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Appearance

前言 ​

mqtt clientId使用jopc-站点唯一标识, 以下所有消息topic前面都要加上/jopc-站点唯一标识，如站点配置topic：/jopc-站点唯一标识/stationSetting。2.2的更新站点信息除外，其clientId和topic均不需要使用站点唯一标识。

所有消息体均采用json格式；统一结构如下：

字段类型备注
msgIdstring当前指令的唯一标识
typestringrequest 代表PilotControl接收到的 response 代表PilotControl发送出去的
datajson
codeint200成功 400 失败 起飞失败会有具体的错误码，详情见3.2.2.1
msgstring接口调用失败时的一些错误消息
idstring可为飞控编号之类的

以下的所有协议内容都是统一结构的data内容。

飞机未连接之前只会处理2.站点设置里的相关消息，连上飞机之后才会处理其它mqtt消息.

以下文档里的发送、设置等接口默认返回的data都为空，请求接口传过来的data默认都可为空，如果请求接口需要传值会写出来的（如3.2.12）。

调用时序图 ​

飞行指控模块详细时序图，如下图所示：

遥测模块详细时序图，如下图所示：

固件更新时序图，如下图所示：

电子围栏时序图，如下图所示：

站点设置 ​

概述 ​

该部分是进行站点配置

更新站点信息 ​

通信：MQTT

主题：/updateStationSetting

内容：

字段类型描述
stationSNstring站点编号

说明：该topic不需要站点编号；当收到该信号时，会使用传入的站点编号重启pilot_control；

站点配置 ​

通信：MQTT

主题：/stationSetting

内容：

字段类型描述
array[json]
stationSNstring站点编号
pilotIdstring飞控ID
vehicleModelstring飞机型号， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
commTypeint0-tcp连接，1-udp连接，2-串口通信， 3-网络udp（本地、远端ip） 默认是tcp连接
commIpstringcommsdk连接的基站ip,默认是192.168.1.112，可为空，为空代表这四个comm参数根据joPilotController的配置文件进行连接； 网络udp时代表本地ip
commPortintcommsdk连接的ip端口号，默认是2010
remoteIpstring网络udp时远端ip
serialPortstring串口通信-串口号
baudRateint串口通信-波特率，默认为115200
forwardPortint串口通信-转发端口，默认为-1，不转发
commBigEndianint0-小端，1-大端； 二代飞控（CW15Ⅱ、PH25）是小端，一代飞控大端
connectTypeint0-自动连接 1-手动连接
pushRouteUrlstring发出去的航线url地址(3.2.1的航线地址)
hdVideoUrlstring高清视频源地址
sdVideoUrlstring标清视频源地址
martinIpstringp30链路，udp组播的ip，默认226.0.0.80
multiMartinIpstringp30链路指定网卡IP收发udp组播消息
martinRecvPortintp30链路，数据接收端口，默认6094
martinSendPortintp30链路，数据发送端口，默认6078
waypointModeint航点模式，0为800,1为2048
adapterIpstring指定网卡ip
json
{
  "type": "request",
  "data": [
    {
      "pilotId": "9494",
      "vehicleModel": "CW_15",
      "connectType": 0,
      "commIp": "172.30.10.93",
      "commPort": 2010,
      "commType": 0,
      "commBigEndian": 0,
      "pushRouteUrl": "http://127.0.0.1:8700/missionCenter/v1/accomplishPlan/updateWaypoint"
    }
  ]
}

飞机载荷配置 ​

通信：MQTT

主题：/deviceSetting

内容：

字段类型描述
pilotIdstring飞控ID
devNamestring载荷设备名称（Lidar、Camera、Gimbal）
devModelstring载荷设备型号

载荷设备型号 ​

单相机五拼相机激光雷达吊舱
CA102/35mmJR503 35mm/40mmJoLiDAR-LRMG120E
CA103/35mmCA502RC 25mm/35mmJoLiDAR-LR22SMG202
iXM-100/35mmCA502RI 28mm/43mmJoLiDAR-120
iXM-100/80mmCA502RII 30mm/45mmJoLiDAR-1000
iXU-RS 1000/50mmCA503RI 40mm/56mmJoLiDAR-L1500
M10/50mmCA503RII 40mm/56mm
M10/60mmCA504R 40mm/56mm
M10/75mmCA504RP 40mm/56mm
M6/40mmDG3 28mm/40mm
R4M/40mmDG4 Pros 40mm/56mm
R6M/40mmDG10 75mm/75mm
DG10 50mm/75mm

