前言

mqtt clientId使用jopc-站点唯一标识, 以下所有消息topic前面都要加上/jopc-站点唯一标识，如站点配置topic：/jopc-站点唯一标识/stationSetting。2.2的更新站点信息除外，其clientId和topic均不需要使用站点唯一标识。

所有消息体均采用json格式；统一结构如下：

字段	类型	备注
msgId	string	当前指令的唯一标识
type	string	request 代表PilotControl接收到的 response 代表PilotControl发送出去的
data	json
code	int	200成功 400 失败 起飞失败会有具体的错误码，详情见3.2.2.1
msg	string	接口调用失败时的一些错误消息
id	string	可为飞控编号之类的

以下的所有协议内容都是统一结构的data内容。

飞机未连接之前只会处理2.站点设置里的相关消息，连上飞机之后才会处理其它mqtt消息.

以下文档里的发送、设置等接口默认返回的data都为空，请求接口传过来的data默认都可为空，如果请求接口需要传值会写出来的（如3.2.12）。

站点设置

概述

该部分是进行站点配置

更新站点信息

通信：MQTT

主题：/updateStationSetting

内容：

字段	类型	描述
stationSN	string	站点编号

说明：该topic不需要站点编号；当收到该信号时，会使用传入的站点编号重启pilot_control；

站点配置

通信：MQTT

主题：/stationSetting

内容：

字段	类型	描述
array[json]
stationSN	string	站点编号
pilotId	string	飞控ID
vehicleModel	string	飞机型号， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
commType	int	0-tcp连接，1-udp连接，2-串口通信， 3-网络udp（本地、远端ip） 默认是tcp连接
commIp	string	commsdk连接的基站ip,默认是192.168.1.112，可为空，为空代表这四个comm参数根据joPilotController的配置文件进行连接； 网络udp时代表本地ip
commPort	int	commsdk连接的ip端口号，默认是2010
remoteIp	string	网络udp时远端ip
serialPort	string	串口通信-串口号
baudRate	int	串口通信-波特率，默认为115200
forwardPort	int	串口通信-转发端口，默认为-1，不转发
commBigEndian	int	0-小端，1-大端； 二代飞控（CW15Ⅱ、PH25）是小端，一代飞控大端
connectType	int	0-自动连接 1-手动连接
pushRouteUrl	string	发出去的航线url地址(3.2.1的航线地址)
hdVideoUrl	string	高清视频源地址
sdVideoUrl	string	标清视频源地址
martinIp	string	p30链路，udp组播的ip，默认226.0.0.80
multiMartinIp	string	p30链路指定网卡IP收发udp组播消息
martinRecvPort	int	p30链路，数据接收端口，默认6094
martinSendPort	int	p30链路，数据发送端口，默认6078
waypointMode	int	航点模式，0为800,1为2048
adapterIp	string	指定网卡ip

{
  "type": "request",
  "data": [
    {
      "pilotId": "9494",
      "vehicleModel": "CW_15",
      "connectType": 0,
      "commIp": "172.30.10.93",
      "commPort": 2010,
      "commType": 0,
      "commBigEndian": 0,
      "pushRouteUrl": "http://124.46.222.150:8700/missionCenter/v1/accomplishPlan/updateWaypoint"
    }
  ]
}

飞机载荷配置

通信：MQTT

主题：/deviceSetting

内容：

字段	类型	描述
pilotId	string	飞控ID
devName	string	载荷设备名称（Lidar、Camera、Gimbal）
devModel	string	载荷设备型号

载荷设备型号

单相机	单相机	单相机	单相机
CA102/35mm	JR503 35mm/40mm	JoLiDAR-LR	MG120E
CA103/35mm	CA502RC 25mm/35mm	JoLiDAR-LR22S	MG202
iXM-100/35mm	CA502RI 28mm/43mm	JoLiDAR-120
iXM-100/80mm	CA502RII 30mm/45mm	JoLiDAR-1000
iXU-RS 1000/50mm	CA503RI 40mm/56mm	JoLiDAR-L1500
M10/50mm	CA503RII 40mm/56mm
M10/60mm	CA504R 40mm/56mm
M10/75mm	CA504RP 40mm/56mm
M6/40mm	DG3 28mm/40mm
R4M/40mm	DG4 Pros 40mm/56mm
R6M/40mm	DG10 75mm/75mm
	DG10 50mm/75mm

获取串口列表

通信：MQTT

主题：/getSerialNames

内容：

pilot发出去的：

字段	类型	描述
portNames	array[string]	串口列表

{
  "code": 200,
  "data": { "portNames": ["COM1"] },
  "id": "10850773",
  "type": "response"
}

连接飞机

通信：MQTT

主题：/pilotConnect

内容：

字段	类型	描述
pilotId	string	飞控ID

{
"type": "request",
"data": {
"pilotId": "3132323"
},
...
}

断开与飞机的连接

通信：MQTT

主题：/disconnectPilot

内容：空

站点心跳包

通信：MQTT

主题：/heartBeat

内容：

字段	类型	描述
timeStamp	int	13位格式的时间戳

注：心跳包1秒一次

获取站点信息

{
"type": "response",
"data": {
"utmiss":{
"uavLat": 31.323223，
"uavLon": 102.232323,...
}
},
"id": "3132323",
...
}

基础模块

上报遥测数据

通信方式：mqtt

主题：/pushTelemetry

utmiss

协议内容

字段	内容	类型	备注
uavLat	飞机纬度	double
uavLon	飞机经度	double
uavHMSL	飞机海拔高度	double
uavAlt	飞机高度	double
orderId	飞行记录编号	string
timeStamp	时间戳	double
gs	飞机实时飞行速度	double	飞机实时飞行速度
uavPitch	飞机俯仰	double	TELE_FLIGHT_READING_t
uavYaw	飞机偏航	double	TELE_FLIGHT_READING_t
uavRoll	飞机滚转	double	TELE_FLIGHT_READING_t
gnssHeading	GNSS航向角	double

示例数据

{
  "type": "response",
  "data": {
  "utmiss":{
  "uavLat": 31.323223，
  "uavLon": 102.232323,...
}
},
"id": "3132323",
...
}

标准数据(standardData)

协议内容

内容：

字段	内容	类型	备注
vGnd	地速	double
vNorth	地速(北)	double	m/s
vEast	地速(东)	double	m/s
vDown	地速(地)	double	m/s
numSV	卫星数	int
pDOP	GNSS精度	double
posType	定位GNSS位置类型	int	参考3.1.2.4
tAS	空速	double	TELE_FLIGHT_READING_t
rPM	转速	int	15II在JESC_Status 25E无转速显示 40在TELE_FLIGHT_READING_t
leftRPM	左发动机转速	int
rightRPM	右发动机转速	int
throttle	油门指令	int	MSG_TELEMETRY_CTRLCMD_SUB
uavPitch	飞机俯仰	double	TELE_FLIGHT_READING_t
uavYaw	飞机偏航	double	TELE_FLIGHT_READING_t
uavRoll	飞机滚转	double	TELE_FLIGHT_READING_t
mainPowerV	主电压	double
mainPowerA	动力电压	double
apMode	飞行状态	int	参考飞行状态表
photoNum	照片反馈数量	int	PhotoEventNum：15II来自APCamStatus photoNum：一代飞控来自 TELE_SYSTEM_READING_t
tracker	导航点序号	int
takeOff	起飞状态	bool	0:无法起飞 1：可以起飞
gnssHeading	GNSS航向角	double
rtkExtSolStat	rtk状态	double	if(pos_Type == 50 && (rtkExtSolStat & 0x01)>0) 状态为RTK
flightDistance	总飞行距离[Km]	double	总飞行距离[Km]
curFlightTime	本次飞行时间(hh:mm:ss)	string
assiMode	遥控器模式	int	参照3.1.3.6.2
rssiStatus	电机状态	bool	参照3.1.3.6.3
sbusStatus	遥控器RC状态	int	参照3.1.3.6.4
uavAlt	相对地面的高度	double	离地高度
tx	通信发包数量	double
rx	通信收包数量	double
magCaliStatus	磁罗盘校准状态	int	0-未校准 1-校准中 2-校准完成
		double
		double
		double
		double
		double
		bool
		bool
		bool
		bool
		bool
camStatus
camDepth		double	单位m
windSpeed	风速	double
southWind	南风	double
westWind	西风	double
deviceModel1	载荷类型1	string
deviceModel2	载荷类型2	string
globalStatus	遥控器状态	int	1自驾状态，其它是手动状态

飞行状态表

APV_GROUND_TEST_STATE,	起飞准备
APV_PRE_LAUNCH_STATE	待飞
APV_ATT_ASSIST_STATE	姿态安全
APV_HOVER_ASSIST_STATE	悬停辅助
APV_LIFT_OFF_STATE	离地
APV_CLIMB_OUT_STATE	爬升
APV_ACCELERATE_STATE	加速
APV_V2L_STATE	垂转平
APV_FLYING_STATE	飞行
APV_LANDING_STATE	降落
APV_DECELERATE_STATE	减速
APV_L2V_STATE	平转垂
APV_FINAL_HOVER_STATE	末端悬停
APV_FINAL_DESCENT_STATE	末端下降
APV_FORCED_LANDING_STATE	迫降
APV_AHRS_FORCED_LANDING_STATE	丢星迫降
APV_SEMI_AUTO_ASSIST_STATE	半自动
APV_SEMI_AUTO_V2L_STATE	进半自动
APV_SEMI_AUTO_L2V_STATE	出半自动
APV_AUTO_HOVER_STATE	自动悬停
APV_SELF_DESTRUCTION_STATE	自毁
APV_AIR_MAG_CAL_STATE	航磁校准
APV_BOMB_ATTACK_STATE	攻击模式
APV_OBSTACLE_MANEUVER_FORWARD_STATE	前视避障
APV_JOUAV_SDK_STATE	SDK控制
APV_OBSTACLE_MANEUVER_DOWNWARD_STATE	下视避障

定位状态枚举（位置方案类型）

定位GNSS位置类型表

switch (posType) {
    case 0:
        return "SOLUTION_NONE";
    case 1:
        return "FIXEDPOS";
    case 2:
        return "FIXEDHEIGHT";
    case 8:
        return "DOPPLER_VELOCITY";
    case 16:
        return "SINGLE";
    case 17:
        return "PSRDIFF";
    case 18:
        return "WAAS";
    case 19:
        return "PROPAGATED";
    case 20:
        return "OMNISTAR";
    case 32:
        return "L1_FLOAT";
    case 33:
        return "IONOFREE_FLOAT";
    case 34:
        return "NARROW_FLOAT";
    case 48:
        return "L1_INT";
    case 49:
        return "WIDE_INT";
    case 50:
        return "NARROW_INT";
    case 51:
        return "RTK_DIRECT_INS";
    case 52:
        return "INS_";
    case 53:
        return "INS_PSRSP";
    case 54:
        return "INS_PSRDIFF";
    case 55:
        return "INS_RTKFLOAT";
    case 56:
        return "INS_RTKFIXED";
    case 64:
        return "OMNISTAR_HP";
    case 65:
        return "OMNISTAR_XP";
    case 66:
        return "CDGNSS";
    default:
        return "No Fix";
}
}

示例数据

{
  "data":{
    "id": **  //飞控Id 	UINT32
    "Telemetry":{
      "Year": ***  //    0代表2000年	UINT8
      "Month" : ***  //    1-12	UINT8
      "Day" : ***  //    1-31	UINT8
      "Hour" : ***  //  	北京时间	UINT8
      "Minute" : ***  //	UINT8
      "Second" : ***  //	UINT8
      "UavLat" : ***  //	飞机纬度	double
      "UavLon" : ***  //	飞机经度	double
      "UavHMSL" : ***  //	飞机高度	double
      "VGnd" : ***  //	地速	double
      "numSV" : ***  //	卫星数Int
      "pDOP" : ***  //	GNSS精度	double
      "Pos_Type" : ***  //	定位GNSS状态	Int
      "TAS" : ***  //	空速	double
      "RPM" : ***  //	转速	UINT16
      "Throttle" : ***  // 	油门指令	Int16
      "UavPitch" : ***  //	飞机俯仰	double
      "UavYaw" : ***  //	飞机偏航	double
      "UavRoll " : ***  //	飞机滚转	double
      "MainPowerV" : ***  //	主电压	Double
      "MainPowerA" : ***  //	动力电压	Double
      "APMode" : ***  //	飞行状态	UINT16
      "PhotoNum" : ***  //	照片反馈数量	UINT16
      "Tracker " : ***  //	导航点序号	UINT16
      "TakeOff ":  ***  //	起飞状态	bool
    }
  }
}

全部遥测

字段	类型	备注
magHeading	string	姿态角-磁航向
airHeight	double	大气数据-高度
airSpeed	double	大气数据-空速
angularVibrate	double	角速率振动
accVibrate	double	加速度振动
diffCount	double	差分计数
engineSpeedLeft	double	发动机转速-左发
engineSpeedRight	double	发动机转速-右发
lidarHeight	double	雷达-高度
alongRoute	double	导航信息-沿航线
lateralDevia	double	导航信息-横偏
horDistance	double	移动平台-水平距离
uploadCount	double	移动平台-基站上传计数
moveDiffCount	double	移动平台-差分计数
relaCount	double	移动平台-相对计数
airRelaStationX	double	飞机相对基站位置1
airRelaStationY	double	飞机相对基站位置2
airRelaStationZ	double	飞机相对基站位置3
airRelaStationHeading	double	飞机相对基站位置4
movePlatSpeed	double	移动平台速度
movePlatDirect	double	移动平台方向
followPoints	array[json]	伴随航线、降落航线、0号航点数据
单个json内容
lon	double	经度
lat	double	纬度
alt	double	高度
index	int	当前航点序号
nextIndex	int	下一航点序号

内容

字段	类型	备注
gnssHearthStatus	string	GNSS异常错误
定位差分
mainGNSSStatus	int	启用状态：0故障，1启用
timeStamp	double	时间戳
gnssFix	UINT8	0"No Fix"；1"DRO"；2"2D Fix"；3"3D Fix"；4"GNSS+DR"
flags	UINT8	测向方式：3是GNSS，其它是磁罗盘
uavLat	double	纬度
uavLon	double	经度
uavHMSL	double	海拔高
uavAlt	double	相对地面的高度
vGnd	double	地速
vNorth	double	地速(北)，单位m/s
vEast	double
vDown	double	地速(地)/地速(下)，单位m/s
pDop	double	GNSS精度
gnssDirection	double	定位差分航向角，
rtkPSolStatus	string	定位差分方案状态，OEMV_STATUS.P_Sol_Status
posType	string	定位差分位置类型，OEMV_STATUS.Pos_Type
pxSigma	double	定位差分X方差，OEMV_STATUS.P_X_Sigma
pySigma	double	定位差分Y方差，OEMV_STATUS.P_Y_Sigma
pzSigma	double	定位差分Z方差，OEMV_STATUS.P_Z_Sigma
vzSigma	double	定位差分Z速度方差，OEMV_STATUS.V_Z_Sigma
airTemp	double	差分计数，TELE_FLIGHT_READING_t.DGNSS_Count
numSV	int	卫星数TELE_GNSS_READING_t.numSV
heading	double	航向[度]
定向差分
rtkDirPSolStatus	string	定向差分方案状态，OEMV_STATUS.P_Sol_Status
dirPosType	string	定向差分位置类型，OEMV_STATUS.Pos_Type
dirPxSigma	double	定向差分X方差，OEMV_STATUS.P_X_Sigma
dirPySigma	double	定向差分Y方差，OEMV_STATUS.P_Y_Sigma
dirPzSigma	double	定向差分Z方差，OEMV_STATUS.P_Z_Sigma
dirVzSigma	double	定向差分Z速度方差，OEMV_STATUS.V_Z_Sigma
gnssHeading	double	定向差分航向角，TELE_GNSS_READING_t.gnssHeading
bakGNSSStatus	int	启用状态：0故障，1启用，OEMV_STATUS.Flag
diffModeState	int	机载差分模式状态：1绿，0红
diffModeText	int	机载差分模式内容：1固定平台，2移动平台，其它异常
airborneOrienState	int	机载定向状态：0红，50绿，其它橙
airborneOrienText	string	机载定向内容
relativeDiffState	int	相对差分状态：0红，50绿，其它橙
relativeDiffText	string	相对差分内容
stationOrienState	int	基站定向状态：0红，50绿，其它橙
stationOrienText	string	基站定向内容
相对位置差分
rtkRelaPSolStatus	string	方案状态
relaPosType	string	位置类型
relaPxSigma	double	X位置标准方差
relaPySigma	double	Y位置标准方差
relaPzSigma	double	Z位置标准方差
relaVzSigma	double	Z速度标准方差
L12Use	string	L1、L2使用
GNSS状态
absPosDiff	double	绝对位置差分
absPosDiffState	int	绝对位置差分状态：>=1正常，其它异常
relaDiff	double	相对差分
relaDiffState	int	相对差分状态：>=1正常，其它异常
pointDiff	double	双天线指向差分
pointDiffState	int	双天线指向差分状态：>=1正常，其它异常
uploadCount	double	基站上传计数
uploadCountState	int	基站上传计数状态：>=1正常，其它异常

示例数据

{
"type": "response",
"data": {
"gnssInfo":{
"gnssHearthStatus": ""，
"mainGNSSStatus": 0,  ...
}
},
"id": "3132323",
...
}

传感器(sensor)

内容

字段	类型	备注
综合信息
height	double	高度
airHeight	double	气压高,TELE_FLIGHT_READING_t.airHeight
groundSpeed	double	地速
风速[m/s]
windSpeed	double	风速，TELE_FLIGHT_READING_t.southWind， TELE_FLIGHT_READING_t.westWind
southWind	double	南风，TELE_FLIGHT_READING_t.southWind
westWind	double	西风，TELE_FLIGHT_READING_t.westWind
姿态[度]
pitch	double	俯仰，TELE_FLIGHT_READING_t.Pitch
roll	double	翻滚，TELE_FLIGHT_READING_t.Roll
yaw	double	偏航，TELE_FLIGHT_READING_t.Yaw
航向传感器[度]
gnssHeading	double	GNSS航向
magHeading	double	主罗盘差、磁航向
magBackHeading	double	备罗盘差
系统
boardTemp	double	温度
staticPress	double	静压
dynPress	double	动压
backupDynPress	double	备份动压
磁传感器[mGauss]
magX	string	X轴
magY	string	Y轴
magZ	string	Z轴
exMag	int	有无配置外置磁罗盘协议 0-内置 1-外置
exMagBak	int	外置磁罗盘失效，失效为1，正常为0 0-主罗盘 1-备份罗盘
角速度[deg/s]
gyroY	double	俯仰
gyroX	double	翻滚
gyroZ	double	偏航
角速度偏差[deg/s]
gyroBiasY	double	俯仰
gyroBiasX	double	翻滚
gyroBiasZ	double	偏航
体轴加速度[m/s/s]
accX	double	X轴
accY	double	Y轴
accZ	double	Z轴
加速度偏差[deg/s]
accBiasX	double	X轴
accBiasY	double	Y轴
accBiasZ	double	Z轴
备份外置气压计[Pa]
bakStaticPress	double	静压
bakStaticPressDiff	double	静压偏差
bakDynPress	double	动压
bakDynPressDiff	double	动压偏差
空速管加热
pitotNoseTemp	double	管头(°C)
pitotBodyTemp	double	管体(°C)
pitotheatPower	double	功率(%)
pitotFlags	double	工作状态
磁罗盘检查
magDeviation	double	磁航向偏差
yawDeviation	double	偏航偏差

