SDENCODINGFORMA = 0x5A,//   0x5A	红外编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDTRANSMISSIONRATE = 0x5B,//   0x5B	可见光发送码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~6；
    MG_IMAGE_HDSTORAGERATE = 0x5C,//   0x5C	可见光存储码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~20；
    MG_IMAGE_SDCODERATE = 0X5D,//   0X5D	红外码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~4；
    MG_IMAGE_GIMBALRESTART = 0x5E,//   0x5E   吊舱编码板重启

    IRAUTOFOCUS,//0x60    红外相机自动聚焦
    IRTELEPHOTOMODE,//0x61    红外相机长焦模式
    IRSHORTFOCUSMODE,//0x62   红外相机短焦模式

    LASEREQUSELFCHECK,//0x63  激光设备自检
    LASERTARGETMODE,//0x64 	设置首、末、多目标模式  camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示首目标模式；0x02：表示末目标模式；0x03：表示多目标模式；
    LASERRANGINGMODE,//0x65	测距模式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示单次测距模式；0x02：表示连续测距模式；0x03：表示停止测距；
    LASERRANGINGFREQ,//0x66   设置单次/连续测距频率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERSINGLERANGENUM,//0x67    单次测距个数 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERMINSTROBEDIST,//0x68 设置最小选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMINSTROBEDIST,//0x69    查询最小选通距离
    LASERMAXSTROBEDIST,//0x6A 设置最大选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMAXSTROBEDIST,//0x6B    查询最大选通距离
    QUERYFPGAVER,//0x6C   查询 FPGA 软件版本号
    QUERYMCUVER,//0x6D    查询 MCU 软件版本号
    QUERYHARDWAREVER = 0x6E,//0x6E   查询硬件版本号
    POINT_1_UPDATE = 0x6F,  //更新靶点坐标
    POINT_2_UPDATE = 0x70,  //更新弹着点坐标
    POINT_Measu_CLEAR = 0x71,  //清除靶点和弹着点坐标

    MG_PIP_ON = 0x78,     //开启画中画dec(120)
    MG_PIP_OFF = 0x79,     //关闭画中画dec(121)

    WHITE_BALANCE = 0x80,  //白平衡模式，camaraPara的值：0x00表示全自动曝光，0x01表示户外，0x02户外自动，0x03单次白平衡
    SENSOR_SATURATION = 0x87,	  //饱和度设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置饱和度
    SENSOR_TONE = 0x88,	//色调设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置色调
    GIMBAL_MAGNIFI_CTL = 0x89,	//吊舱倍率设置，camaraPara表示倍率，取值范围是1-30，最多小数点后一位
    IMAGE_PUZZLE = 0x8A,   //拼图
    MG_INFRA_DIGIT_ZOOM=0xB2,	//红外数字变焦开关，0关，1开
  };

1.7.1.3 吊舱通用消息（格式化、重启、固定角度锁定框架）（247协议）

序号	字段名称	类型	描述

1.7.1.4

1.7.1.5

1.7.1.6

1.7.1.7

1.7.1.8

1.7.1.9

1.7.1.10

1.7.1.11

1.7.1.12

1.7.1.13

1.7.1.14

1.7.1.15

1.7.1.16

1.7.1.17