获取串口列表 ​

通信：MQTT

主题：/getSerialNames

内容：

pilot发出去的：

字段类型描述
portNamesarray[string]串口列表
json
{
  "code": 200,
  "data": { "portNames": ["COM1"] },
  "id": "10850773",
  "type": "response"
}

连接飞机 ​

通信：MQTT

主题：/pilotConnect

内容：

字段类型描述
pilotIdstring飞控ID
json
{
"type": "request",
"data": {
"pilotId": "3132323"
},
...
}

断开与飞机的连接 ​

通信：MQTT

主题：/disconnectPilot

内容：空

站点心跳包 ​

通信：MQTT

主题：/heartBeat

内容：

字段类型描述
timeStampint13位格式的时间戳

注：心跳包1秒一次

获取站点信息 ​

json
{
"type": "response",
"data": {
"utmiss":{
"uavLat": 31.323223，
"uavLon": 102.232323,...
}
},
"id": "3132323",
...
}

基础模块 ​

上报遥测数据 ​

通信方式：mqtt

主题：/pushTelemetry

utmiss ​

协议内容

字段内容类型备注
uavLat飞机纬度double
uavLon飞机经度double
uavHMSL飞机海拔高度double
uavAlt飞机高度double
orderId飞行记录编号string
timeStamp时间戳double
gs飞机实时飞行速度double飞机实时飞行速度
uavPitch飞机俯仰doubleTELE_FLIGHT_READING_t
uavYaw飞机偏航doubleTELE_FLIGHT_READING_t
uavRoll飞机滚转doubleTELE_FLIGHT_READING_t
gnssHeadingGNSS航向角double

示例数据

json
{
  "type": "response",
  "data": {
  "utmiss":{
  "uavLat": 31.323223，
  "uavLon": 102.232323,...
}
},
"id": "3132323",
...
}

标准数据(standardData) ​

协议内容

内容：

字段内容类型备注
vGnd地速double
vNorth地速(北)doublem/s
vEast地速(东)doublem/s
vDown地速(地)doublem/s
numSV卫星数int
pDOPGNSS精度double
posType定位GNSS位置类型int参考3.1.2.4
tAS空速doubleTELE_FLIGHT_READING_t
rPM转速int15II在JESC_Status 25E无转速显示 40在TELE_FLIGHT_READING_t
leftRPM左发动机转速int
rightRPM右发动机转速int
throttle油门指令intMSG_TELEMETRY_CTRLCMD_SUB
uavPitch飞机俯仰doubleTELE_FLIGHT_READING_t
uavYaw飞机偏航doubleTELE_FLIGHT_READING_t
uavRoll飞机滚转doubleTELE_FLIGHT_READING_t
mainPowerV主电压double
mainPowerA动力电压double
apMode飞行状态int参考飞行状态表
photoNum照片反馈数量intPhotoEventNum：15II来自APCamStatus photoNum：一代飞控来自 TELE_SYSTEM_READING_t
tracker导航点序号int
takeOff起飞状态bool0:无法起飞 1：可以起飞
gnssHeadingGNSS航向角double
rtkExtSolStatrtk状态doubleif(pos_Type == 50 && (rtkExtSolStat & 0x01)>0) 状态为RTK
flightDistance总飞行距离[Km]double总飞行距离[Km]
curFlightTime本次飞行时间(hh:mm:ss)string
assiMode遥控器模式int参照3.1.3.6.2
rssiStatus电机状态bool参照3.1.3.6.3
sbusStatus遥控器RC状态int参照3.1.3.6.4
uavAlt相对地面的高度double离地高度
tx通信发包数量double
rx通信收包数量double
magCaliStatus磁罗盘校准状态int0-未校准 1-校准中 2-校准完成
double
double
double
double
double
bool
bool
bool
bool
bool
camStatus
camDepthdouble单位m
windSpeed风速double
southWind南风double
westWind西风double
deviceModel1载荷类型1string
deviceModel2载荷类型2string
globalStatus遥控器状态int1自驾状态，其它是手动状态