示例数据

{
"type": "response",
"data": {
"sensor":{
"height": 500，
"windSpeed": 10,  ...
"pitotNoseTemp": 10,
},
},
"id": "3132323",
...
}

导航详情(navigationDetails)

内容

字段	类型	备注
状态指示
lmtStatusTAS	int	空速，1正常，0异常
lmtStatusALT	int	高度，1正常，0异常
lmtStatusBank	int	姿态，1正常，0异常
lmtStatusGNSS	int	GNSS，2提示，1正常，0异常
lmtStatusComm	int	通讯，1正常，0异常
lmtStatusFlyStatus	int	飞行状态的显示文字，除了正常飞行，其它都属于异常，参考3.1.3.3.3
lmtStatusAPStatus	int	参考2.1.2.2飞行状态表
lmtStatusNavStatus	int	导航状态，1正常，0异常
导航信息
lbFlightDistance	double	总飞行距离[Km]
lbTrackCrossPos	double	横偏距[m]
lbTrackAlongVel	double	延航线速度[m/s]
lbTrackCrossVel	double	横偏速度[m/s]
航点信息
lbEmergincyIndex	int	应急点序号
lbEmergincyDist	int	距应急点距离[m]
lbNextPoint	int	下一航点
lbNextDist	int	距下一点距离[m]
lbNextTime	int	预计到达时间[s]
ctlLoopArray	array[json]	控制回路
单个json的数据
遥测值(double)	状态(string)	指令值(double)
telemeValue	status	cmdValue
telemeValue	status	cmdValue
telemeValue	status	cmdValue
telemeValue	status	cmdValue
telemeValue	status	cmdValue
telemeValue	status	cmdValue

控制回路示例

{{"name":1,"telemeValue":0.5,"status":"ON","cmdValue":0.24},
{"name":2,"telemeValue":0.5,"status":"ON","cmdValue":0.24},
{"name":3,"telemeValue":0.5,"status":"OFF","cmdValue":0.24},
{"name":4,"telemeValue":0.5,"status":"OFF","cmdValue":0.24},
{"name":5,"telemeValue":0.5,"status":"AUTO","cmdValue":0.24},
{"name":6,"telemeValue":0.5,"status":"AUTO","cmdValue":0.24}}

飞行状态的文字表

航向
倾角[deg]
高度
垂直速度
真空速
襟翼[deg]
地速
地速方向[deg]
高度
滚转[deg]
俯仰[deg]
偏航[deg]

电源(battery)

内容

字段	类型	备注
mainBattery	double	主电源
powerBatteryL	double	动力电源左
powerBatteryR	double	动力电源右
rotorBattery	double	舵机电源
智能电池状态
installState	int	安装状态：1正常，0异常
inerTeleState	int	内部通信：1正常，0超时
hitPipeState	int	加热管：1开启，0关闭
autoHitState	int	自动加热：1加热，0关闭
智能电池温度
temperature	double	电芯[℃]
workPlate	double	工作板[℃]
hitPlate	double	加热片[℃]
智能电池容量
fullCapacity	double	电池容量[Ah]
remainCapacity	double	剩余容量[Ah]
qmaxpassedq	double	库伦计量[Ah]
voltege	double	电池电压[V]
gridnumber	int	放电深度[%]
statetime	int	放电时间[S]
current	double	电池电流[A]
avecurrent	double	平均电流[A]
averagePower	double	平均功耗[W]
cycleCount	int	容量放电次数
chargingCount	int	充放电次数
智能电池电芯电压
cell1	double	电芯1[V]
cell2	double	电芯2[V]
cell3	double	电芯3[V]
cell4	double	电芯4[V]
cell5	double	电芯5[V]
cell6	double	电芯6[V]
cell7	double	电芯7[V]
cell8	double	电芯8[V]
cell9	double	电芯9[V]
cell10	double	电芯10[V]
cell11	double	电芯11[V]
cell12	double	电芯12[V]
智能电池版本
softVer	string	软件版本
hardVer	string	硬件版本
batteryId	string	电池ID
interNum	int	内部代号
动力电源电池加热状态
batteryHeatState	array[json]	依次为左前、右前、左后、右后
单个json的内容
voltage	float	电池电压
temperature	float	电池温度：>=15&&<=55是绿色，>=5&&<15是橙色，否则是红色
heatState	int	加热状态：1加热中，其它停止
heatMode	int	加热模式：1自动加热，2手动加热，其它未知

示例数据

{
"type": "response",
"data": {
"battery":{
"mainBattery": 500，...
"installState": 1,  ...
"temperature": 10,  ...
},
},
"id": "3132323",
...
}

执行机构信息(actuatorInfo)

内容

电调信息(elecTunInfo)
电调名称	电调状态(bool)	油门值(double)	转速(int)
右前(rightFront)	state:true异常,false正常	pwmCmd	rpm
左前(leftFront)	state:true异常,false正常	pwmCmd	rpm
左后(leftBack)	state:true异常,false正常	pwmCmd	rpm
右后(rightBack)	state:true异常,false正常	pwmCmd	rpm
前拉(frontPull)	state:true异常,false正常	pwmCmd	rpm
舵机信息(steerEngineInfo)
舵机名称	舵机状态(bool)	指令值(double)	反馈值(double)
左副翼(leftAileron)	state:true正常,false异常	angCmd	feedBack
右副翼(rightAileron)	state:true正常,false异常	angCmd	feedBack
升降舵(elevator)	state:true正常,false异常	angCmd	feedBack
方向舵(rudder)	state:true正常,false异常	angCmd	feedBack

示例数据

{
"type": "response",
"data": {
"actuatorInfo":{
"rightFront":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200} ,
"leftFront":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"leftBack":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"rightBack":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"frontPull":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"leftAileron":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5},
"rightAileron":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5},
"elevator":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5},
"rudder":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5}
},
},
"id": "3132323",
...
}

遥控器遥测信息(rcInfo)

在遥控器相关界面在请求遥控器遥测信息，离开遥控器界面就不请求该遥测

内容

字段	类型	备注
assiMode	int	遥控器模式
rssiStatus	bool	电机状态
sbusStatus	int	遥控器RC状态
rcAileron	int	副翼
rcElevator	int	升降
rcThrottle	int	油门
rcHeading	int	航向
globalStatus	int	1自驾状态，其它是手动状态

遥控器模式

enum class APilotStates
{
AP_MA_NONE,	       //姿态模式；状态提示
AP_MA_STEERING,       //GNSS模式；状态提示
AP_MA_VERTICAL,       //自动模式；状态正常
AP_MA_FULL_AUTHORITY, //半自主；状态提示
AP_MA_GIMBAL_STEERING,//云台操作；状态提示
NUM_AP_MA_STATES
};

电机状态

if(rssiStatus){
    //"电机解锁"；状态正常
} else {
    //"电机锁定"；状态正常
}

遥控器RC状态

enum class SUBS_SINGAL_STATUS
{
    SBUS_SIGNAL_OK       = 0x00,//RC 正常，状态正常
    SBUS_SIGNAL_LOST     = 0x01,//RC 断开，状态提示
    SBUS_SIGNAL_FAILSAFE = 0x03,//RC 保护，状态提示
    JO_SBUS_SIGNAL_PAIR  = 0x04,//SBUS校准，状态提示
};

根据后四个数据计算遥控器左右两个焦点

if(remoterModelIndex ==1){
    hotPointSource[0].xPos = (rcHeading-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[0].yPos = (rcElevator-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[1].xPos = (rcAileron-1103)/ (1929-1103)
    hotPointSource[1].yPos = (rcThrottle-1103)/ (1929-1103)
}else if(remoterModelIndex ==2){
    hotPointSource[0].xPos = (rcHeading-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[0].yPos = (rcThrottle-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[1].xPos = (rcAileron-1103)/ (1929-1103)
    hotPointSource[1].yPos = (rcElevator-1103)/ (1929-1103)
}else if(remoterModelIndex ==3){
    hotPointSource[0].xPos = (rcAileron-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[0].yPos = (rcElevator-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[1].xPos = (rcHeading-1103)/ (1929-1103)
    hotPointSource[1].yPos = (rcThrottle-1103)/ (1929-1103)
}

hotPointSource[0].xPos = (hotPointSource[0].xPos - 0.5)*0.6+0.5
hotPointSource[0].yPos = (hotPointSource[0].yPos - 0.5)*0.4+0.5
hotPointSource[1].xPos = (hotPointSource[1].xPos - 0.5)*0.6+0.5
hotPointSource[1].yPos = (hotPointSource[1].yPos - 0.5)*0.4+0.5

//range protection
if(hotPointSource[0].xPos>1.0)
    hotPointSource[0].xPos = 1.0;
else if(hotPointSource[0].yPos>1.0)
    hotPointSource[0].yPos = 1.0;
else if(hotPointSource[1].xPos>1.0)
    hotPointSource[1].xPos = 1.0;
else if(hotPointSource[1].yPos>1.0)
    hotPointSource[1].yPos = 1.0;


图标的位置
//icon-小圆点
Rectangle{
    height:root.iconSize
    width:root.iconSize
    color:root.iconColor
    x:(iconX)*parent.width-width/2
    y:(1-iconY)*parent.height-height/2
    radius: width/2
}

吊舱遥测信息(gimbalInfo)

内容

字段	类型	备注
机载
airLon	double	经度
airLat	double	纬度
airAlt	int	高度
目标
targetLon	double	经度
targetLat	double	纬度
targetAlt	int	高度
状态指示
globalTrack	int	全局跟踪 1-跟踪打开 其他-启动跟随
pointsTack	int	定点跟踪 1-定点巡视中 2-路径跟踪中
currentTrack	int	当前跟踪
云台角度
framePitch	double	框架俯仰
frameYaw	double	框架偏航
gimbalFOV	double	FOV
吊舱自动航线相关遥测（793点）
autoPlanFlag	int	自主航线飞行计划是否更新标志（1为更新，0不更新）
autoPlanLat	double	吊舱自动航线纬度
autoPlanLon	double	吊舱自动航线经度
autoPlanAlt	double	吊舱自动航线高度
autoPlanRadius	double	吊舱自动航线盘旋半径
autoPlanDirection	int	吊舱自动航线盘旋方向， 1右盘旋，0左盘旋
autoPlanIndex	int	吊舱自动航线当前index
autoPlanNextIndex	int	吊舱自动航线当前nextindex

示例数据

{
  "type": "response",
  "data": {
    "gimbalInfo":{
      "airLon": 50.233230，...
      "targetLon": 49.454445,  ...
      "globalTrack": 10,  ...
    },
  },
  "id": "3132323",
  ...
}

系统信息(systemInfo)

内容

字段	类型	备注
系统详情
sysTime	string	系统运行时间(hh:mm:ss)
curFlightTime	string	本次飞行时间(hh:mm:ss)
recordStatus	int	记录仪状态
paramLock	bool	参数锁定状态
flightNumberStr	string	总飞行架次数
系统版本
targetLon	double	经度
targetLat	double	纬度
targetAlt	int	高度
countTime	string	总飞行时间
licenseInfo	string	授权状态

记录仪状态

switch(recordStatus){
    case 0://停止记录，状态异常
    case 1://正在记录，状态正常
    case 2://下载记录，状态正常
    case 3://结束记录，状态正常
    case 4://下载最后飞行记录，状态正常
    default://记录错误，状态异常
}

参数锁定状态

if(paramLock){
    //"锁定"；状态提示
} else {
    //"未锁定"；状态异常
}

地面基站(groundStation)

内容

字段	类型	备注
gcsName	string	基站名字，GCS1000,GCS202
gcsTime	double	时间戳
gcsGNSSFix	int	GNSS状态
gcsLon	double	经度
gcsLat	double	纬度
gcsAlt	double	高度
gcsPDOP	double	pDop
gcsNumSV	int	卫星数，以下三种卫星数之和
gcsGPS	int	GPS
gcsGLONASS	int	GLONASS
gcsBEIDOU	int	北斗卫星数,GCS1000才会有这个数据
tx	float	通信发包数量
rx	float	通信收包数量
imuPitch	float	IMU的俯仰
imuRoll	float	IMU的滚转
imuYaw	float	IMU的航向
vNorth	float	地速北
vEast	float	地速东
vDown	float	地速地
movePlatSpeed	float	移动平台速度
movePlatSpeedDirect	float	移动平台速度方向
movePlatDirect	float	移动平台方向
mainPowerV	float	基站电源状态-电压
mainPowerA	float	基站电源状态-电流
mainPowerGPRS	int	基站电源状态-GPRS状态:1是ok，其它是stop
mainPowerInStorage	int	基站电源状态-内置存储状态:1是ok，其它是error
diffCount	float	差分计数
relaCount	float	相对计数
uploadCount	float	基站上传计数
directDiffNorth	float	测向差分GNSS偏移-北
directDiffEast	float	测向差分GNSS偏移-东
directDiffAlt	float	测向差分GNSS偏移-高
directDiffDirect	float	测向差分GNSS偏移-方向
directDiffDist	float	测向差分GNSS偏移-距离
directDiffGNSS	float	测向差分GNSS偏移-差分GNSS状态
directDiffRTK	string	测向差分GNSS偏移-RTK模式

注：tx、rx信号强度计算：

int signalStrength = 0;
if(tx != 0){
    signalStrength = rx * 1.0 / tx;
    if(signalStrength > 1.0){
        signalStrength = 1.0;
    }
}
Math.round(signalStrength / 0.25)

GCS1000的GNSS状态表

switch(gcsGNSSFix){
case 1://"Fix"
default://"No Fix"
}

GCS202的GNSS状态表

switch(gcsGNSSFix){
case 0://"通信初始化"
case 1://"定位中"
case 2://"锁定"
case 3://"失锁"
default://"未知"
}

移动基站的GNSS状态表

 switch (gcsGNSSFix)
            {
                case 0x01:
                    showGPSFix.Text = "DRO";
                    break;
                case 0x02:
                    showGPSFix.Text = "2D Fix";
                    break;
                case 0x03:
                    showGPSFix.Text = "3D Fix";
                    break;
                case 0x04:
                    showGPSFix.Text = "GPS+DR";
                    break;
                default:
                    showGPSFix.Text = "No Fix";
                    break;
            }

示例数据

{
  "type": "response",
  "data": {
    "groundStation":{
      "gcsTime": ""，...
      "gcsGNSSFix": 1,  ...
    }
  },
  "id": "3132323",
  ...
}

链路(link)

简要内容

链路通讯状态
链路名称		类型	备注
UHF链(UHFLink)	linkState	bool	链路状态，true 正常false 断链
	upLinkCnt	int	TX
	downLinkCnt	int	RX
L频段(LLink)	linkState	bool	链路状态，true 正常false 断链
	upLinkCnt	int	TX
	downLinkCnt	int	RX
链路信息
	字段	类型	备注
	curLinkMode	int	当前链路模式算法在3.1.3.10.1.2
UHF链路
	linkState	bool	通讯状态，跟链路状态同字段
	linkCnt	int	收发包，TX+RX
链路状态
	devNo	string	设备型号
	angel	double	角度[deg]
	centerFrequency	int	中心频点[MHZ]
	pBoundary	string	频点边界[MHZ]
	workBw	int	工作宽带[MHZ]
	workChannel	int	工作频道
	uplinkSpeed	int	上行速度
	downlinkSpeed	int	下行速度[Kbps]
	wirelessDis	double	无线测距[Kbps]
链路机载端(linkAir)
	devTemperature	double	设备温度[°C]
	thermalSwitch	bool	true-机载端温控开
	sendHZ	int	发射频率[dBm]
	gnssSync	bool	GNSS时钟同步：true:GNSS时钟同步；false:自体时钟同步
	downSync	bool	下行同步：true同步；false未同步
	receANT1	int	ANT1接受电平[dBm]
	receANT2	int	ANT2接受电平[dBm]
	airborneNoise	int	机载底噪[dBm]
	receErrRate	int	接收误码率[%]
	powerSwitchState	bool	功控：true开；false关
	afs	bool	AFS：true开；false关
	dfs	bool	DFS：true开；false关
	mfs	bool	MFS：true开；false关
	extendedRange	int	机载增程[dBm]
链路地面端(linkGround)
	devTemperature	double	设备温度[°C]
	thermalSwitch	bool	true-地面端温控开
	sendHZ	int	发射频率[dBm]
	gnssSync	bool	GNSS时钟同步：true:GNSS时钟同步；false:自体时钟同步
	downSync	bool	下行同步：true同步；false未同步
	receANT1	int	ANT1接受电平[dBm]
	receANT2	int	ANT2接受电平[dBm]
	groundNoise	int	地面底噪[dBm]
	receErrRate	int	接收误码率[%]
	powerSwitchState	bool	功控：true开；false关
	afs	bool	AFS：true开；false关
	dfs	bool	DFS：true开；false关
	mfs	bool	MFS：true开；false关
	extendedRange	int	地面增程[dBm]
	snr	int	信噪比(SNR)[db]
链路测向测距(linkMeaDis)
	wirelessValue	double	天线测距[Km]
	meaDirDirect	double	测向航向[°] = 输入的天线航线值 + 测向偏角（meaDirAngel）
	theoreticalDis	double	理论距离[Km]
	comDirect	double	计算航向[°]
	rangeErr	double	测距偏差[Km]
	angelErr	double	测角偏差[°] = meaDirDirect - comDirect
	meaDirAngel	double	测向偏角[°]

示例数据

{
"type": "response",
"data": {
"link":{
"UHFLink" :{"linkState":true,"TX":1,"RX":2},
"LLink": {"linkState":false,"TX":1,"RX":2},
"curLinkMode": "自动/主",
 ...
},
}
"id": "3132323",
...
}

链路模式示例

//详细信息
std::string activeRadio = "--" ;
switch (curLinkMode>> 4 & 0x3) {
    case 1:
        activeRadio = "自动";
        break;
    case 2:
        activeRadio = "UHF链";
        break;
    case 3:
        activeRadio = "L频段";
        break;
}

std::string useRadio = "";
switch (curLinkMode & 0x3) {
    case 1:
        //UHF链路
        useRadio = "/主";
        break;
    case 2:
        //L频段
        useRadio = "/备";
        break;
}
string linkmodeStr = activeRadio + useRadio;