飞行状态表

APV_GROUND_TEST_STATE,起飞准备
APV_PRE_LAUNCH_STATE待飞
APV_ATT_ASSIST_STATE姿态安全
APV_HOVER_ASSIST_STATE悬停辅助
APV_LIFT_OFF_STATE离地
APV_CLIMB_OUT_STATE爬升
APV_ACCELERATE_STATE加速
APV_V2L_STATE垂转平
APV_FLYING_STATE飞行
APV_LANDING_STATE降落
APV_DECELERATE_STATE减速
APV_L2V_STATE平转垂
APV_FINAL_HOVER_STATE末端悬停
APV_FINAL_DESCENT_STATE末端下降
APV_FORCED_LANDING_STATE迫降
APV_AHRS_FORCED_LANDING_STATE丢星迫降
APV_SEMI_AUTO_ASSIST_STATE半自动
APV_SEMI_AUTO_V2L_STATE进半自动
APV_SEMI_AUTO_L2V_STATE出半自动
APV_AUTO_HOVER_STATE自动悬停
APV_SELF_DESTRUCTION_STATE自毁
APV_AIR_MAG_CAL_STATE航磁校准
APV_BOMB_ATTACK_STATE攻击模式
APV_OBSTACLE_MANEUVER_FORWARD_STATE前视避障
APV_JOUAV_SDK_STATESDK控制
APV_OBSTACLE_MANEUVER_DOWNWARD_STATE下视避障

定位状态枚举（位置方案类型）

定位GNSS位置类型表

java
switch (posType) {
    case 0:
        return "SOLUTION_NONE";
    case 1:
        return "FIXEDPOS";
    case 2:
        return "FIXEDHEIGHT";
    case 8:
        return "DOPPLER_VELOCITY";
    case 16:
        return "SINGLE";
    case 17:
        return "PSRDIFF";
    case 18:
        return "WAAS";
    case 19:
        return "PROPAGATED";
    case 20:
        return "OMNISTAR";
    case 32:
        return "L1_FLOAT";
    case 33:
        return "IONOFREE_FLOAT";
    case 34:
        return "NARROW_FLOAT";
    case 48:
        return "L1_INT";
    case 49:
        return "WIDE_INT";
    case 50:
        return "NARROW_INT";
    case 51:
        return "RTK_DIRECT_INS";
    case 52:
        return "INS_";
    case 53:
        return "INS_PSRSP";
    case 54:
        return "INS_PSRDIFF";
    case 55:
        return "INS_RTKFLOAT";
    case 56:
        return "INS_RTKFIXED";
    case 64:
        return "OMNISTAR_HP";
    case 65:
        return "OMNISTAR_XP";
    case 66:
        return "CDGNSS";
    default:
        return "No Fix";
}
}

示例数据

json
{
  "data":{
    "id": **  //飞控Id 	UINT32
    "Telemetry":{
      "Year": ***  //    0代表2000年	UINT8
      "Month" : ***  //    1-12	UINT8
      "Day" : ***  //    1-31	UINT8
      "Hour" : ***  //  	北京时间	UINT8
      "Minute" : ***  //	UINT8
      "Second" : ***  //	UINT8
      "UavLat" : ***  //	飞机纬度	double
      "UavLon" : ***  //	飞机经度	double
      "UavHMSL" : ***  //	飞机高度	double
      "VGnd" : ***  //	地速	double
      "numSV" : ***  //	卫星数Int
      "pDOP" : ***  //	GNSS精度	double
      "Pos_Type" : ***  //	定位GNSS状态	Int
      "TAS" : ***  //	空速	double
      "RPM" : ***  //	转速	UINT16
      "Throttle" : ***  // 	油门指令	Int16
      "UavPitch" : ***  //	飞机俯仰	double
      "UavYaw" : ***  //	飞机偏航	double
      "UavRoll " : ***  //	飞机滚转	double
      "MainPowerV" : ***  //	主电压	Double
      "MainPowerA" : ***  //	动力电压	Double
      "APMode" : ***  //	飞行状态	UINT16
      "PhotoNum" : ***  //	照片反馈数量	UINT16
      "Tracker " : ***  //	导航点序号	UINT16
      "TakeOff ":  ***  //	起飞状态	bool
    }
  }
}