搜寻链路 (searchLink)

内容

字段	类型	备注
		选择链路类型：1自动切换，
bitErrorCount
errOccurCount
bitErrorCount
errOccurCount
bitErrorCount
errOccurCount
bitErrorCount
errOccurCount

智能避障(smartObstacleAvoidance)

内容

字段	类型	备注

CAN相关 (can)

内容

字段	类型	备注

ADS-B遥测信息 (adsb)

内容

字段	类型	备注
		~~~~~~~~

二代飞控相机遥测(camera)

内容

字段	类型	备注
photoRetNum	int	拍照触发数
photoCmdNum	int	拍照命令数
photoFlag	int	拍照状态，1拍照，0不拍照
timeoutNum	int	拍照超时数量；photoFlag为1，timeoutNum大于0，前两个字段红色预警

一代雷达遥测(lidarV1)

内容

字段	类型	备注
imuStatus	int	IMU工作状态 1:workding, 2:stop 3:idle
lidarStatus	int	1:workding, 2:stop 3:idle
mmcStatus	int	MMC工作状态1:working，2:stop，3:idle
imuDeviceType	int	设备型号
imuCaliStatus	int	校准状态 0:action finished 1：action doing
fineStatus	int	Fine状态 1:fine finished(GNSS时间同步完成) 0:fine doing
imuGap	int	IMU gap(gap time threshold : 0.05)，0 ~no gap, 1 ~gap
lidarTemperature	int	设备温度（度）
lidarFrequency	int	雷达频率0：50Hz, 1：100Hz，2：200Hz，3：400Hz，4：600Hz， 5：820Hz
imuPacketSpeed	int	IMU数据包存储速度 K/second
gnssPacketSpeed	int	GNSS数据包存储速度 K/second
mmcSize	int	MMC剩余存储空间大小GB
lidarPacketSpeed	int	雷达数据包存储速度（单位：K/second）
imuON	int	IMU开启过标志，1-开启过；0-未开启
gnssON	int	GNSS开启过标志，1-开启过；0-未开启
lidarON	int	LiDAR开启过标志，1-开启过；0-未开启
gnssNum	int	定位卫星数
countPackage	int	lidar计数包

二代雷达遥测(lidarV2)

内容

字段	类型	备注
lidarType	int	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x04:300p(奥伦达)
shutdownStatus	int	系统关机状态0：获取不到数据1：OK/2:NO
posStatus	int	POS 存储状态 0：获取不到数据1：OPEN/2:CLOSE
lidarStatus	int	激光存储状态0：获取不到数据1：OPEN/2:CLOSE
cameraStatus	int	相机拍照状态0：获取不到数据1：OPEN/2:CLOSE
scannerConnStatus	int	扫描仪连接状态0：获取不到数据1：OK/2:NO
boardStatus	int	板卡状态0：获取不到数据 1：normal/2: error
imuSync	int	imu 同步 0：获取不到数据1：Locked/2: Unlocked
laserSync	int	激光时间同步状态0：获取不到数据 1：Locked/2: Unlocked
lidarRTKStatus	int	0：获取不到数据1：无RTK状态, 2：单点定位, 3：伪距差分4：浮点解, 5：固定解
ins	int	组合导航状态(待定)
lon	double	经度
lat	double	纬度
alt	double	高度
satellitesNum	double	当前使用卫星数
totalSize	double	内部存储总容量（单位：GB）
usedSize	double	内部存储已使用容量（单位：GB）
lidarTotalSize	double	激光存储总容量（单位：GB）
lidarUsedSize	double	激光存储已使用容量（单位：GB）
systemTemperature	double	激光系统温度单位度
systemVoltage	double	激光系统电压单位V
actualFrequency	double	激光当前实际频率单位KHZ
fov	double	激光当前实际扫描角度单位deg
lineSpeed	double	激光当前扫描线每秒速度单位线/秒
cmdCnt	int	相机触发指令数量
retCnt	int	相机拍照数量

控制指令数据 (controlData)

内容

电机（PH_25-6个电机，其他机型只要前四个）
motor1	double	右前电机脉宽
motor2	double	左前电机脉宽
motor3	double	PH_25-左电机脉宽，除了PH_25-左后电机
motor4	double	PH_25-左后电机脉宽，除了PH_25-右后电机
motor5	double	PH_25-右后电机脉宽
motor6	double	PH_25-右电机脉宽
固定翼
currentAileron	double	副翼
currentELevator	double	升降
currentThrottle	double	油门
currentRudder	double	方向
遥控器杆量
manualAileron	double	副翼
manualElvator	double	升降
manualThrottle	double	油门
manualRudder	double	方向

发动机遥测（ecuInfo）

内容

字段	类型	备注
engineStatus	int	发动机状态 0-关 1-启动中 2-开
motorSpeed	double	发动机转速，单位:RPM
intakePressure1	double	进气压力1, 单位：pa
intakePressure2	double	进气压力2, 单位：pa
cylinderTemp	double	缸温，单位：℃
servPowerA	double	当前电压，单位V
heavyOilHeatState	int	重油加热状态，1加热，其它未加热
oxygenSensor1	int	氧传感器1,单位：mv
oxygenSensor2	int	氧传感器2,单位：mv
oxygenModify1	int	氧修正量1,无单位
oxygenModify2	int	氧修正量2,无单位
ecuVoltage	double	ECU电压，单位V
tempModify	double	温度修正量
fuelCharge	int	喷油量
currentDTCNum	int	当前DCT个数
currentDTC1	int
currentDTC2	int
currentDTC3	int
oilOutTimeStatus	bool	机油是否过期 true-是

发动机油量计算方法

(servPowerA - oilOffset) / (oilMax - oilOffset)*100;

oilOffset、oilMax 为3.3.4.8、3.3.4.9获取、设置的空油、满油参数

转塔1遥测（turret1Info）

内容

字段	类型	备注
wkMod	int	转塔工作模式 0x01 GNSS跟踪模式 0x02手动操作 0x03 角度定位模式 0x04 转台停止 除了以上值以外都表示未知
wkStatus	int	工作状态 0x01 撤收 0x02工作 除了以上值以外都表示未知
panCmd	double	俯仰角指令值 - 相对转塔
panTel	double	俯仰角遥测值 - 相对转塔
headingCmd	double	航向角指令值 - 相对转塔
headingTel	double	航向角遥测值 - 相对转塔
turretHeading	double	转塔航向--绝对
targetDir	double	方位
targetDist1	double	目标距离
targetDist2	double	目标斜距

转塔2遥测（turret2Info）

内容

字段	类型	备注
wkMod	int	转塔工作模式 0x01 GNSS跟踪模式 0x02手动操作 0x03 角度定位模式 0x04 转台停止 除了以上值以外都表示未知
wkStatus	int	工作状态 0x01 撤收 0x02工作 除了以上值以外都表示未知
panCmd	double	俯仰角指令值 - 相对转塔
panTel	double	俯仰角遥测值 - 相对转塔
headingCmd	double	航向角指令值 - 相对转塔
headingTel	double	航向角遥测值 - 相对转塔
turretHeading	double	转塔航向--绝对
targetDir	double	方位
targetDist1	double	目标距离
targetDist2	double	目标斜距

精准辅助降落遥测（visionVPLInfo）

内容

字段	类型	备注
sysStatus	int	系统工作状态 0：异常 1：正常
vplSwitch	int	功能开关状态/ 用户开关0：关闭，1：开启
ctrlMeans	int	控制方式：0：视觉控制，1：飞控控制
decTagID	int	检测到标签ID 低位到高位 小-》中-》大
camStatus	int	相机工作状态: 0：异常，1：正常
standbyStatus	int	备降状态
vXY	double	横向速度
vZ	double	纵向速度
vYaw	double	偏航角速度
tagBodyX	int	标签机体坐标X
tagBodyY	int
tagBodyZ	int
tagBodyYaw	int
tagNedYaw	int
tagNedX	int	标签NED坐标X
tagNedY	int
tagNedZ	int

氢燃料电池遥测（hydrogenBatteryInfo）

内容

字段	类型	备注
productNumber	int	产品序号1~65535
h2	double	氢气 0.0~350.0(bar)
outVoltage	double	输出电压 0.0 ~ 99.0(V)，
outCurrent	double	输出电流 0.00 ~ 93.75(A)，
battVoltage	double	电池电压 0.0 ~ 99.0(V)
battCurrent	double	电池电流-93.75 ~ +93.75(A),偏移+93.75
powerpackState	int	电堆状态 0~9
errorCode	int	错误码0~255
outsideTemp	double	外壳温度 -40.0 ~ 100.0(℃)
outsideHummidity	double	外壳湿度 0.0 ~ 100.0(%)
insideTempe	double	内部温度-40.0 ~ 100.0(℃)
insideHummidity	double	内部湿度0.0 ~ 100.0(%)
cells	array[obj]
cells里单个json如下
voltage	double	电压0.0 ~ 99.0(V)
ntc	double	NTC温度-40.0 ~ 100.0(℃)
sht	double	SHT温度-40.0 ~ 100.0(℃)
current	double	电流0.00 ~ 93.75(A)
stackState	double	燃料堆状态0 ~ 9
cpCount	int	0 ~ 99
bopCount	int	TBD
fan	int	风扇转速0 ~ 100
shtHummidity	double	SHT湿度 0.0 ~ 100.0(%)
anodeTemp	double	阳极温度-40.0 ~ 100.0(℃)
cathodTemp	double	阴极温度-40.0 ~ 100.0(℃)
inTakeTemp	double	进气口-40.0 ~ 100.0(℃)
purgeValveTemp	double	放气阀温度-40.0 ~ 100.0(℃)
lowH2Press	double	0.0 ~ 5.0(bar)

视觉引导遥测-智能点云系统（visInspectInfo）

内容

字段	类型	备注
visionSwitch	int
lsfSwitch	int
udpStreamStatus	int
rtspStreamStatus	int
lsfX	double
lsfY	double
targetBodyX	double
targetBodyY	double
targetBodyZ	double
systemStatus	int
towerType	int

雷达仿线遥测-智能点云系统（ldInspectInfo）

内容

字段	类型	备注
lidarSwitch	int
obsSwitch	int
systemStatus	int
cableDir	int
distYaw	double
distY	double
distZ	double

4G遥测（4GInfo）

内容

字段	类型	备注
simStat	int
rssi	int
sinr	int
rsrq	int
ber	int
delay	int
peak	int
mean	int
bytesSent	double
bytesRecv	double

CANHub遥测（canhub）

字段	类型	备注
array[json]，单个json的内容，依次为HUB12345678
abnormalState	string	异常状态，格式为：a
temperature	int	温度
voltage	float	电压
time	int	时间
recvCount	string	接收计数
errCount	string	错误计数

RS485-PWM（rs485pwm）

字段	类型	备注
array[json]，单个json的内容，依次为左前、右前、左后、右后
pwm	string	pwm
time	string	time
voltage	string	电压
softwareReset	int	软件复位：>0异常，否则正常
rstReset	int	RST管脚复位：>0异常，否则正常
poweronReset	int	上电复位：>0异常，否则正常
watchDogReset	int	看门狗复位：>0异常，否则正常
timeout20ms	int	通信超时20毫秒：>0异常，否则正常
timeout10ms	int	通信超时10毫秒：>0异常，否则正常
timeout5ms	int	通信超时5毫秒：>0异常，否则正常
reserve	int	预留：>0异常，否则正常

机载发电模块（powerModel）

字段	类型	备注
mainBatteryV	float	主电池电压
generatorV	float	发电机电压
outTotalI	float	输出总电流
outTotalW	float	输出总功率
powerOutTotalP	float	电源输出总功率
powerModelTemp	int	电源模块温度
avionicsPowerState	int	航电供电状态：1电池供电，其它非电池供电
avionicsPowerV	float	航电供电电压
avionicsPowerI	float	航电供电电流
avionicsPowerP	float	航电供电功率
batteryChargeState	int	电池充电状态：0停止充电，其它正在充电
batteryChargeV	float	电池充电电压
batteryChargeI	float	电池充电电流
batteryChargeP	float	电池充电功率
taskPayloadPowerState	int	任务载荷供电状态：0停止充电，其它正在充电
taskPayloadV	float	任务载荷供电电压
taskPayloadI	float	任务载荷供电电流
taskPayloadP	float	任务载荷供电功率

飞行指控、航线

获取远程航线

协议内容

通信方式：mqtt HTTP，数据内容为json格式；（mqtt是发给Pilot_control的消息（内容可为空），http是Pilot_control发出去的航线方式，http地址根据2.2站点配置获取）

主题：/pushRoute

内容：

字段名称	类型	描述	备注
id	string	飞控ID
pilotModel	string	无人机型号	CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
deviceType	string	载荷类型	Lidar、Camera、Gimbal
deviceModel	Array(string)	载荷型号	见2.3.1载荷设置型号
features	Array(json)	航路点数据	见航点数据定义表
count	Int	航路点个数

航点数据定义表

字段	类型	内容	备注

（航路点属性）枚举

typedef enum
{
    /** Unknown motion */
    VMT_Unknown = -1,
    /** Common motion */
    VMT_Common = 0,
    /** Orbit motion */
    VMT_Orbit = 1,
    /** Clockwise(right) turn motion, otherwise Anticlockwise */
    VMT_Right = 2,
    /** Clockwise(right) orbit motion, otherwise Anticlockwise */
    VMT_OrbitRight = VMT_Orbit | VMT_Right,
    /** Tangent entry motion */
    VMT_Tangent = 4,
    /** Tangent and anticlockwise orbit motion */
    VMT_OrbitTangent = VMT_Orbit | VMT_Tangent, // = 5
    /** Tangent and otherwise(right) orbit motion */
    VMT_OrbitRightTangent = VMT_Orbit | VMT_Right | VMT_Tangent, // = 7
    /** Above motion */
    VMT_Above = 8,
    /** Below motion */
    VMT_Below = 16,
    /** Above altitude and anticlockwise orbit motion */
    VMT_OrbitAbove = VMT_Orbit | VMT_Above, // = 9
    /** Above altitude and clockwise(right) orbit motion */
    VMT_OrbitRightAbove = VMT_Orbit | VMT_Right | VMT_Above, // = 11
    /** Below altitude and anticlockwise orbit motion */
    VMT_OrbitBelow = VMT_Orbit | VMT_Below, // = 17
    /** Below altitude and clockwise(right) orbit motion */
    VMT_OrbitRightBelow = VMT_Orbit | VMT_Right | VMT_Below, // = 19
    /** Hovering motion */
    VMT_Hovering = 32,
    /** Straight(slope) motion */
    VMT_Straight = 64,
    /** Preturn motion */
    VMT_Preturn = 128,
    /** Breaking motion */
    VMT_Breaking = 256,
    /** Landing motion */
    VMT_Landing = 512,
} VTOLMotionType;

actpointType（航路点动作属性）枚举

typedef enum
{
    /** Unknown action */
    VAT_Unknown = -1,
    /** Common action */
    VAT_Common = 0,
    // TODO: next version insert aim at flag as instant action.
    /** Camera instant snapshot action */
    VAT_Snapshot = 1,
    /** Camera continuous mapping action */
    VAT_Mapping = 2,
    /** Camera continuous monitoring action */
    VAT_Monitoring = 4,
    // TODO: next version insert flash flag for lidar and searchlight.
    /** Camera or lidar continuous scanning action */
    VAT_Scanning = 8,
    /** Searchlight continuous lighting action */
    VAT_Lighting = 16,
    // TODO: next version set insert cry out flag as instant action.
    /** Megaphone continuous shouting action */
    VAT_Shouting = 32,
    /** Loads parachute action */
    VAT_Parachute = 64,
    /** Cannon shoot action */
    VAT_Shoot = 128,
    /** Cannon continuous shooting action */
    VAT_Strafing = 256,
} VTOLActionType;

enum{
LAND = 1	//降落航点
EMERGENCY_LAND = 2	//紧急降落点
FIXED = 3	//定点环绕点
QUICK = 4	//快速飞行航点
}

示例数据

{
  "count": 46,
  "deviceModel": [
    "CA102/35mm",
    "CA103/35mm"
  ],
  "deviceType": "Camera",
  "features": [
    {
      "geometry": {
        "coordinates": [
          104.458044,
          31.581121999999997,
          1035.88
        ],
        "type": "Point"
      },
      "properties": {
        "actpointType": 0,
        "nextIndex": 1,
        "orbitRadius": 160,
        "orbitTime": 0,
        "thisIndex": 0,
        "waypointType": 129
      },
      "type": "Feature"
    }
    .....
  ],
  "id": "9494",
  "pilotModel": "PH_25"
}

起降指令

通信方式：MQTT

主题：/takeoffAndLand

内容：

字段名称	类型	描述
state	Int	起飞：1；降落：2

{"state":1}

起飞失败错误枚举码

enum LAUNCH_ERROR_CODE{
     Normal                     = 0x00,   //起飞正常
     REPEAT_SEND                = 0x01,   //重复发送起飞
     GNSS_NO_FIX                 = 0x02,   //GNSS未锁定
     AP_NO_AUTO                 = 0x03,   //不是自动模式
     THROTTLE_TOO_LARGE         = 0x04,   //油门高过限制
     NO_LANDING_PLAN            = 0x05, //未做降落计划
     SOFT_FIRMWARE_INCOMPATIBLE = 0x06,//地面站软件与飞控固件不兼容
     EXT_MAG_FAILURE            = 0x07,   //外置磁罗盘失效
     MAG_ERR_LIMIT              = 0x08,   //磁罗盘和欧拉角偏差过大
     LAUNCH_AIRSPEED_COMM            = 0x09, //外置气压计通讯故障
     LAUNCH_MAG_GNSSHEADING_ERR_LIMIT = 0x0A, //双GNSS侧向与磁罗盘偏差
     LAUNCH_AIRSPEED_LIMIT           = 0x0B, //空速过大
     LAUNCH_AUTO_PRE_TEST_FAILED     = 0x0c,   //未进行自动化飞前检查
     LAUNCH_ELECTRIC_FENCE_LIMIT       = 0x0d,//无人机在禁飞区内无法起飞
     SOFT_OEM_INCOMPATIBLE    = 0x55,   //OEM版本，与地面站软件不兼容
 };

enum LAUNCH_ERROR_CODE{
       LAUNCH_OK             = 0x00, //起飞正常
    LAUNCH_REPEAT         = 0x01, //重复起飞
    LAUNCH_GNSS_NOFIX      = 0x02, //GNSS没有锁定
    LAUNCH_AUTO_NO        = 0x03, //自驾未开启
    LAUNCH_THR_LIMIT      = 0x04, //油门超限
    LAUNCH_LAND_PLAN      = 0x05, //未做降落计划（旋翼暂无）
    LAUNCH_COMPATIBLE     = 0x06, //软件不适配
    LAUNCH_MAG_BAK        = 0x07, //外置磁罗盘异常
    LAUNCH_MAG_ERR_LIMIT  = 0x08, //磁航向偏差大
    LAUNCH_HIGH_MODE      = 0x09, //非高度自控
    LAUNCH_PRE_CHECK_FAILED = 0x0C,//自检未通过
    LAUNCH_IN_GEOFENCE	= 0x0D,	 // 位于电子围栏起飞
    LAUNCH_ROUTE_CONFLICT	= 0x0E, //起飞时航线与电子围栏冲突
    LAUNCH_HARDKEY_MODE	= 0x11,	//硬件开关未使能
    LAUNCH_CAN1_MODE	= 0x12,	//CAN1状态
    LAUNCH_OEM_HC         = 0x55,
  };

航点跟踪（航点导航）

通信方式：MQTT

主题：/trackTo

内容

字段名称	类型	描述
idx	Int	航点id

{ "idx": 2 }

快速飞行计划

通信方式：MQTT

主题：/quickWaypoint

内容

字段名称	类型	描述
lat	Double	纬度
lon	Double	经度
alt	Double	海平面高度(m )
orbitRadius	int	盘旋半径(m)
direction	bool	盘旋方向，0为顺时针，1为反时针

{
  "lat": 31.11126,
  "lon": 103.75729,
  "alt": 850,
  "orbitRadius": 200,
  "direction": 0
}

定点巡视

通信方式：MQTT

主题：/fixedPointFollow

内容

字段名称	类型	描述
lat	Double	飞机纬度
lon	Double	飞机经度
alt	Double	海拔高度(m )
targetLat	Double	目标点纬度
targetLon	Double	目标点经度
targetAlt	Double	目标点的地面高度(m)
orbitRadius	int	盘旋半径(m)
direction	int	盘旋方向，0为顺时针，1为反时针

飞机经纬度为0时，飞机是继续当前航线任务，不会导航到793航点盘旋，但是吊舱会进入目标跟踪状态；如果需要吊舱执行其它任务，需要先再次调用该接口退出吊舱的目标跟踪状态，所有参数全部传0即可；

（2）当会导航到793航点盘旋，不用调该接口退出目标跟踪状态。

同步航线到飞机

协议内容

通信方式：MQTT

主题：/syncRoute

线目标mqtt消息

内容

字段名称	类型	描述
features	array[json]	sdk返回的航线features json数据列表，结构如3.2.6.2示例数据所示
pushVideoUrl	string	可见光视频的推流地址：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
pushSdVideoUrl	string	红外视频的推流地址：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
routeUrl	string	请求航线的url
insertIndex	int	默认为0； 覆盖航线时，传0；续接航线时，传新航线第一个航点的thisIndex，即续接之前本地已有航点的数量（不算特殊航点和降落航点）
takeoffLand	int	0是固定起降，其它是移动起降，默认为0

备注：同步航线默认就会先清空远程，在上传航点；目前航线里包含巡线目标点相关信息，不需要单独发3.2.9巡

示例数据

{
    "code": 200,
    "data": {
        "pushVideoUrl": "",
        "features": [
            {
                "type": "Feature",
"coordinates":[]
                "properties": {
                    "propertyTypes": "(2:4,5)",
                    "visible": 1,
                    "waypointsGuids": [
                        "e93a8716-ee1d-4e51-849e-c62890e54241",
                        "eff75066-679a-478f-80e3-c609e0c5262d"
                    ],
                    "enable": 1,
                    "posture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "parentGuid": "cd97d0da-855d-4c81-aff1-bf4906ab45da",
                    "name": "_route",
                    "guid": "3d5bdb59-5f1c-48e5-b783-14036a68d25f",
                    "comment": "",
                    "selecti": -1,
                    "style": "",
                    "type": "ENT_Route"
                }
            },
            {
                "geometry": {
                    "coordinates": [
                        104.44645744312645,
                        31.58060703885953,
                        858
                    ],
                    "type": "Point"
                },
                "type": "Feature",
                "properties": {
                    "prevIndex": -1,
                    "propertyTypes": "(8:2,0,0,0,2,0,4,0)",
                    "visible": 1,
                    "posture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "index": 0,
                    "selecti": -1,
                    "nextIndex": 1,
                    "type": "ENT_Waypoint",
                    "absSpeed": -1,
                    "orbitRadius": 155.180360445192,
                    "enable": 1,
                    "motionType": 193,
                    "parentGuid": "3d5bdb59-5f1c-48e5-b783-14036a68d25f",
                    "name": "",
                    "guid": "e93a8716-ee1d-4e51-849e-c62890e54241",
                    "comment": "",
                    "style": "",
                    "orbitTime": -1
                }
            },
.......
            {
                "geometry": {
                    "coordinates": [
                        104.45501990664978,
                        31.587061563239494,
                        858
                    ],
                    "type": "Point"
                },
                "type": "Feature",
                "properties": {
                    "prevIndex": 3,
                    "propertyTypes": "(13:2,0,0,3,0,0,0,2,2,4,0,3,0)",
                    "visible": 1,
                    "posture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "index": 4,
                    "selecti": -1,
                    "nextIndex": 5,
                    "type": "ENT_Waypoint",
                    "absSpeed": -1,
                    "orbitRadius": 0,
                    "frequency": 0,
                    "gesture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "actionType": 1,
                    "targetPointIndex": 0,
                    "targetPoint": [
                        104.456102957837,
                        31.5866646623116,
                        556
                    ],
                    "enable": 1,
                    "motionType": 128,
                    "parentGuid": "3d5bdb59-5f1c-48e5-b783-14036a68d25f",
                    "name": "",
                    "guid": "0aff2c76-3843-4839-bc03-621df2350853",
                    "comment": "",
                    "style": "",
                    "orbitTime": -1
                }
......
            }
        ]
    },
    "id": "10859494",
    "type": "request"
}

发送降落计划--固定起降模式

主题：/sendLandPlan

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
	Array[double]	经纬高
	int	进场方向（-180 到180）
	Bool	右手模式：0左盘旋；1右盘旋
	int	降落类型 94:正常降落航线 0：快速降落航线-左盘旋 1：快速降落航线-右盘旋

移动起降模块

请求降落点参数

主题：/getMoveLandParam

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
offsetX	float	横偏
offsetY	float	前后偏
offsetZ	float	垂直偏差
ffsetX	float	伴随航线横偏
offsetHeading	float	相对天线指向角度
checkRight	int	大于等于0右手模式，其它非右手模式

设置降落点参数

主题：/setMoveLandParam

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
offsetX	float	横偏
offsetY	float	前后偏
offsetZ	float	垂直偏差
ffsetX	float	伴随航线横偏
offsetHeading	float	相对天线指向角度
checkRight	int	1右手模式，-1非右手模式

采集请求

主题：/getMoveCapture

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
landRX	double	降落点RX
landRY	double	降落点RY
landX	double	降落点X
landY	double	降落点Y
landZ	double	降落点Z
landHeading	double	降落点H

计算降落相对位置

主题：/getLandPosComputerResult

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
offsetX	double	横偏
offsetY	double	前后偏
offsetZ	double	垂直偏差

发送紧急降落计划

主题：/sendUrgentLandPlan

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
	Array[double]	经纬高
	int	进场方向（-180 到180）
	Bool	右手模式：0左盘旋；1右盘旋
	int	盘旋高度

发送视觉备降点到飞机

主题：/sendVisualAlternateLandPoint

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
alternatePoint	array	备降点
alternatePoint单个备降点信息json格式
lat	double	纬度
lon	double	经度
alt	double	高度
yaw	double	航向角

备注：基于视觉的备降点，是应用处理的

{
"alternatePoint": [
{
"lat": 131.323232, ...
}，
]
}

巡线同步目标信息

主题：/syncTargetInfo

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
latitude	double	纬高
longitude	double	经度
altitude	double	高度

[{
    "latitude": 30.1234,
    "longitude": 103.1234,
    "altitude": 200
}, {
    "latitude": 30.1234,
    "longitude": 103.1234,
    "altitude": 200
}]

更新降落航线795点

主题：/update795Point

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
latitude	double	纬高
longitude	double	经度
altitude	double	高度

{
    "latitude": 30.1234,
    "longitude": 103.1234,
    "altitude": 200
}

发送机库降落点和备降点到飞机

主题：/hanger/setLandPoints

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
hangerTotalNum	int	机库总数
hangerNum	string	当前机库编号
hangerState	int	机库状态，1可用，2不可用
altLandPointNum	int	备降点数量（为0代表只有一个降落点，没有备降点，飞控失败，至少一个备降点）
landMethod	int	降落方式，0：普通降落（四边降落），1：快速降落（盘旋降落）；同一个机库采用同一种降落方式
res1	int	保留字段1
res2	int	保留字段2
altLandPoints	array	对应编号机库的降落点及备降点数据，最多15个点

altLandPoints内容

类型	描述
int	索引（降落点，赋值0；备降点从1依次递增）
int	-1逆时针，1顺时针
int	-180~180度，单位0度
double	纬度，单位度
double	经度，单位度
double	高度，单位m

{
"hangerTotalNum: 2,
"hangerNum": 1,
"hangerState": 1,
"altLandPointNum": 1,
"landMethod": 1,
"res1": 0,
"res2": 0,
"altLandPoints": [
{
"index": 0,
"direction": 1,
"heading": 90,
"lat": 103.3333222,
"lon": 31.2424343,
"alt": 600,

},{
"index": 1,
"direction": 1,
"heading": 90,
"lat": 103.5333222,
"lon": 31.2424343,
"alt": 600,
}
]
}

从飞机请求机库降落点和备降点

主题：/hanger/getLandPoints

通信：MQTT

内容 json格式

给Pilot_control必传这两个数据

字段名称	类型	描述
hangerTotalNum	int	机库总数
hangerNum	string	当前机库编号

Pilot_control发送出去的json结构

字段名称	类型	描述
hangerTotalNum	int	机库总数
hangerNum	string	当前机库编号
hangerState	int	机库状态，1可用，2不可用
altLandPointNum	int	备降点数量（为0代表只有一个降落点，没有备降点，飞控失败，至少一个备降点）
landMethod	int	降落方式，0：普通降落（四边降落），1：快速降落（盘旋降落）；同一个机库采用同一种降落方式
res1	int	保留字段1
res2	int	保留字段2
altLandPoints	array	对应编号机库的降落点及备降点数据，最多15个点

altLandPoints内容

字段名称	类型	描述
index	int	索引（降落点，赋值0；备降点从1依次递增）
direction	int	-1逆时针，1顺时针
heading	int	-180~180度，单位0度
lat	double	纬度，单位度
lon	double	经度，单位度
alt	double	高度，单位m

终止飞行

主题：/sendAbort

通信：MQTT

内容 空

回路控制（一键改高、恢复航高）

主题：/sendAutoPilotLoop

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
loopType	int	控制回路类型 0, /// 1, /// 2, /// 3, /// 4, /// 5, ///
control	int	控制回路状态 0, //!< Loop disabled 1, //!< Loop enabled，一键改高 2, //!< Loop enabled, with automatic command，恢复航高 3 //!< Number of loop states
value	double	传入需要修改的高度值，跟飞机当前高度±200才能生效；比如当前高度700，则传入500~900之内的某一个值

{
"loopType": 2, "control":1, "value": 900
}

{
"loopType": 2, "control":2, "value": 0
}

立即悬停

主题：/hoverNow

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
isHover	int	1-HoverNow, 0-HoverResume

发送应急备降点

主题：/sendEmergencyLandingPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注**：**

字段名称	类型	描述
landPoints	array	应急备降点array
单个备降点json
lat	double	纬度
lon	double	经度
alt	double	高度

请求应急备降点

主题：/getEmergencyLandingPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 应急返航时自动建降落航线时使用，是飞控处理的

字段名称	类型	描述
landPoints	array	应急备降点array
单个备降点json
lat	double	纬度
lon	double	经度
alt	double	高度

更新单个航点

主题：/updateWayPoint

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 上传航线到飞控后，更新单个航点

字段名称	类型	描述
index	int	当前航路点
nextIndex	int	指向的下一航路点
lat	double	纬度
lon	double	经度
alt	double	高度，单位m
orbitRadius	int	盘旋半径，单位m，为0不盘旋
orbitTime	int
orbitRight	bool	是否为右盘旋方向，1为顺时针，0为反时针
actSlope	bool	坡度
actLight	bool	航向保持
actHover	bool	悬停
actOrbitAbove	bool	超高盘旋
actOrbitBelow	bool	超低盘旋
actPreture	bool	预转弯

清空所有航点

主题：/deleteWayPointList

通信**：******

内容 空

备注：清空飞控上的所有航点

请求目标巡线点

主题：/getTargetPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注：请求json为空即可，pilotControl回复为以下json结构

字段名称	类型	描述
targetPoints	array	目标巡线点列表
targetPoints列表里的单个json
index	int	目标点id
lat	double	纬度
lon	double	经度
alt	double	高度
targetIndex1	int	目标点对应的航点1
targetIndex2	int	目标点对应的航点2
targetIndex3	int	目标点对应的航点3
targetIndex4	int	目标点对应的航点4

示例数据

{
    "code": 200,
    "data": {
        "targetPoints": [
            {
                "index": 0,
                "lat": 123.3233213
                ...
            }
        ]
    },
    "type": "response"
    ...
}

航线相关操作进度条

主题：/updateProgress

通信：MQTT

内容 json格式

备注：在进行航线相关操作时（上传航线、请求航线、清空航线等），pilotControl就会自动发送这个进度条消息

字段名称	类型	描述
type	string	航线操作类型 CLEAR_REMOTE_ALL 清空远程航线 SEND_LOCAL 上传本地航线 REQ_REMOTE_ALL 请求远程航线 SEND_ALTERNATE 上传应急备降点 REQ_REMOTE_ALTERNATES 请求远程应急备降点 REQ_REMOTE_TARGETS 请求远程目标点 SEND_LOCAL_TARGETS 上传目标点 UPDATE_WAYPOINTS 更新多个航点
progressVal	int	进度条值，单位%

更新多个航点

主题：/updateWayPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 上传航线到飞控后，后续更新多个航点协议接口

字段名称	类型	描述
points	array[json]	需要更新的航点列表
points里单个点json结构如下
index	int	当前航路点
nextIndex	int	指向的下一航路点
lat	double	纬度
lon	double	经度
alt	double	高度，单位m
orbitRadius	int	盘旋半径，单位m，为0不盘旋
orbitTime	int
orbitRight	bool	是否为右盘旋方向，1为顺时针，0为反时针

删除一段航线

主题：/deleteSpecifyWaypoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 删除一段连续航点

字段名称	类型	描述
startIndex	int	起始航路点index序号
count	int	航点个数

上传任务航线到飞机-端边任务同步

主题：/uploadRouteMission

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 端边任务同步，上传任务航线（该航线就是jocpl生成的完整航线）到飞控NX上保存

示例可看test.json

执行任务-端边任务同步

主题：/executeRouteMission

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 端边任务同步，执行任务

字段名称	类型	必填	描述
guid	string	是	任务唯一guid
hashCode	double	是	哈希码

磁罗盘参数

请求磁罗盘参数(复合翼)

通信方式：mqtt

主题：/getMagCaliDataCW

内容：

字段	类型	备注
magExternalGainA	double	主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainB	double	主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainC	double	主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasA	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasB	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasC	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magBuiltInGainA	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益A
magBuiltInGainB	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益B
magBuiltInGainC	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益C
magBuiltInBiasA	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差A
magBuiltInBiasB	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差B
magBuiltInBiasC	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecl	double	磁偏角(度)
magDip	double	磁偏角(度)

设置磁罗盘参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/setMagCaliDataCW

内容：

字段	类型	备注
magExternalGainA	double	主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainB	double	主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainC	double	主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasA	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasB	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasC	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magBuiltInGainA	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益A
magBuiltInGainB	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益B
magBuiltInGainC	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益C
magBuiltInBiasA	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差A
magBuiltInBiasB	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差B
magBuiltInBiasC	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecl	double	磁偏角(度)
magDip	double	磁偏角(度)

请求磁罗盘参数(多旋翼)

通信方式：mqtt

主题：/getMagCaliDataMR

内容：

字段	类型	备注
magExternalGainA	double	主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainB	double	主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainC	double	主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasA	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasB	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasC	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecl	double	磁偏角(度)
magDip	double	磁偏角(度)

设置磁罗盘参数(多旋翼)

通信方式：mqtt

主题：/setMagCaliDataMR

内容：

字段	类型	备注