全部遥测 ​

字段类型备注
magHeadingstring姿态角-磁航向
airHeightdouble大气数据-高度
airSpeeddouble大气数据-空速
angularVibratedouble角速率振动
accVibratedouble加速度振动
diffCountdouble差分计数
engineSpeedLeftdouble发动机转速-左发
engineSpeedRightdouble发动机转速-右发
lidarHeightdouble雷达-高度
alongRoutedouble导航信息-沿航线
lateralDeviadouble导航信息-横偏
horDistancedouble移动平台-水平距离
uploadCountdouble移动平台-基站上传计数
moveDiffCountdouble移动平台-差分计数
relaCountdouble移动平台-相对计数
airRelaStationXdouble飞机相对基站位置1
airRelaStationYdouble飞机相对基站位置2
airRelaStationZdouble飞机相对基站位置3
airRelaStationHeadingdouble飞机相对基站位置4
movePlatSpeeddouble移动平台速度
movePlatDirectdouble移动平台方向
followPointsarray[json]伴随航线、降落航线、0号航点数据
单个json内容
londouble经度
latdouble纬度
altdouble高度
indexint当前航点序号
nextIndexint下一航点序号

内容
字段类型备注
gnssHearthStatusstringGNSS异常错误
定位差分
mainGNSSStatusint启用状态：0故障，1启用
timeStampdouble时间戳
gnssFixUINT80"No Fix"；1"DRO"；2"2D Fix"；3"3D Fix"；4"GNSS+DR"
flagsUINT8测向方式：3是GNSS，其它是磁罗盘
uavLatdouble纬度
uavLondouble经度
uavHMSLdouble海拔高
uavAltdouble相对地面的高度
vGnddouble地速
vNorthdouble地速(北)，单位m/s
vEastdouble
vDowndouble地速(地)/地速(下)，单位m/s
pDopdoubleGNSS精度
gnssDirectiondouble定位差分航向角，
rtkPSolStatusstring定位差分方案状态，OEMV_STATUS.P_Sol_Status
posTypestring定位差分位置类型，OEMV_STATUS.Pos_Type
pxSigmadouble定位差分X方差，OEMV_STATUS.P_X_Sigma
pySigmadouble定位差分Y方差，OEMV_STATUS.P_Y_Sigma
pzSigmadouble定位差分Z方差，OEMV_STATUS.P_Z_Sigma
vzSigmadouble定位差分Z速度方差，OEMV_STATUS.V_Z_Sigma
airTempdouble差分计数，TELE_FLIGHT_READING_t.DGNSS_Count
numSVint卫星数TELE_GNSS_READING_t.numSV
headingdouble航向[度]
定向差分
rtkDirPSolStatusstring定向差分方案状态，OEMV_STATUS.P_Sol_Status
dirPosTypestring定向差分位置类型，OEMV_STATUS.Pos_Type
dirPxSigmadouble定向差分X方差，OEMV_STATUS.P_X_Sigma
dirPySigmadouble定向差分Y方差，OEMV_STATUS.P_Y_Sigma
dirPzSigmadouble定向差分Z方差，OEMV_STATUS.P_Z_Sigma
dirVzSigmadouble定向差分Z速度方差，OEMV_STATUS.V_Z_Sigma
gnssHeadingdouble定向差分航向角，TELE_GNSS_READING_t.gnssHeading
bakGNSSStatusint启用状态：0故障，1启用，OEMV_STATUS.Flag
diffModeStateint机载差分模式状态：1绿，0红
diffModeTextint机载差分模式内容：1固定平台，2移动平台，其它异常
airborneOrienStateint机载定向状态：0红，50绿，其它橙
airborneOrienTextstring机载定向内容
relativeDiffStateint相对差分状态：0红，50绿，其它橙
relativeDiffTextstring相对差分内容
stationOrienStateint基站定向状态：0红，50绿，其它橙
stationOrienTextstring基站定向内容
相对位置差分
rtkRelaPSolStatusstring方案状态
relaPosTypestring位置类型
relaPxSigmadoubleX位置标准方差
relaPySigmadoubleY位置标准方差
relaPzSigmadoubleZ位置标准方差
relaVzSigmadoubleZ速度标准方差
L12UsestringL1、L2使用
GNSS状态
absPosDiffdouble绝对位置差分
absPosDiffStateint绝对位置差分状态：>=1正常，其它异常
relaDiffdouble相对差分
relaDiffStateint相对差分状态：>=1正常，其它异常
pointDiffdouble双天线指向差分
pointDiffStateint双天线指向差分状态：>=1正常，其它异常
uploadCountdouble基站上传计数
uploadCountStateint基站上传计数状态：>=1正常，其它异常
示例数据
json
{
"type": "response",
"data": {
"gnssInfo":{
"gnssHearthStatus": ""，
"mainGNSSStatus": 0,  ...
}
},
"id": "3132323",
...
}