magExternalGainA	double	主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainB	double	主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainC	double	主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasA	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasB	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasC	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecl	double	磁偏角(度)
magDip	double	磁偏角(度)

开始校准

通信方式：mqtt

主题：/startMagneticCompassCali

内容：发给pilotControl的为空即可

结束校准

通信方式：mqtt

主题：/finishMagneticCompassCali

内容：发给pilotControl的为空即可，pilotControl接口调用成功会返回如下结构的data，复合翼才有备份磁罗盘相关信息

字段	类型	备注
magExternalGainA	double	主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainB	double	主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainC	double	主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasA	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasB	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasC	double	主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magBuiltInGainA	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益A
magBuiltInGainB	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益B
magBuiltInGainC	double	备份磁罗盘传感器校准参数增益C
magBuiltInBiasA	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差A
magBuiltInBiasB	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差B
magBuiltInBiasC	double	备份磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecl	double	磁偏角(度)
magDip	double	磁偏角(度)

磁罗盘校准更新

通信方式：mqtt

主题：/updateMagneticCompassCali

内容：开始校准（3.3.1.5）成功后到结束校准（3.3.1.6）之前pilotControl会主动发磁罗盘校准更新消息

字段	类型	备注
magExternalCaliX	double	外置的x坐标，x、y代表一个点
magExternalCaliY	double	外置的y坐标，x、y代表一个点
magExternalCaliZ	double	二维用不上
magBuiltInCaliX	double	内置的x坐标，x、y代表一个点
magBuiltInCaliY	double	内置的y坐标，x、y代表一个点
magBuiltInCaliZ	double	二维用不上

应急参数

请求应急参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/getMissionLimitCW

内容：

字段	类型	备注
commTimeout	int	数据链超时时间（数据链丢失超时返航，电台超时），单位s
pilotTimeOut	int	手动指令超时时间，单位s
gnssTimeout	int	GNSS超时时间（GNSS丢星超时），单位s
aglMin2Terrain	int	最小近地高度
altitudeMin	int	最低高度极限
altitudeMax	int	最高高度极限
altitudelLineLower	int	航线最低高度保护
lowPowerVoltage	double	返航电压
flightTimeout	int	飞行总时间（总飞行时间限制，限时返航），单位s
landingTimeout	int	降落超时时间（无人机距离降落点2km内电台超时降落，电台超时），单位s
obstacleTime	int	避障时间，单位s
timeCauseLand	bool	无人机距离降落点2km内电台超时降落
timeCauseReturn	bool	总飞行时间限制，限时返航
groundProximityCauseWarning	bool	离线高程近地规避
altCauseFT	bool	高度超过限制终止飞行
altLossCauseFT	bool	持续掉高返航
altLineMatchCauseFT	bool	保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFT	bool	低电压返航开关
gnssCauseFT	bool	GNSS丢星超时
escOverTempStopClimb	bool	电调过温停止爬升
overVoltageSwitch	bool	超压返航开关，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
overVoltageValue	double	超压返航电压，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
gnssEmergencyType	int	GNSS丢失应急策略 0-GNSS丢失返航 1-GNSS丢失导致迫降 2-GNSS丢失导致盘旋
engineFailedCauseReset	bool	发动机熄火空中重启，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要

设置应急参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/setMissionLimitCW

内容：

字段	类型	备注
commTimeout	int	数据链超时时间，单位s
pilotTimeOut	int	手动指令超时时间，单位s
gnssTimeout	int	GNSS超时时间， 单位s
aglMin2Terrain	int	最小近地高度
altitudeMin	int	最低高度极限
altitudeMax	int	最高高度极限
altitudelLineLower	int	航线最低高度保护
lowPowerVoltage	double	返航电压
flightTimeout	int	飞行总时间，单位s
landingTimeout	int	降落超时时间，单位s
obstacleTime	int	避障时间，单位s
timeCauseLand	bool	无人机距离降落点2km内电台超时降落
timeCauseReturn	bool	总飞行时间限制，限时返航
groundProximityCauseWarning	bool	离线高程近地规避
altCauseFT	bool	高度超过限制终止飞行
altLossCauseFT	bool	持续掉高返航
altLineMatchCauseFT	bool	保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFT	bool	低电压返航开关
gnssCauseFT	bool	GNSS丢星超时
escOverTempStopClimb	bool	电调过温停止爬升
overVoltageSwitch	bool	超压返航开关，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
overVoltageValue	double	超压返航电压，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
gnssEmergencyType	int	GNSS丢失应急策略 0-GNSS丢失返航 1-GNSS丢失导致迫降 2-GNSS丢失导致盘旋
engineFailedCauseReset	bool	发动机熄火空中重启，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要

请求应急参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/getMissionLimitMR

内容：

字段	类型	备注
commTimeout	int	数据链超时时间（数据链丢失超时返航，电台超时），单位s
pilotTimeOut	int	手动指令超时时间，单位s
gnssTimeout	int	GNSS超时时间（GNSS丢星超时），单位s
aglMin2Terrain	int	最小近地高度
altitudeMin	int	最低高度极限
altitudeMax	int	最高高度极限
lowPowerVoltageUrgent	double	低电压迫降
lowPowerVoltage	double	返航电压
altCauseFT	bool	高度超过限制终止飞行
groundProximityCauseWarning	bool	离线高程近地规避
altLossCauseFT	bool	持续掉高返航
altLineMatchCauseFT	bool	保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFT	bool	低电压返航开关
gnssCauseFT	bool	GNSS丢星超时
commCauseHover	bool

设置应急参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/setMissionLimitMR

内容：

字段	类型	备注
commTimeout	int	数据链超时时间（数据链丢失超时返航，电台超时），单位s
pilotTimeOut	int	手动指令超时时间，单位s
gnssTimeout	int	GNSS超时时间（GNSS丢星超时），单位s
aglMin2Terrain	int	最小近地高度
altitudeMin	int	最低高度极限
altitudeMax	int	最高高度极限
lowPowerVoltageUrgent	double	低电压迫降
lowPowerVoltage	double	返航电压
altCauseFT	bool	高度超过限制终止飞行
groundProximityCauseWarning	bool	离线高程近地规避
altLossCauseFT	bool	持续掉高返航
altLineMatchCauseFT	bool	保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFT	bool	低电压返航开关
gnssCauseFT	bool	GNSS丢星超时
commCauseHover	bool

控制器参数

请求控制器参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/getControllerDataCW

内容：

字段	类型	备注
takeoffMinimumHeight	float	起飞最小高度,单位 m
climbingCoefficient	float	爬升系数
lateralDeviation	float	横向偏差,单位 m
altitudeDeviation	float	高度偏差,单位 m
slowAcceleration	float	减速加速度，单位m/s2
decelerationLengths	float	减速长度，单位m
landingAltitude	float	降落高度，单位m
cruisingSpeed	float	巡航速度，单位m/s
climbingSpeed	float	爬升速度，单位m/s
sinceStartingThrottle	float	自启动油门
minimumThrottle	float	最小油门
flyingThrottle	float	待飞油门
adjointRouteLength	float	伴随航线长度
adjointRouteWidth	float	伴随航线宽度
adjointRouteHeight	float	伴随航线调整高度
zeroHeight	float	0点高度
zeroRadius	float	0点半径
adjointRffsetX	float	伴随航线横偏
offsetHeading	float	相对天线指向角度

设置控制器参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/setControllerDataCW

内容：

字段	类型	备注
takeoffMinimumHeight	float	起飞最小高度,单位 m
climbingCoefficient	float	爬升系数
lateralDeviation	float	横向偏差,单位 m
altitudeDeviation	float	高度偏差,单位 m
slowAcceleration	float	减速加速度，单位m/s2
decelerationLengths	float	减速长度，单位m
landingAltitude	float	降落高度，单位m
cruisingSpeed	float	巡航速度，单位m/s
climbingSpeed	float	爬升速度，单位m/s
sinceStartingThrottle	float	自启动油门
minimumThrottle	float	最小油门
flyingThrottle	float	待飞油门
adjointRouteLength	float	伴随航线长度
adjointRouteWidth	float	伴随航线宽度
adjointRouteHeight	float	伴随航线调整高度
zeroHeight	float	0点高度
zeroRadius	float	0点半径
adjointRffsetX	float	伴随航线横偏
offsetHeading	float	相对天线指向角度

请求控制器参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/getControllerDataMR

内容：

字段	类型	备注
maxForwardVel	float	最大前行速度,单位 m/s，0.01-100
maxBackwardVel	float	最大后退速度,单位 m/s，0.01-100
navigationParam	float	导航参数，0.01-100
maxClimbingVel	float	最大爬升速度,单位 m/s，0.01-100
maxDescentVel	float	最大下降速度,单位 m/s，0.01-100
endHoverTime	float	末端悬停时间,单位s，0.01-100
endDescentVel	float	终端下降速度,单位 m/s，0.01-100

设置控制器参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/setControllerDataMR

内容：

字段	类型	备注
maxForwardVel	float	最大前行速度,单位 m/s，0.01-100
maxBackwardVel	float	最大后退速度,单位 m/s，0.01-100
navigationParam	float	导航参数，0.01-100
maxClimbingVel	float	最大爬升速度,单位 m/s，0.01-100
maxDescentVel	float	最大下降速度,单位 m/s，0.01-100
endHoverTime	float	末端悬停时间,单位s，0.01-100
endDescentVel	float	终端下降速度,单位 m/s，0.01-100

机载参数

数据管理-保存参数到自驾仪

通信方式：mqtt

主题：/sendSaveConfig

内容：空

遥控器

遥控器校准-RC配对

通信方式：mqtt

主题：/rcCalibration

内容：空

遥控器手动控制模式开关

通信方式：mqtt

主题：/rcManualEnable

内容：

字段	类型	备注
onoff	bool	手动控制模式开关，仅在专业模式下使用，遥控器Manual模式下全手动 false-关， true-开

设置硬件在回路仿真模式

通信方式：mqtt

主题：/simulation

内容：

字段	类型	备注
onoff	bool	0-飞控 1-在回路仿真

自驾仪开关

通信方式：mqtt

主题：/sendAPMode

内容：

字段	类型	备注
onoff	bool	自驾仪开关

配置电台id（GCS202）

通信方式：mqtt

主题：/setGcsRadioId

内容：

字段	类型	备注
radioId	int	电台id

设置机载任务设备（航灯控制等）

通信方式：mqtt

主题：/sendTaskControl

内容：

字段	类型	备注
type	int	任务类型 0x01:任务设备电源开关控制 0x02:飞行航灯开关 0x03:爆闪灯开关 0x04:25E锁桨
onoff	bool	true-开， false-关

接收机开关

通信方式：mqtt

主题：/sendRCSwitchCMD

内容：

字段	类型	备注
onoff	bool	true-开， false-关

获取空油、满油电压

通信方式：mqtt

主题：/getOilScale

内容：

字段	类型	备注
oilMax	double	满油电压
oilOffSet	double	空油电压

设置空油、满油电压

通信方式：mqtt

主题：/setOilScale

内容：

字段	类型	备注
oilMax	double	满油电压
oilOffSet	double	空油电压

切换航点模式

通信方式：mqtt

主题：/setWaypointMode

内容：

字段	类型	备注
mode	int	航线数量模式 mode赋值0为800航点模式; mode赋值1为2048航点模式;

获取当前航点模式

通信方式：mqtt

主题：/getWaypointMode

内容：

字段	类型	备注
mode	int	0为800航点模式; 1为2048航点模式;

智能避障

视觉辅助降落

视觉功能总开关

通信方式：mqtt

主题：/sendVisionCmd

内容：

字段	类型	备注
onoff	bool	视觉功能总开关

雷达避障

设置毫米波雷达测距开关状态

通信方式：mqtt

主题：/sendMMWRCmd

内容：

字段	类型	是否必填	备注
	bool	否	true-总开关开，false-总开关关
fowardOpen	bool	否	true-前视测距开，false-前视测距关
downwardOpen	bool	否	true-下视测距开，false-下视测距关
leftOpen	bool	否	true-左视测距开，false-左视测距关
rightOpen	bool	否	true-右视测距开，false-右视测距关
backOpen	bool	否	true-后视测距开，false-后视测距关

获取毫米波雷达测距开关状态

通信方式：mqtt

主题：/getMMWRCmd

内容：

字段	类型	备注
	bool	总开关
fowardOpen	bool	前视测距
downwardOpen	bool	下视测距
leftOpen	bool	左视测距
rightOpen	bool	右视测距
backOpen	bool	后视测距

设置下视避障距离

通信方式：mqtt

主题：/setDownVisualRadarDist

内容：

字段	类型	备注
val	int	范围20~200m

获取下视避障距离

通信方式：mqtt

主题：/getDownVisualRadarDist

内容：

字段	类型	备注
val	int	范围20~200m

恢复航线高度

通信方式：mqtt

主题：/setRadarRecoveryHigh

内容：

字段	类型	备注
onoff	bool	true-恢复航线高度

雷达功能开关-智能点云系统

通信方式：mqtt

主题：/setLdInspectSwitch

内容：

字段	类型	备注
type	int
value	int

视觉功能开关-智能点云系统

通信方式：mqtt

主题：/setVisInspectSwitch

内容：

字段	类型	备注
type	int
value	int

ADS-B

设置ADSB参数

通信方式：mqtt

主题：/sendADSBInputInfo

内容：

字段	类型	备注
icao	int	航班注册号
callsign	string	航班号
adsbMode	int	ADSB工作模式 1 仅接收 2收发均工作 3关闭
airType	int	飞机型号(下拉选择) 1 light airplane 2 small airplane 3 large airplane 4 large airplane with high vortex 5 Heavy airplane 6 Highly Maneuverable Airplane 7 Rotorcraft 8 Glider /Sailplane 9 Lighter than Air 10 Parachute 11 Ultralight 12 UAV 13 space 14 Surface Vehicle-Emergency 15 Surface Vehicle-Service 16 Point Obstacle 17 Cluster Obstacle 18 Line Obstacle
stallSpeed	int	飞机失速速度，单位m/s
airLengthWidth	int	飞机长度及宽度，单位m* 0X01 0< L≤15 W≤23* 0X02 15< L≤25 W≤28.5* 0X03 15< L≤25 28.5<W≤34* 0X04 25< L≤35 W≤33* 0X05 25< L≤35 33<W≤38* 0X06 35< L≤45 W≤39.5* 0X07 35< L≤45 39.5<W≤45* 0X08 45< L≤55 W≤45* 0X09 45< L≤55 45<W≤52* 0X0A 55< L≤65 W≤59.5* 0X0B 55< L≤65 59.5<W≤67* 0X0C 65< L≤75 W≤72.5* 0X0D 65< L≤75 72.5<W≤80* 0X0E 75< L≤85 W≤80* 0X0F 75< L≤85 80<W* 0X0F 85< L
gnssOffsetLat	int	GNSS天线距离中心横向偏移量，单位:m* 0X01 0 0X02 Left2* 0X03 Left4 0X04 Left6* 0X05 Right2 0X06 Right4* 0X07 Right6
gnssOffsetLon	int	GNSS天线距离机头偏移量，单位:m 0-60m
adsbDist	int	ADSB接收距离，单位km

请求ADSB状态

通信方式：mqtt

主题：/requestADSBStaticInfo

内容：

字段	类型	备注
icao	int	航班注册号
callsign	string	航班号
control	int	工作模式* 0X00 STANDBY * 0X01 RECEIVE ONLY* 0X02 TX_ENABLE_1090* 0X04 TX_ENABLE_UAT
latitude	double	纬度
longitude	double	经度
altitude	double	高度
horSpeed	int	地速，单位：m/s
verSpeed	int	垂直速度，单位：m/s
fixType	int	GNSS锁定状态* 0X00 GNSS_NO_FIX_0* 0X01 GNSS_NO_FIX_1* 0X02 2D_FIX* 0X03 3D_FIX* 0X04 GNSS_DGNSS* 0x05 GNSS_RTK
adsbDist	double	ADSB接收距离，单位km

飞检

空速置零

通信方式：mqtt

主题：/sendAirDataZero

内容：空

开始自检

通信方式：mqtt

主题：/sendAutoCheckCMD

内容：空

获取自检结果

通信方式：mqtt

主题：/getFlyCheckStatus

内容：

备注：3.4.2开始自检成功9s后调用获取自检结果，没获取到，每隔一秒获取一次自检结果，最多获取30次，还没获取到结果即获取自检结果失败

字段	类型	备注
gnssFail	int	GNSS检查结果标志位(二进制判断，一位代表一个状态，0-为正常，1为异常)* 二进制第0位，主GNSS无定位* 二进制第1位，主GNSS定位状态异常（非RTK） _二进制第2位， 主GNSS定向状态异常__ _ 二进制第3位，备份GNSS无定位* 二进制第4位，主备水平位置异常* 二进制第5位，主备高度异常* 二进制第6位，主备水平速度异常* 二进制第7位，主备地向速度异常
imuFail	int	* 偏航角与GNSS测向不一致
magFail	int	* 磁罗盘数据超限
pressFail	int	* 静压数据漂移异常
servoDFail	int	* 方向舵偏转方向异常
servoCTFail	int	* 方向舵舵机电流异常
motorFail1	int	* 2号电机连接异常
motorFail2	int	* 4号电机连接异常
motorFail3	int	* TBD(Default:0x00)
motorFail4	int
cameraFail	int	_双目相机检查结果标志位__ _ 标定异常：0代表异常，1代表正常* TBD* TBD* TBD* TBD* TBD* TBD* TBD

强制通过自动化检查

通信方式：mqtt

主题：/sendAutoCheckForcedThroughCMD

内容：空

备注：开始自检（3.4.2）成功，并获取到自检结果（3.4.3），自检结果有异常则可以显示强制通过自检按钮

发送舵面飞前测试指令

通信方式：mqtt

主题：/sendSurfacePreTest

内容：

字段	类型	备注
type	int	0-副翼左偏 1-副翼中立 2-副翼右偏 3-升降上偏 4-升降中立 5-升降下偏 6-油门最小 7-油门10% 8-油门默认 9-油门最大 10-方向左偏 11-方向中立 12-方向右偏

发送舵面/电机校准指令

通信方式：mqtt

主题：/sendSurfaceTest

内容：

字段	类型	备注
calibraType	int	1是电机校准，2 是舵面校准
电机校准
type	int	不是PH_25的旋翼： 0-右前电机 1-左前电机 2-左后电机 3-右后电机 PH_25旋翼： 0-右前电机 1-左前电机 2-左电机 3-左后电机 4-右后电机 5-右电机
width	int	测试脉宽，1000-2000
deviation	int	偏差
舵面校准
flightCtlType	int	1是一代飞控，2是二代飞控
index	int	舵面序号
deviation	int	偏差，固定为8
width	uint	测试脉宽
angle	int	测试角度

遥测相关设置

设置地面站类型

主题：/setGcsType

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
gcsType	int	1是GCS202，2是GCS1000，3是移动基站

设置链路类型

主题：/setLinkType

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
linkType	int	选择链路类型：1自动切换，2主链路(UHF链)，3备份链路(L频段)
timeout	int	链路切换超时时间，默认10，范围10-100

P30链路控制

主题：/setLinkCtrParam

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
isGround	bool	天地选项 true -此数据给地节点 false -此数据给天节点
configOption	int	配置选项 1：静默开关（重启失效） 2：功控开关 3：AFS 开关（下发主节点，从节点跟随改变） 4：DFS 开关（下发主节点，从节点跟随改变） 5：MFS 开关（下发主节点，从节点跟随改变） 6：MFS 频道切换（重启失效） 7：AES 加密 8：测角归零 9：测角天线间距修改 10：功率增益开关 11：温度保护开关
data	int	开关： 开：1 关：0 MFS： 跳频序列号(113)1～13 对应频点见频点划分算法AES： 看aesKey测角归零: 此功能打开之后，每发送一次打开指令，回归一次零点测角天线间距输入方法: 需连续发送两次指令；第一次数据为间距厘米，范围 20100 ，第二次数据为间距毫米，范围 0~9。如：需要设置 32.5cm，则第一次输入 32，第二次输入5，即可完成设置
aesKey	string	配置选项除了aes加密之外默认传空字符串；字符串只可为字母与数字,最长16

设置遥测配置

主题：/setTelemeConfigure

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
utmiss	bool	true-代表会发这个类型的遥测，false-不发这部分遥测
standardData	bool
flyData	bool	移动平台-飞行数据
gnssInfo	bool
sensor	bool
navigationDetails	bool
battery	bool
actuatorInfo	bool
rcInfo	bool
gimbalInfo	bool
systemInfo	bool
groundStation	bool
link	bool
searchLink	bool
smartObstacleAvoidance	bool
can	bool
adsb	bool
teleFrequency	int	遥测频率，1秒几次：1hz、5hz(默认)
camera	bool	二代飞控相机遥测
lidarV1	bool	一代雷达遥测（只有lidarLR）
lidarV2	bool	二代雷达遥测
controlData	bool
ecuInfo	bool
visionVPLInfo	bool
hydrogenBatteryInfo	bool
turret1Info	bool	转塔1遥测
turret2Info	bool	转塔2遥测
visInspectInfo	bool	视觉引导遥测-智能点云系统
ldInspectInfo	bool	雷达仿线遥测-智能点云系统
comm4GInfo	bool	4G遥测
canhub	bool	canhub遥测
rs485pwm	bool	RS485-PWM
powerModel	bool	机载发电模块

请求备份gnss数据

主题：/getBackupGnss

通信：MQTT

内容 json格式

备注：在需要用到备份gnss数据时在每隔5s在请求，在调用其他pilotControl通信库接口或者不需要展示的时候就不请求

字段名称	类型	描述
bakGNSSLon	double	经度
bakGNSSLat	double	纬度
bakGNSSHMSL	double	高度
bakGNSSPDop	double	GNSS精度
bakGNSSNumSV	int	卫星数
distGNSS	double	离主GNSS距离，单位m
bakGNSSTime	double	时间戳
bakGNSSPFix	int	0"No Fix"，1"DRO"，2"2D Fix"，3"3D Fix"，4"GNSS+DR"
bakGNSSPFlags	int	0主GNSS，2备份GNSS，3备份故障，4GNSS航向信息

搜寻链路相关

设置链路

主题：/setSearchLinkType

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
linkType	int	选择链路类型：1自动切换，2主链路，3副链路

设置工作状态

主题：/setWorkMode

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
workMode	int	工作状态：1上行工作，2上行静默

设置发射功率

主题：/setTransPower

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
power	int	发射功率：1大功率，2中功率，3小功率

设置频道

主题：/setChannel

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
channel	int	频道：1~9

设置动力电源电池的加热模式

主题：/setPowerBatteryHeatModel

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
model	int	1自动，2手动开，3手动关

固件更新

查询run包信息

通信：MQTT

主题：/getRunInfo

内容

发给pilot

字段名称	类型	是否必填	描述
isRequire	int	是	操作:0获取；1不获取

Pilot发出去的

字段名称	类型	是否必填	描述
company	string	否	公司名称jouav-std：公司标品， jouav-[客户名称] 客户定制
hw_platform	string	否	航电硬件平台：np205
chip_platform	string	否	芯片平台nx
product	string	否	当前产品：cw25e
product_id	int	否	产品id
ver	string	否	当前run包版本

获取外设版本信息

通信：MQTT

主题：/getBinInfo

内容

发给pilot

字段名称	类型	是否必填	描述
pageNo	int	否	页码，默认1
pageSize	int	否	页数，默认10

Pilot发出去的

字段名称	类型	是否必填	描述
count	int	是	总数
processInfo	array[json]	是	外设版本信息列表
processInfo里的单个json格式如下：
id	int	是	设备id
webName	string	是	网页显示名称
name	string	是	英文名称
version	string	是	版本号
timeStamp	double	是	时间戳
descp	string	是	功能说明

通知固件更新

通信：********

主题：**/softUpdate**

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
url	string	否	下载run包http地址，自选文件更新可不填
fname	string	否	run包包名，自选文件更新可不填

上传升级包

通信：MQTT

主题：/softUpdate

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
path	string	必填	自选更新文件的绝对路径

获取升级版本信息

通信：MQTT

主题：/getUpdateInfo

内容

pilot发出去的json：

字段名称	类型	是否必填	描述
msgInfos	array	必填	参数列表
msgInfos里的单个json格式如下
index	int	必填	索引序号，内容按序号从小到大顺序显示
name	string	必填	字段名称
value	string	必填	字段对应的内容

固件更新状态

通信：MQTT

主题：/softUpdateStatus

内容

备注：通知固件更新执行后主动反馈该消息

字段名称	类型	描述
err_desc	int	0接收下载固件url;1下载固件；2上传固件;3更新固件
status	int	0成功;1失败;

固件更新进度

通信：MQTT

主题：/getUpdateProgress

内容

备注：通知固件更新执行后主动反馈该消息

字段名称	类型	描述
progress	int	更新进度，[0-100],100为升级完成

获取pc版本号

通信：MQTT

主题：/getPcVersion

任务数据回放

打开数据回放

通信：MQTT

主题：/openTelemFile

内容

备注：打开数据回放文件并建立连接

字段名称	类型	是否必填	描述
replayFile	string	是	本地文件绝对路径
vehicleModel	string	否	飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007，默认为CW_15II CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
port	int	否	trans port，默认为-1

播放回放

通信：MQTT

主题：/resumeReplay

内容 空

暂停回放

通信：MQTT

主题：/pauseReplay

内容 空

获取回放文件总大小

通信：MQTT

主题：/getReplayFileSize

内容

pilot发出去的

字段名称	类型	是否必填	描述
totalSize	double	是	回放文件总大小

获取回放当前位置

通信：MQTT

主题：/getFileStreamBytes

内容

pilot发出去的

字段名称	类型	是否必填	描述
currentPos	double	是	回放文件当前位置

设置回放位置

通信：MQTT

主题：/setFileStreamBytes

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
filePos	double	是	回放文件位置

获取回放速率

通信：MQTT

主题：/getReplayRate

内容

pilot发出去的

字段名称	类型	是否必填	描述
rate	double	是	回放速率

设置回放速率

通信：MQTT

主题：/setReplayRate

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
rate	int	是	回放速率，单位Hz，默认10Hz 1Hz、5Hz、10Hz、20Hz、40Hz、50Hz

监控模块

吊舱相关

MG云台控制-吊舱控制（105协议）

协议内容

通信：MQTT

主题：/sendGimbalControlCmd

内容

字段名称	类型	描述
optoSensorCmd	int	光学传感器指令, GimbalOptoSensorEnum枚举值，默认0
cameraParam	double	光学机构指令参数，默认0
pitch	double	吊舱上下转动，俯仰角,单位°，默认0；
headingAngle	double	吊舱左右转动，航向角,单位°，默认0；
seroveCmd	int	伺服机构指令模式(**默认为****0，微调时传0xff**) 0X00,// 速率模式 0X01,// 姿态模式 0X02,// 关伺服（休眠使用） 0X03,// 归零位锁定 0X04,// 零位调整 0X05,// 航向扫描 0X06,// 框架角模式 0xff, //微调

{ "optoSensorCmd": 23 }
 //主输出切换

{ "optoSensorCmd": 120 }
 //开启画中画

{ "optoSensorCmd": 121 }
 // 关闭画中画

{ "optoSensorCmd": 0, "cameraParam": 0, "pitch": 40, "headingAngle": 0 }
 // 吊舱向上移动

{
    GimbalOptoSensorEnum::MG_IMAGE_OUTPUT_SWITCH = 0x17,  //   输出切换（高清[可见光]/标清[红外]）dec(23)
    GimbalOptoSensorEnum::MG_PIP_ON = 0x78,  //   开启画中画dec(120)
    GimbalOptoSensorEnum::MG_PIP_OFF = 0x79,  //   关闭画中画dec(121)
}

吊舱光学传感器指令枚举

enum GimbalOptoSensorEnum
{
    MG_NO_ACTION = 0X00,  // 无动作
    MG_FOCUS_MANUAL_AUTO = 0X01,  // 焦距自动/手动切换
    MG_FOCUS_MANUAL= 0X02,// 手动焦距指令CAMARAPARA，焦距档位根据机芯而言
    MG_FOCUS_LOCK = 0X03,// 视场角指令CAMARAPARA，视场角档位根据机芯而言

    MG_ZOOM_WIDE_ID = 0X04,// 视场角定速率增大
    MG_ZOOM_TELT_ID = 0X05,  // 视场角定速率减小
    MG_ZOOM_FIX_ID = 0X06,  // 视场角锁定
    MG_BRIGHT_MANUAL_ID = 0X07,  // 手动亮度模式
    MG_BRIGHT_AUTO_ID = 0X08,  // 自动亮度模式
    MG_BRIGHT_LIGHT_ID = 0X09,  // 亮度+
    MG_BRIGHT_DARK_ID = 0X0A,  // 亮度-

    MG_CAMERA_RECOR = 0X0B,  // 录像
    MG_CAMERA_ENHANC = 0X0C,  // 图像增强
    MG_CAMERA_STEADY = 0X0D,  // 图像稳定
    MG_CAMERA_SAVE = 0X0E,  // 保存光学参数（焦距，亮度及视场角）
    MG_CAMERA_OUT_TYPE = 0X0F,  // 视频输出类型FCB-H110 X01 1080I/60 0X02 720P/60
    MG_IMAGE_TRACT = 0X10,  // 图像跟踪/目标跟踪
    MG_IMAGE_OSD = 0X11,  // OSD显示注意：触发开启或停止
    MG_IMAGE_SNAPSHOT = 0X12,  // 拍照一张
    MG_IMAGE_VISIBLE = 0X13,  // 可见光
    MG_IMAGE_INFRARED = 0X14,  // 红外
    MG_IMAGE_Gain_ADD = 0x15,  // 增益+   //MG_FOCUS_NEAR = 0X15,// 焦距+
    MG_IMAGE_Gain_SUB  = 0x16,  //  增益-   //MG_FOCUS_FAR = 0X16,// 焦距-
    MG_IMAGE_OUTPUT_SWITCH = 0x17,  //   输出切换（高清/标清）  //MG_FOCUS_STOP = 0X17,// 焦距不变
    MG_IMAGE_FOLLOW = 0x18,  //随动
    MG_IMAGE_BLACKWHITE = 0x19,  //白热/黑热
    MG_IMAGE_MERGE = 0x1a,  //融合
    MG_IMAGE_ROTATION = 0x1B,  //融合
    MG_IMAGE_AUTO_FOV = 0x1C,  //区域搜索自动设置视场角
    MG_IMAGE_CAR_TEST = 0x1D,  //车辆检测
    //红外相机控制
    MG_INFRA_ZOOM_ADD = 0X1E,  //（红外相机）电子放大
    MG_INFRA_ENHANCE = 0x1F,  //（红外相机）图像增强

    MG_GEAR_RETRACT = 0X20,  // 吊舱收
    MG_GEAR_EXTENSION = 0X21,  // 吊舱放
    MG_PATH_TRACT = 0X22, // 路径跟踪启动（巡线开启，启动跟随）
    MG_PATH_NO = 0X23, // 路径跟踪停止（停止巡线）
    MG_GNSS_TRACK_ON = 0X24, // 绕指向位置盘旋
    MG_GNSS_TRACK_OFF = 0X25, // 取消绕指向位置盘旋
    MG_GNSS_CORRECT_ON = 0X26, // 启动GNSS摇杆修正
    MG_GNSS_CORRECT_OFF = 0X27, // 取消GNSS摇杆修正

    MG_RECORD_ON = 0X28, // 取消GNSS摇杆修正
    MG_RECORD_OFF = 0X29, // 取消GNSS摇杆修正

    MG_Target_AP_FOV = 0X2A, // 飞控自动调焦
    MG_Target_P_ReNew = 0X2B, // 指点飞行（P_ReNew）


    MG_INFRA_ENVIRONMENTAL_CORRECTION = 0x40, //背景校正
    MG_INFRA_BACKGROUND_CORRECTION = 0x41, //快门校正
    MG_INFRA_FILTER = 0x42, //红外滤波
    MG_INFRA_LIGHT_ADD = 0x43, //红外亮度+
    MG_INFRA_LIGHT_SUB = 0x44, //红外亮度-
    MG_INFRA_FOV_ADD = 0x45, //视场+
    MG_INFRA_FOV_SUB = 0x46, //视场-
    MG_TIME_ZONE_ADJ = 0x47, //时区调整

    MG_IMAGE_PUZZLE = 0x4A, //指定视场角：如果cameraParam是0，为拼图视场角；如果cameraParam不是0，为其它视场角，精度0.1，单位角度，MGXXXE-N系列吊舱的视场角范围是2.3~63.7度
    MG_IMAGE_PUZZLE_ONOFF = 0x4B,  //垂直下视(框架角锁定)
    MG_IMAGE_PUZZLE_OBLIQUE = 0x4C,  //正射/倾斜
    MG_IMAGE_AUTOMATIC_TARGET  = 0x4D, //自动检测（AI开启/关闭），参数cameraParam取值，为0时，乒乓开关，为1时，AI开启，为2时AI关闭
    MG_IMAGE_MANUAL_SELECT = 0x4E, //手动选择目标
    MG_IMAGE_DETECTION_NOT_TRACK = 0x4F, //自动检测模式下，仅检测不跟踪
    MG_IMAGE_TRACK_TIME = 0x50, //设置最长跟踪时间camaraPara的值为所设置的值，单位s
    MG_IMAGE_REDISCOVER = 0x51, //设置目标跟丢后，重新寻找并跟踪新目标的时间camaraPara的值为所设置的值，单位s

    MG_IMAGE_CONTRAST = 0x52, //  调整编码板对比度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_BRIGHTNESS = 0x53, //  调整编码板亮度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_TONE = 0x54, //  调整编码板色调参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_SATURATION = 0x55, //  调整编码板饱和度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_PRESETMODE1 = 0X56, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（70 50 52 52），此值针对"薄雾"情况
    MG_IMAGE_PRESETMODE2 = 0X57, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（65 35 52 52），此值针对"厚雾"情况
    MG_IMAGE_HDENCODINGFORMAT = 0x58,//   0x58	可见光发送编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDSAVEFORMAT = 0X59,//   0X59	可见光保存编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_SDENCODINGFORMA = 0x5A,//   0x5A	红外编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDTRANSMISSIONRATE = 0x5B,//   0x5B	可见光发送码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~6；
    MG_IMAGE_HDSTORAGERATE = 0x5C,//   0x5C	可见光存储码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~20；
    MG_IMAGE_SDCODERATE = 0X5D,//   0X5D	红外码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~4；
    MG_IMAGE_GIMBALRESTART = 0x5E,//   0x5E   吊舱编码板重启

    IRAUTOFOCUS,//0x60    红外相机自动聚焦
    IRTELEPHOTOMODE,//0x61    红外相机长焦模式
    IRSHORTFOCUSMODE,//0x62   红外相机短焦模式

    LASEREQUSELFCHECK,//0x63  激光设备自检
    LASERTARGETMODE,//0x64 	设置首、末、多目标模式  camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示首目标模式；0x02：表示末目标模式；0x03：表示多目标模式；
    LASERRANGINGMODE,//0x65	测距模式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示单次测距模式；0x02：表示连续测距模式；0x03：表示停止测距；
    LASERRANGINGFREQ,//0x66   设置单次/连续测距频率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERSINGLERANGENUM,//0x67    单次测距个数 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERMINSTROBEDIST,//0x68 设置最小选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMINSTROBEDIST,//0x69    查询最小选通距离
    LASERMAXSTROBEDIST,//0x6A 设置最大选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMAXSTROBEDIST,//0x6B    查询最大选通距离
    QUERYFPGAVER,//0x6C   查询 FPGA 软件版本号
    QUERYMCUVER,//0x6D    查询 MCU 软件版本号
    QUERYHARDWAREVER = 0x6E,//0x6E   查询硬件版本号
    POINT_1_UPDATE = 0x6F,  //更新靶点坐标
    POINT_2_UPDATE = 0x70,  //更新弹着点坐标
    POINT_Measu_CLEAR = 0x71,  //清除靶点和弹着点坐标

MG_PIP_ON = 0x78,     //开启画中画dec(120)
MG_PIP_OFF = 0x79,     //关闭画中画dec(121)

WHITE_BALANCE = 0x80,  //白平衡模式，camaraPara的值：0x00表示全自动曝光，0x01表示户外，0x02户外自动，0x03单次白平衡
SENSOR_SATURATION = 0x87,	  //饱和度设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置饱和度
SENSOR_TONE = 0x88,	//色调设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置色调
GIMBAL_MAGNIFI_CTL = 0x89,	//吊舱倍率设置，camaraPara表示倍率，取值范围是1-30，最多小数点后一位
IMAGE_PUZZLE = 0x8A,   //拼图应用（吊舱垂直下视并锁定拼图视场角）
}

吊舱通用消息（格式化，重启，固定角度锁定框架）（247协议）

通信：MQTT

主题：/gimbalGeneraMsg

内容

字段名称	类型	描述
formatFlag	int	SD卡格式化标志，0x00表示无效，0x01表示格式化，0x02表示清空（暂时没用）
restart	int	重启图像处理板，0x00表示无效，0x01表示重启（暂时没用）
frmCtl	int	框架角锁定指令，0x00表示无效，0x01表示锁定框架角有效
panPara	int	框架角锁定偏航角值，单位°
tiltPara	int	框架角锁定俯仰角值，单位度
res0	int	保留字段

{
"formatFlag":0;
"restart":0,
"frmCtl":0,
"panPara":40,
"tiltPara":40,
"res0": 0
}//固定值框架角锁定

设置MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用）

通信：MQTT

主题：/sendGimbalControlParams

内容

字段名称	类型	描述
rateControl	int	速率控制(1:速率控制 0；角度控制)
filterStatus	int	滤波(1:滤波 0:取消滤波)
kpPan	int	航向控制比例！<1E3
kpTilt	int	俯仰控制比例 ！<1E3
kdPan	int	航向控制微分！<1E3
kdTilt	int	俯仰控制微分 ！<1E3
kiPan	int	航向控制积分 ！<1E3
kiTilt	int	俯仰控制积分 ！<1E3
thresValueScale	int	速率阈值增益！<1E3
angleThreshold	int	角度控制最大值(Rad) !<1E3
gimbalPool	int	吊舱控制阈值(Rad) !<1E3
frameGap	int	帧间隔
res	int	预留
res2	int	预留

获取MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用）

通信：MQTT

主题：/getGimbalControlParams

内容：空

设置吊舱安装参数（暂时没用）

通信：MQTT

主题：/setGimbalInstallParams

内容

字段名称	类型	描述
x	double	安装轴X距离
y	double	安装轴Y距离 -m
z	double	安装轴Z距离 -m
pitch	double	俯仰角 -m
yaw	double	偏航角 -m
height	double	高度微调 -m

获取吊舱安装参数（暂时没用）

通信：MQTT

主题：/getGimbalInstallParams

内容为空

设置吊舱气囊开关（暂时没用）

通信：MQTT

主题：/setGimbalAirbagSwitch

内容

字段名称	类型	描述
onoff	int	1-开 0-关

设置吊舱目标点高度（暂时没用）

通信：MQTT

主题：/setTargetAlt

内容

字段名称	类型	描述
alt	int	目标点海拔高度

设置吊舱模式

通信：MQTT

主题：/setGimbalMode

内容

字段名称	类型	描述
mode	int	枚举值
onoff	int	开关：1开；0关

enum GimbalControlModelEnum
{
    Gimbal_CALIBRATE = 0x00,                //吊舱校准
    Gimbal_SEMI_AUTO = 0x01,                //位置半自主模式
    Gimbal_TASK_PLAN = 0x02,                // 自主航线(RTT-A)
    Gimbal_FRAME_LOCK = 0x03,                //框架锁定
    Gimbal_A2G = 0x04,                //速率半自主模式
    Gimbal_DEM_ITERATE = 0x05,                //高程迭代
    Gimbal_RTT_Manual = 0x06,                //RTT_Manual
    RES_2,                                    //预留
    RES_3,                                    //预留
    RES_4,                                    //预留
    ZONE_SEARCH,                              //区域搜索
    Gimbal_TP_OBSERVE,                        //临时观察
    Gimbal_CT_OBSERVE,                        //持续观察
    Gimbal_RECOVER_SEARCH,                    //恢复搜索
}

设置吊舱视距

通信：MQTT

主题：/setGimbalViewDist

内容

字段名称	类型	描述
data	double	范围200~2000

请求吊舱视距

通信：MQTT

主题：/getGimbalViewDist

内容

字段名称	类型	描述
data	double	范围200~2000

设置横向偏距

通信**：******

主题**：**/**setL**ateral**O**ffset

内容：

字段名称	类型	描述
data	int	横向偏矩值
lineDirect	int	巡线航线的旋转方向（顺时针：1，逆时针：-1）
res	int	预留值

吊舱手动跟踪（247协议）

通信：MQTT

主题：/setLateralOffset

内容

字段名称	类型	描述
x	int	跟踪图像坐标x，非负数
y	int	跟踪图像坐标y，非负数
width	int	跟踪图像范围，非负数
height	int	跟踪图像范围，非负数
targetFlag	int	0无效，1跟踪，2退出

媒体

推流地址推送

主题：/pushStreamUrl

通信：MQTT

内容

字段名称	类型	描述
streamUrl	String	可见光：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