传感器(sensor)

内容
字段类型备注
综合信息
heightdouble高度
airHeightdouble气压高,TELE_FLIGHT_READING_t.airHeight
groundSpeeddouble地速
风速[m/s]
windSpeeddouble风速，TELE_FLIGHT_READING_t.southWind， TELE_FLIGHT_READING_t.westWind
southWinddouble南风，TELE_FLIGHT_READING_t.southWind
westWinddouble西风，TELE_FLIGHT_READING_t.westWind
姿态[度]
pitchdouble俯仰，TELE_FLIGHT_READING_t.Pitch
rolldouble翻滚，TELE_FLIGHT_READING_t.Roll
yawdouble偏航，TELE_FLIGHT_READING_t.Yaw
航向传感器[度]
gnssHeadingdoubleGNSS航向
magHeadingdouble主罗盘差、磁航向
magBackHeadingdouble备罗盘差
系统
boardTempdouble温度
staticPressdouble静压
dynPressdouble动压
backupDynPressdouble备份动压
磁传感器[mGauss]
magXstringX轴
magYstringY轴
magZstringZ轴
exMagint有无配置外置磁罗盘协议 0-内置 1-外置
exMagBakint外置磁罗盘失效，失效为1，正常为0 0-主罗盘 1-备份罗盘
角速度[deg/s]
gyroYdouble俯仰
gyroXdouble翻滚
gyroZdouble偏航
角速度偏差[deg/s]
gyroBiasYdouble俯仰
gyroBiasXdouble翻滚
gyroBiasZdouble偏航
体轴加速度[m/s/s]
accXdoubleX轴
accYdoubleY轴
accZdoubleZ轴
加速度偏差[deg/s]
accBiasXdoubleX轴
accBiasYdoubleY轴
accBiasZdoubleZ轴
备份外置气压计[Pa]
bakStaticPressdouble静压
bakStaticPressDiffdouble静压偏差
bakDynPressdouble动压
bakDynPressDiffdouble动压偏差
空速管加热
pitotNoseTempdouble管头(°C)
pitotBodyTempdouble管体(°C)
pitotheatPowerdouble功率(%)
pitotFlagsdouble工作状态
磁罗盘检查
magDeviationdouble磁航向偏差
yawDeviationdouble偏航偏差
示例数据
json
{
"type": "response",
"data": {
"sensor":{
"height": 500，
"windSpeed": 10,  ...
"pitotNoseTemp": 10,
},
},
"id": "3132323",
...
}

导航详情(navigationDetails)