sdStreamUrl	String	红外：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址

{
  "streamUrl": "rtsp://172.30.30.151/123123/JOCLOUD-4378-PLAN202207011813136975"
}

开始/停止推送视频流和推遥测

主题：/pushVideoTelemetrySwitch

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
state	int	0停止，1开启
type	int	1视频流，2遥测
url	string	当type为1时使用，可见光：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
sdUrl	string	当type为1时使用，红外：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址

{ "state": 1, "type": 1, "url": "xxx" }

流媒体分发相关配置

主题：/distributeCfg

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
hdVideoUrl	string	高清视频源
sdVideoUrl	string	标清视频源
httpPort	int	http端口，默认8080
rtcPort	int	webrtc端口，默认8000
hdApp	string	高清视频流地址的app
hdStream	string	高清视频流地址的stream
sdApp	string	标清视频流地址的app
sdStream	string	标清视频流地址的stream

{"hdVideoUrl":"","sdVideoUrl":"",...}

视频录像开关

主题：/videoRecord

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称	类型	描述
state	int	1开，0关
fileName	string	保存录像的文件的绝对路径，包括文件后缀(.ts)，保存的ts流

{ "state": 1, "fileName": "xxx" }

pc反馈视频流状态

主题：/feedbackStreamState

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称	类型	描述
state	int	1流恢复，0超时

查询载荷是否可用

主题：/checkPayloadIsAvailable

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称	类型	描述
available	int	载荷是否可用：0不可用，1可用
payloadType	String	载荷类型（gimbal、camera、lidar）

{"data":[{"payloadType":"gimbal","available":1},{...},{...}],"type":"response","code":200}

电子围栏

删除当前所有电子围栏

主题：/removeAllFence

通信：MQTT

内容：空

增加或修改围栏

主题：/addModifyFence

通信：MQTT

内容：json格式，可一次性传多个

字段名称	类型	描述
array[json]
spcType	int	空域类型：0禁出，1禁入
shape	int	空域类型：0圆形，1多边形
strategy	int	规避策略：0默认，1限高，2绕飞，3悬停，4盘旋，5降落，6迫降
spcId	int	空域ID，即围栏ID
maxAlt	int	顶高（米），无顶高为9999
spcBeginTime	int	空域开始时分，格式：1259（与spcBeginDate同为0时为无起始时间）
spcBeginDate	int	空域开始年月日，格式：20240307
minAlt	int	底高（米），无底高为0
spcEndTime	int	空域结束时分，格式：1259（与spcEndDate同为9999时为无结束时间）
spcEndDate	int	空域结束年月日，格式：20240307
enable	int	使能：0无使能，1使能
fencePointSize	int	电子围栏的围栏点个数：圆形为2，n边形就是n，n >= 3，最多为10
errorType	int	拒绝围栏的原因，pc返回： 0：添加成功 1：围栏功能开关未打开 2：围栏超出无人机航程 3：圆形围栏半径小于等于0 4：多边形围栏点个数大于10 5：多边形围栏点个数小于2 6：多边形围栏点全部共线 7：多边形围栏点自相交 8：起飞后无人机处于禁入围栏二级缓冲区 9：当前围栏缓冲区与其它缓冲区重叠 10：禁出型围栏半径或边长过小（550m）
fencePoints	array[json]	多边形围栏的点的坐标或者圆形围栏的圆心坐标和半径（米）
多边形围栏点的坐标或圆形围栏的圆心坐标
lon	double	经度
lat	double	纬度
radius	int	圆形围栏才有的半径，单位m；当空域类型是禁出时，半径至少为550m

{ "type": "request", "data": ["...", "..."] }

删除围栏

主题：/removeFence

通信：MQTT

内容：json格式，可一次性传多个

字段名称	类型	描述
spcIds	array[int]	围栏id

围栏整体功能的开关设置

主题：/fenceSwitch

通信：MQTT

内容：json格式：设置所有围栏的开关状态

字段名称	类型	描述
globalSwitch	int	开关，发给pc：1开，0关
globalSwitchState	int	飞控上电子围栏实际的开关状态，pc返回：1开，0关

请求围栏参数

主题：/getFenceParam

通信：MQTT

内容：json格式，可一次性传多个

字段名称	类型	描述
请求的话，只需要发空域ID
spcIds	array[int]	空域ID，即围栏ID
array[json]：以下是pc返回的
spcType	int	空域类型：0禁入，1禁出
shape	int	空域类型：0圆形，1多边形
strategy	int	规避策略：0默认，1限高，2绕飞，3悬停，4盘旋，5返航，6迫降
spcId	int	空域ID，即围栏ID
maxAlt	int	顶高（米），无顶高为9999
spcBeginTime	int	空域开始时分，格式：1259（与spcBeginDate同为0时为无起始时间）
spcBeginDate	int	空域开始年月日，格式：20240307
minAlt	int	底高（米），无底高为0
spcEndTime	int	空域结束时分，格式：1259（与spcEndDate同为9999时为无结束时间）
spcEndDate	int	空域结束年月日，格式：20240307
enable	int	使能：0无使能，1使能
fencePointSize	int	电子围栏的围栏点个数：圆形为2，n边形就是n，n >= 3，最多为10
errorType	int	拒绝围栏的原因： 0：添加成功 1：围栏功能开关未打开 2：围栏超出无人机航程 3：圆形围栏半径小于等于0 4：多边形围栏点个数大于10 5：多边形围栏点个数小于2 6：多边形围栏点全部共线 7：多边形围栏点自相交 8：起飞后无人机处于禁入围栏二级缓冲区 9：当前围栏缓冲区与其它缓冲区重叠 10：禁出型围栏半径或边长过小（550m）
fencePoints	array[json]	多边形围栏的点的坐标或者圆形围栏的圆心坐标和半径（米）
多边形围栏点的坐标或圆形围栏的圆心坐标
lon	double	经度
lat	double	纬度
radius	int	圆形围栏才有的半径，单位m

请求所有围栏

主题：/getAllFence

通信：MQTT

内容：json格式，都是pc返回

字段名称	类型	描述
fenceTotal	int	围栏数量
fenceSwitch	int	围栏整体功能的开关：0关，1开
spcIds	array[int]	围栏id

围栏跟航线的检测

主题：/fenceCheck

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称	类型	描述
checkResult	int	0不通过，无法起飞；1通过，可以起飞

使能单个电子围栏

主题：/enabledOneFence

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称	类型	描述
spcId	int	围栏id，发给pc
enabled	int	围栏使能，发给pc：0无使能，1使能
enabledState	int	围栏的实际使能状态，pc返回：0关，1开

测绘模块

相机相关

设置索尼相机参数

通信：MQTT

主题：/setSonyParam

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
iso	UINT16	否
shutterSpeed	UINT16	否	快门速度：1~4000
whiteBalanceMode	UINT16	否	白平衡模式：0~3
focusArea	UINT16	否	焦点区域：0~3

获取索尼相机参数

通信：MQTT

主题：/getSonyParam

内容

字段名称	类型	描述
iso	UINT16
shutterSpeed	UINT16	快门速度：1~4000
whiteBalanceMode	UINT16	白平衡模式：0~3
focusArea	UINT16	焦点区域：0~3

发送航拍参数

通信：MQTT

主题：/setAirPhoto

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
photoMode	int	必填	航拍模式，1定时，2为定距， 3定点曝光 4全程定距，与航点拍照属性无关
pushBottomCount	double	否	快门保持时间，单位s, 默认0.01 CA103 0.04 CA102 0.1 2616/16mm 0.12
prePushCount	double	否	快门预按时间，单位s，默认0
timeInterval	double	否	定时拍摄时间，单位s，1.52-10000
distanceInterval	double	否	定距拍摄长度，单位m， 10-100000

请求航拍参数

通信：MQTT

主题：/getAirPhoto

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
photoMode	int	必填	航拍模式，1定时，2为定距， 3定点曝光 4全程定距，与航点拍照属性无关
pushBottomCount	double	必填	快门保持时间，单位s
prePushCount	double	必填	快门预按时间，单位s
timeInterval	double	必填	定时拍摄时间，单位s
distanceInterval	double	必填	定距拍摄长度，单位m

航拍动作指令

通信：MQTT

主题：/sendAirPhotoAction

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
cmd	int	必填	航拍动作，0-无动作，1单拍，2开始连拍， 3停止连拍

请求航拍拍摄照片数

通信：MQTT

主题：/getAirPhotoNum

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
data	int	必填	照片数量

下载航拍照片数据

通信：MQTT

主题：/downloadAirPhoto

内容

发给pilotController的参数内容

index	int	必填	需要下载的照片index

pilotController发出的参数内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
timeStamp	double	必填
lat	double	必填	纬度
lon	double	必填	经度
alt	double	必填	高度
roll	double	必填	滚转
pitch	double	必填	俯仰
yaw	double	必填	偏航
direction	double	必填	偏航
vGND	double	必填	地速
number	int	必填	照片数自驾仪接收到差分板卡的反馈计数

请求相机基本信息

通信：MQTT

主题：/getCameraBasicInfo

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
focus	int	必填	主相机焦距，单位mm
cCDWidth	double	必填	CCD长边，单位mm
cCDHeight	double	必填	CCD宽边，单位mm
serialNum	double	必填	相机序列号
pixelHeight	int	必填	Pixel短边，单位pixel
pixelWidth	int	必填	Pixel长边，单位pixel
sortie	int	必填	作业架次
totalTime	int	必填	作业历史时间,单位h
photoNum	int	必填	相机总拍照数

重启相机

通信：MQTT

主题：/rebootCamera

内容 空

设置CA103旋偏云台

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraControl

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
angle	int	必填	-45 度 45 度 云台回中（0度）

设置睿铂相机控制字段

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraControl

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
camMsgID	int	必填	0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id
param	int	必填	cammsgID为0x01时，param：0x00：关机；0x01：开机 cammsgID为0x03时，param：0x00：停止拍照\录像；0x01：开始拍照\录像 cammsgID为0x05时，param：0x00：统一曝光；0x01：60ms 轮询曝光

请求睿铂相机控制字段

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraControl

内容

发给pilotController的参数内容

字段名称	类型	是否必填	描述
camMsgID	int	必填	0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id

pilotController发出去的内容:

字段名称	类型	是否必填	描述
camMsgID	int	必填	0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id
param	int	必填	cammsgID为0x01时，param：0x00：关机；0x01：开机 cammsgID为0x03时，param：0x00：停止拍照\录像；0x01：开始拍照\录像 cammsgID为0x05时，param：0x00：统一曝光；0x01：60ms 轮询曝光

获取睿铂相机历史张数

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraPhotoNUM

内容

xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数
xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数
xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数
xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数
xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数
xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数
xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数
xPhotoNum	int	必填	X相机拍照张数

获取睿铂相机SN

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraSN

字段名称	类型	是否必填	描述
sn	string	必填	相机序列号SN

设置睿铂相机单个参数

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraParam

字段名称	类型	是否必填	描述
camMsgID	int	必填	0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
param	int	必填	cammsgID为0x01时，param：快门值，范围1002000cammsgID为0x02时，param：ISO 值，范围 1003200 cammsgID为0x06时，param：白平衡, 0x01：Auto;0x02：Daylight;0x03：Shade cammsgID为0x08时，param：色彩模式, 0x01：艳丽;0x02：标准
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

请求睿铂相机单个参数

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraParam

发给pilotController的参数内容

字段名称	类型	是否必填	描述
camMsgID	int	必填	0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

pilotController发出去的内容:

字段名称	类型	是否必填	描述
camMsgID	int	必填	0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
param	int	必填	cammsgID为0x01时，param：快门值，范围1002000cammsgID为0x02时，param：ISO 值，范围 1003200 cammsgID为0x06时，param：白平衡, 0x01：Auto;0x02：Daylight;0x03：Shade cammsgID为0x08时，param：色彩模式, 0x01：艳丽;0x02：标准
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

获取预估可拍照、剩余容量

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraCapacity

发给pilotController的参数内容

字段名称	类型	是否必填	描述
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

pilotController发出去的内容:

字段名称	类型	是否必填	描述
remainCapacity	double	必填	相机剩余容量，单位0.1GB
expectPhotoNum	int	必填	相机预估计可拍照数，单位张
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

快速设置睿铂相机多个参数

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraParam

字段名称	类型	是否必填	描述
shutterSpeed	int	必填	快门速度（100-2000）
isoVal	int	必填	ISO （100~3200）
whiteBalance	int	必填	白平衡 0x0001：Auto 0x0002：Daylight 0x0003：Shade
colorMode	int	必填	色彩模式 0x0001：艳丽 0x0002：标准
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

快速获取睿铂相机多个参数

通信：MQTT

主题：/getFastRainpooCameraParam

发给pilotController的参数内容:

字段名称	类型	是否必填	描述
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

pilotController发出去的内容:

字段名称	类型	是否必填	描述
shutterSpeed	int	必填	快门速度（100-2000）
isoVal	int	必填	ISO （100~3200）
whiteBalance	int	必填	白平衡 0x0001：Auto 0x0002：Daylight 0x0003：Shade
colorMode	int	必填	色彩模式 0x0001：艳丽 0x0002：标准
camIndex	int	必填	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

请求基站打点位置(CA502)

通信：MQTT

主题：/getGCSBaseInfo

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
lat	double	必填	纬度
lon	double	必填	经度
alt	double	必填	高度
slantHeight	double	必填	天线高度

设置基站打点位置(CA502)

通信：MQTT

主题：/setGCSBaseInfo

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
lat	double	必填	纬度
lon	double	必填	经度
alt	double	必填	高度
slantHeight	double	必填	天线高度

雷达相关

设置雷达参数（一代飞控JoLiDAR6X(即lidarLR)）

通信：MQTT

主题：/setLidarParamsV1

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
flySpeed	int	必填	速度
height	int	必填	高度
ppr	int	必填	扫描频率

设置雷达参数（二代飞控)

通信：MQTT

主题：/setLidarParamsV2

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
lidarType	int	必填	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
startDeg	double	必填	起始扫描角度
ppr	int	必填	扫描频率,单位khz
scanDeg	double	必填	扫描角度,雷达视场角 安装到飞机里的实际视场角
lineSpeed	double	必填	线速度
pprMode	int	必填	扫描频率工作模式： 0：full(默认) 1：reduce

获取雷达参数（二代飞控)

通信：MQTT

主题：/getLidarParamsV2

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
lidarType	int	必填	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
startDeg	double	必填	起始扫描角度
ppr	int	必填	扫描频率,单位khz
scanDeg	double	必填	扫描角度,雷达视场角 安装到飞机里的实际视场角
lineSpeed	double	必填	线速度
pprMode	int	必填	扫描频率工作模式： 0：full(默认) 1：reduce

设置雷达开关控制（一代飞控JoLiDAR6X(即lidarLR)）

通信：MQTT

主题：/setLidarSwitchV1

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
type	int	必填	0x00,system, !!!in fly mode, no shutdown allowed 系统控制 0x01,lidar, 雷达存储 0x02,imu, 0x03,camera, 0x04,lidarvroadcast, 0x05,lidar save. POS存储
action	int	必填	1,off, 2,act.

设置雷达开关控制（二代飞控）

通信：MQTT

主题：/setLidarControlV2

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
type	int	必填	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
flag	int	必填	0X0:system total control (系统控制开关) 0X1: POS save data (pos数据存储开关) 0X2: lidar save data (激光数据开关) 0x3: carmera control (相机控制开关) 0x4: Lidar control (激光控制开关) 0x5: IMU control (IMU控制开关)
onOff	int	必填	0x01 off 0x02 on

设置雷达相机参数

通信：MQTT

主题：/setLidarCameraParam

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
lidarType	int	必填	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
mode	int	必填	拍照模式 0:定时模式、1:定距模式、2:连续定距
value	double	必填	拍照参数 定时模式：拍照时间间隔单位：秒 定距模式：拍照距离间隔单位：m
width	double	必填	拍照脉冲宽度单位:秒
polarity	int	必填	拍照脉冲极性 0 negative 1 positive

获取雷达相机参数

通信：MQTT

主题：/getLidarCameraParam

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
lidarType	int	必填	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
mode	int	必填	拍照模式 0:定时模式、1:定距模式、2:连续定距
value	double	必填	拍照参数 定时模式：拍照时间间隔单位：秒 定距模式：拍照距离间隔单位：m
width	double	必填	拍照脉冲宽度单位:秒
polarity	int	必填	拍照脉冲极性 0 negative 1 positive

文件回传模块

概述

下载机载图片、视频等文件到机库，再从机库上传图片、视频等文件到服务器。

fileType字段表

以下mqtt接口的fileType字段的值

值	描述	文件下载路径
image	吊舱图片：pc返回的是文件	NX：/mnt/sdcard/VIDEO
image_sony	索尼相机：pc返回的是目录	根据实际挂载的路径
image_five	五拼相机：pc返回的是目录	根据实际挂载的路径
video	机载视频：pc返回的是文件	NX：/mnt/sdcard/VIDEO
lidar	雷达数据：pc返回的是目录	lidar1000：/
ins	惯导数据：pc返回的是文件	/mnt/sdcard/jo_lidar
pos	照片pos数据：pc返回的是文件	飞控http服务ip，端口（默认是9800），默认是飞控的ip，eg:http://10.0.0.1:9800；
rover	机载rover数据：pc返回的是文件	飞控http服务ip，端口（默认是9800），默认是飞控的ip，eg:http://10.0.0.1:9800；
black_box	黑匣子数据，pc返回的文件	二代飞控http服务ip，端口（默认是9800），默认是飞控的ip，eg:http://10.0.0.1:9800；
		一代飞控：串口
pps_gcs1000	基站GCS1000的pps数据	基站ip，eg:http://x.x.x.x:x
dat	回放数据	dat文件所处的目录

配置数据回传的服务器ip等

通信：MQTT

主题：/backhaulCfg

请求内容：

字段	类型	描述
endpoint	String	服务器的IP和端口，比如127.0.0.1:6888
userName	String	服务器的用户名，使用base64加解密
passwd	String	服务器的密码，使用base64加解密
taskId	String	任务ID
bucketName	String	一级存储路径名称，比如桶名称

通知pilot-controller上传数据

通信：MQTT

主题：/noticeUploadFile

请求内容：

字段	类型	描述
tryCount	int	pc数据下载、回传失败时候的重试次数
operType	int	0是下载和回传，1只下载到本地，2是只回 传到oss；默认是0
fileType	String	数据类型（参考6.1.1）
lidarType	int	非必填，雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
pathPrefix	String	保存到oss的路径前缀，不包含桶名称
taskId	String	任务ID
downloadPath	string	必填，源文件的下载路径，参考6.1.1
filePathLists	Array[json]	数据的绝对路径所组成的数组：获取数据列表时返回
单个json的内容
isFile	int	1文件，0目录
path	string	文件或目录的路径：pos和rover数据，只需要传文件名

pc上报文件回传的结果

通信：MQTT

主题：/setFileUploadResult

返回内容：

字段	类型	描述
isSucceed	int	是否下载或上传成功：0成功，1下载失败，2上传失败
failedFilePath	String	失败的文件的机载路径
taskId	String	任务ID
url	String	上传文件后返回的地址
type	String	文件类型（参考6.1.1）

获取机载的数据列表

通信：MQTT

主题：/getFileList

请求内容

字段	类型	描述
fileType	String	数据类型（参考6.1.1）
isFile	int	1文件，0目录
lidarType	int	非必填，雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
taskId	String	任务ID
downloadPath	string	必填，源文件的下载路径，参考6.1.1

返回内容

字段	类型	描述
fileType	String	数据类型（参考6.1.1），请求参数
lidarType	int	非必填，雷达类型才会返回
taskId	String	任务ID，请求参数
downloadPath	string	请求时发的什么，就返回什么
filePathLists	array[json]	返回参数
文件或目录的信息
filePath	string	文件或目录的绝对路径：当fileType是dir时，是目录路径
lastTime	string	文件最近一次的修改时间
fileSize	string	文件大小，单位字节，只有是文件时才有
isFile	int	1文件，0目录
fileTotal	int	文件数量：当返回目录时，是每个目录内文件的数量

示例

{"data":{"fileType":"iamge","taskId":"xxx"},"type":"request"}
{"data":{"filePathLists":["aaa","bbb"...],"fileType":"iamge","taskId":"xxx"},"type":"response","code":200}

请求回传进度

通信：MQTT

主题：/getBackhaulProgress

内容：

字段	类型	描述
progressVal	int	回传进度值：0~100
progressState	int	当前数据回传处于哪个状态：0：当前不存在任务，1：下载数据，2：回传数据，3：回传完成
fileType	String	数据类型（参考6.1.1）
taskId	String	任务ID

请求pc当前这一组数据（通知pc上传数据时所传的那些数据）的回传进度

pc上报数据回传当前状态

通信：MQTT

主题：/noticeBackhaulState

内容：

字段	类型	描述
progressState	int	当前数据回传处于哪个状态：1：下载数据，2：回传数据，3：回传完成
fileType	String	数据类型（参考6.1.1）
taskId	String	任务ID

pc主动上报当前这一组数据（通知pc上传数据时所传的那些数据）的状态

删除机载数据

通信：MQTT

主题：/deleteBoardFile

内容：

字段	类型	描述
filePathLists	StringArray	机载数据的绝对路径
fileType	String	数据类型（参考6.1.1）
taskId	String	任务ID

请求下载数据文件列表

通信：HTTP,均支持 POST/GET 方式

主题：http://127.0.0.1:8088/api/getFlieList

内容

request：

字段名称	类型	是否必填	描述
dataName	string	必填	文件类型名字 POS 照片POS数据 ROVER 机载ROVER数据 PPS_GCS1000 基站GCS1000PPS数据 PPS_GCS202 基站GCS202 PPS数据 LIDAR 激光雷达数据 INS 惯导数据 BLACK_BOX 黑匣子数据
vehicleModel	string	必填	飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
lidarType	int	否	雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
pageNo	int	否	页码，默认为1
pageSize	int	否	单页文件数，默认为10
sort	int	否	文件时间排序方式 0 升序， 1-降序，默认为1
httpIpPort	string	否	飞控http服务 ip:端口（默认是9800），默认就是飞控的，eg:http://10.0.0.1:9800； 当需要获取雷达数据时，该字段传雷达ip或者目录路径
serialPortName	string	否	串口名称
startIndex	int	否	连接基站下载POS数据，起始序号
endIndex	int	否	连接基站下载POS数据，结束序号
baud	int	否	波特率

response：

字段名称	类型	是否必填	描述
code	int	必填	状态码 0 成功 -1 业务代码执行失败 -2 未成功连接飞控 -300 参数不合法 -400 代码抛异常
msg	string	必填	失败的时候显示具体错误信息，成功显示success
data	json	必填
data 里的json数据如下
count	int	必填	文件总数
fileList	array[json]	必填	文件列表
fileList 列表里的json数据如下
fileName	string	必填	文件名
lastTime	int	必填	文件最后的修改时间
fileSize	int	必填	文件大小，单位字节
dirName	string	否	该文件所属目录

下载数据文件

通信：HTTP,均支持 POST/GET 方式

主题：http://127.0.0.1:8088/api/downloadFile

内容

request：

字段名称	类型	是否必填	描述
dataName	string	必填	文件类型名字 POS 照片POS数据 ROVER 机载ROVER数据 PPS_GCS1000 基站GCS1000PPS数据 PPS_GCS202 基站GCS202 PPS数据 LIDAR 激光雷达数据 INS 惯导数据 BLACK_BOX 黑匣子数据
vehicleModel	string	必填	飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
fileName	string	必填	文件名字
lidarType	int	否	雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
dirName	string	否	当前文件所属目录：请求文件列表时返回；如果有返回就传，没有返回就不传
httpIpPort	string	否	飞控http服务 ip、端口（默认是9800），默认就是飞控的，eg:http://10.0.0.1:9800； 当需要获取雷达数据时，该字段传雷达ip或者目录路径
serialPortName	string	否	串口名称
baud	int	否	波特率

response：

字段名称	类型	是否必填	描述
code	int	必填	状态码 0 成功 -1 业务代码执行失败 -2 未成功连接飞控 -300 参数不合法 -400 代码抛异常
msg	string	必填	失败的时候显示具体错误信息，成功显示success
data	json	否

请求数据回传进度

通信：HTTP,均支持 POST/GET 方式

主题：http://127.0.0.1:8088/api/getBackhaulProgress

内容

request：

字段名称	类型	是否必填	描述
dataName	string	必填	文件类型名字 POS 照片POS数据 ROVER 机载ROVER数据 PPS_GCS1000 基站GCS1000PPS数据 PPS_GCS202 基站GCS202 PPS数据 LIDAR 激光雷达数据 INS 惯导数据 BLACK_BOX 黑匣子数据
vehicleModel	string	必填	飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25

response：

字段名称	类型	是否必填	描述
code	int	必填	状态码 0 成功 -1 业务代码执行失败 -2 未成功连接飞控 -300 参数不合法 -400 代码抛异常
msg	string	必填	失败的时候显示具体错误信息，成功显示success
data	json	必填
data 里的json数据如下
progressVal	int	必填	进度值，单位%

多旋翼

精准降落开关

通信：MQTT

主题：/sendLandingStateSwitch

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
cmd	int	必填	0 关，1开

设置控制是否生效

通信：MQTT

主题：/setPadControlEnabled

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
enabled	int	必填	1解锁，2锁定

获取控制状态

通信：MQTT

主题：/getPadControlEnabled

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
enabled	int	必填	1解锁，2锁定

无人机控制（遥感控制油门、方向，升降，副翼）

通信：MQTT

主题：/setPadControlCmd

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
ailCmd	int	必填	副翼
eleCmd	int	必填	升降
thrCmd	int	必填	油门
rudCmd	int	必填	方向

FPV视频推流功能开关及推流地址指令；反向设置推流ip

通信：MQTT

主题：/setFPVStreamCtrl

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
fpvPermit	int	必填	fpvPermit赋值为0，表示控制FPV的开关 ，val1表示开关(0-关，1-开)； fpvPermit赋值为1表示推流IP地址，val1~val4表示分别表示IP的各个位； 吊舱而言，如果fpvPermit赋值为0，吊舱不用做任何处理。如果接收到的fpvPermit为1，吊舱获取值，按获取的值赋值推流IP即可。
val1	int	必填
val2	int	必填
val3	int	必填
val4	int	必填

照明

通信：MQTT

主题：/sendLightCMD

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
type	int	必填	0-关闭 1-开启 2-爆闪 3-常亮
cmd	int	否	默认为1

喊话器开关

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneOpen

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
cmd	int	必填	cmd = 1 开 cmd = 0 关

喊话器音色/音速设置

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneVoiceSpeed

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
cmd	int	必填	cmd = 1;音色;speeddata :音色代码； cmd = 0:音速；speeddata：音速代码
speedData	int	必填

喊话器实时语音

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneVoiceData

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
data	string	必填	语音文本
dataLen	int	必填	文本长度

喊话器文本传输内容

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePlaytxt

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
text	string	必填	语音文本

喊话器测试1

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneTest1

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
cmd	int	否	cmd 默认为1;今天天气很好

喊话器测试2

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneTest2

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
cmd	int	否	cmd 默认为1

电子围栏参数设置与获取

通信：MQTT

主题：/setElectronicFence

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
action	int	必填	操作:0增加；1修改；2删除；3请求
spcType	int	必填	空域类型：0禁入；1禁出
shape	int	必填	空域形状 0：圆形；1：多边形
strategy	int	必填	规避策略：0默认；1限高；2绕飞；3悬停；4盘旋；5返航；6：迫降
spcID	int	必填	空域ID
maxAlt	int	必填	/顶高（米），无顶高为9999
sTime	int	必填	空域开始时分，格式：1259（与S_Day同为0时为无起始时间）
sDay	int	必填	空域开始年月日，格式：20231213
minAlt	int	必填	底高（米），无底高为0
eGNSSWeek	int	必填	空域结束时分，格式：1259（与E_Day同为9999时为无结束时间）
eGNSSTow	int	必填	空域结束年月日，格式：20231213
efencePoints	array[obj]	必填	多边形电子围栏围栏坐标 / 圆形电子围栏圆心与半径（米）（1，2位，无用位为0）,size为20
efencePoints里的单个json格式如下
lon	double	必填	经度
lat	double	必填	纬度

返回的电子围栏结构如下

字段名称	类型	是否必填	描述
efenceDatas	array[obj]	必填	电子围栏列表
efenceDatas里的单个json格式如下：
action	int	必填	操作:0增加；1修改；2删除；3请求
spcType	int	必填	空域类型：0禁入；1禁出
shape	int	必填	空域形状 0：圆形；1：多边形
strategy	int	必填	规避策略：0默认；1限高；2绕飞；3悬停；4盘旋；5返航；6：迫降
spcID	int	必填	空域ID
maxAlt	int	必填	/顶高（米），无顶高为9999
sTime	int	必填	空域开始时分，格式：1259（与S_Day同为0时为无起始时间）
sDay	int	必填	空域开始年月日，格式：20231213
minAlt	int	必填	底高（米），无底高为0
eGNSSWeek	int	必填	空域结束时分，格式：1259（与E_Day同为9999时为无结束时间）
eGNSSTow	int	必填	空域结束年月日，格式：20231213
efencePoints	array[obj]	必填	多边形电子围栏围栏坐标 / 圆形电子围栏圆心与半径（米）（1，2位，无用位为0）,size为20
efencePoints里的单个json格式如下
lon	double	必填	经度
lat	double	必填	纬度

发送RTK数据

通信：MQTT

主题：/setRtkRawData

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
data	string	必填	文本
dataLen	int	必填	文本长度

设置巡逻时间

通信：MQTT

主题：/setMissionLeftTime

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
missionTimeOut	int	必填	单位S 大于0为有效值

设置巡航区巡逻趟数

通信：MQTT

主题：/setCruiseMissionLeftNum

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
cruiseMissionLeftNum	int	必填	-1 无效

设置防控区巡逻趟数

通信：MQTT

主题：/setPreCtrlMissionLeftNum

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
preCtrlMissionLeftNum	int	必填	-1 无效

获取区域巡检参数

通信：MQTT

主题：/getCruiseMissionLeft

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
deviceID	int	否	设备ID 0x01
msgID	int	否	0x04
missionTimeOut	int	必填	总任务巡逻时间，单位S,大于0为有效值
cruiseMissionLeftNum	int	必填	巡航区巡逻趟数，-1无效
preCtrlMissionLeftNum	int	必填	防控区巡逻趟数，-1无效

巡查无人机任务规划协议

通信：MQTT

主题：/setCruiseMissionLeft

内容

字段名称	类型	是否必填	描述
deviceID	int	否	设备ID 0x0C
msgID	int	否	0x04
isEnd	int	必填	任务是否结束，0：默认未执行任务；1：执行任务；2：任务结束
doCommd	int	必填	处置指令，0：不处置；1：处置；2：处置但不调用设备，默认0
targetID	int	必填	需要跟踪的目标ID号
doTime	int	必填	处置时长

遥控器8方向遥控

通信：MQTT

主题：/setRemoteControl

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
1. aileron	int	是	副翼,范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制水平左右速度，大于1500无人机水平右移；小于1500无人机水平左移（Y轴向右）
2. elevator	int	是	升降，范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制水平前后速度，大于1500无人机水平前移；小于1500无人机水平后移（X轴向前）
throttle	int	是	油门，范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制水平垂直速度，大于1500无人机垂直上升；小于1500无人机垂直向下
rudder	int	是	方向，范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制Z轴旋转速度，大于1500无人机正方向转动；小于1500无人机负方向转动（Z轴向下）
manual	int	是	1manual; 0auto; 2半自主
ipb	int	是	功能指令engine ignition 0x1 Parachute 0x02 Brake 0x04
flap	int	是

播放指定音频文件

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePlayAudioByName

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
fileName	string	是	文件名

喊话器音频停止播放

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneStopPlay

内容：

喊话器音量调整

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneVolumeAdjust

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
volume	int	是	音量设置范围0-100，0为静音

获取音频列表

通信：MQTT

主题：/getMegaphoneAudiolist

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
filePathLists	array[string]	是	音频列表

喊话器查询音量

通信：MQTT

主题：/getMegaphoneVolumeStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
volume	int	是	音量设置范围0-100，0为静音

喊话器播放状态

通信：MQTT

主题：/getMegaphonePlayStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
status	int	是

喊话器播放文件名查询

通信：MQTT

主题：/getMegaphonePlayFileStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
fileName	string	是	文件名

喊话器是否开启循环查询

通信：MQTT

主题：/getMegaphoneReplayStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
replayStatus	int	是	喊话器是否开启循环0关闭，1开启

喊话器俯仰调整

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePitchingAdjust

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
pitching	int	是	[-90,0]

探照灯控制模式切换（随动）

通信：MQTT

主题：/setLightControlMode

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
controlMode	int	是	0独立控制，1跟随吊舱

探照灯俯仰调整

通信：MQTT

主题：/setLightPitchingAdjust

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
pitching	int	是	[-90,30]

探照灯偏航控制

通信：MQTT

主题：/setLightHeadingAdjust

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
heading	int	是	[-90,90]

灯光温度查询

通信：MQTT

主题：/getLightTemperatureStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
temperature	int	是

灯光角度查询

通信：MQTT

主题：/getLightAngleStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
pitch	int	是	俯仰值
heading	int	是	偏航值

灯光模式查询

通信：MQTT

主题：/getLightInfoStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
frequency	int	是	灯光频率
mode	int	是	灯光模式(0关、1爆闪、2常亮)
luminance	int	是	灯光亮度

设置抛投器功能

通信：MQTT

主题：/setThrowerCtrl

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
funcType	int	是	0-连接发送请求 1-抛投前 2-抛投后 3-抛投左 4-抛投右 5-抛投全部 6-顺序抛投 7-开启激光器 8-关闭激光器

获取抛投器状态

通信：MQTT

主题：/getThrowerCtrlStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
front	bool	是	前挂状态
rear	bool	是	后挂状态
left	bool	是	左挂状态
right	bool	是	右挂状态

获取抛投器激光状态

通信：MQTT

主题：/getThrowerLaserStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
laserState	bool	是	激光状态

喊话器开启循环播放

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneOpenReplay

内容：

喊话器关闭循环播放

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneCloseReplay

内容：

喊话器播放上一曲

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneBackPlay

内容：

喊话器播放下一曲

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneNextPlay

内容：

喊话器暂停播放

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePausePlay

内容：

喊话器继续播放

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneContinuePlay

内容：

探照灯亮度设置

通信：MQTT

主题：/setLightLuminanceAdjust

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
luminance	int	是	亮度设置范围0-100

获取探照灯控制模式

通信：MQTT

主题：/getLightControlMode

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
controlMode	int	是	0独立控制，1跟随吊舱，其它

探照灯频率控制

通信：MQTT

主题：/setLightFrequencyAdjust

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
frequency	int	是	频率设置范围0-100

喊话器视频控制

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneFpvStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
fpv_enable	int	是	0 fpv异常，1 fpv正常

删除指定音频文件

通信：MQTT

主题：/deleteMegaphoneFile

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
fileName	string	是	音频文件名

设置远程识别模块状态

通信：MQTT

主题：/setRemoteIdModuleStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
sysStatus	int	是	0 未声明,1 飞机地面,2 飞机升空,3 飞机紧急情况,4 远程模块系统故障

获取远程识别模块状态

通信：MQTT

主题：/getRemoteIdModuleStatus

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
sysStatusGet	int	是	0 未声明,1 飞机地面,2 飞机升空,3 飞机紧急情况,4 远程模块系统故障

设置航向控制

通信：MQTT

主题：/setHeadingControl

内容：

字段名称	类型	是否必填	描述
	int	是	0 顺时针转动10deg，1 逆时针转动10deg