内容
字段类型备注
状态指示
lmtStatusTASint空速，1正常，0异常
lmtStatusALTint高度，1正常，0异常
lmtStatusBankint姿态，1正常，0异常
lmtStatusGNSSintGNSS，2提示，1正常，0异常
lmtStatusCommint通讯，1正常，0异常
lmtStatusFlyStatusint飞行状态的显示文字，除了正常飞行，其它都属于异常，参考3.1.3.3.3
lmtStatusAPStatusint参考2.1.2.2飞行状态表
lmtStatusNavStatusint导航状态，1正常，0异常
导航信息
lbFlightDistancedouble总飞行距离[Km]
lbTrackCrossPosdouble横偏距[m]
lbTrackAlongVeldouble延航线速度[m/s]
lbTrackCrossVeldouble横偏速度[m/s]
航点信息
lbEmergincyIndexint应急点序号
lbEmergincyDistint距应急点距离[m]
lbNextPointint下一航点
lbNextDistint距下一点距离[m]
lbNextTimeint预计到达时间[s]
ctlLoopArrayarray[json]控制回路
单个json的数据
遥测值(double)状态(string)指令值(double)
telemeValuestatuscmdValue
telemeValuestatuscmdValue
telemeValuestatuscmdValue
telemeValuestatuscmdValue
telemeValuestatuscmdValue
telemeValuestatuscmdValue
控制回路示例
json
{{"name":1,"telemeValue":0.5,"status":"ON","cmdValue":0.24},
{"name":2,"telemeValue":0.5,"status":"ON","cmdValue":0.24},
{"name":3,"telemeValue":0.5,"status":"OFF","cmdValue":0.24},
{"name":4,"telemeValue":0.5,"status":"OFF","cmdValue":0.24},
{"name":5,"telemeValue":0.5,"status":"AUTO","cmdValue":0.24},
{"name":6,"telemeValue":0.5,"status":"AUTO","cmdValue":0.24}}
飞行状态的文字表
航向
倾角[deg]
高度
垂直速度
真空速
襟翼[deg]
地速
地速方向[deg]
高度
滚转[deg]
俯仰[deg]
偏航[deg]

电源(battery)

内容
字段类型备注
mainBatterydouble主电源
powerBatteryLdouble动力电源左
powerBatteryRdouble动力电源右
rotorBatterydouble舵机电源
智能电池状态
installStateint安装状态：1正常，0异常
inerTeleStateint内部通信：1正常，0超时
hitPipeStateint加热管：1开启，0关闭
autoHitStateint自动加热：1加热，0关闭
智能电池温度
temperaturedouble电芯[℃]
workPlatedouble工作板[℃]
hitPlatedouble加热片[℃]
智能电池容量
fullCapacitydouble电池容量[Ah]
remainCapacitydouble剩余容量[Ah]
qmaxpassedqdouble库伦计量[Ah]
voltegedouble电池电压[V]
gridnumberint放电深度[%]
statetimeint放电时间[S]
currentdouble电池电流[A]
avecurrentdouble平均电流[A]
averagePowerdouble平均功耗[W]
cycleCountint容量放电次数
chargingCountint充放电次数
智能电池电芯电压
cell1double电芯1[V]
cell2double电芯2[V]
cell3double电芯3[V]
cell4double电芯4[V]
cell5double电芯5[V]
cell6double电芯6[V]
cell7double电芯7[V]
cell8double电芯8[V]
cell9double电芯9[V]
cell10double电芯10[V]
cell11double电芯11[V]
cell12double电芯12[V]
智能电池版本
softVerstring软件版本
hardVerstring硬件版本
batteryIdstring电池ID
interNumint内部代号
动力电源电池加热状态
batteryHeatStatearray[json]依次为左前、右前、左后、右后
单个json的内容
voltagefloat电池电压
temperaturefloat电池温度：>=15&&<=55是绿色，>=5&&<15是橙色，否则是红色
heatStateint加热状态：1加热中，其它停止
heatModeint加热模式：1自动加热，2手动加热，其它未知
示例数据
json
{
"type": "response",
"data": {
"battery":{
"mainBattery": 500，...
"installState": 1,  ...
"temperature": 10,  ...
},
},
"id": "3132323",
...
}

执行机构信息(actuatorInfo)

内容
电调信息(elecTunInfo)
电调名称电调状态(bool)油门值(double)转速(int)
右前(rightFront)state:true异常,false正常pwmCmdrpm
左前(leftFront)state:true异常,false正常pwmCmdrpm
左后(leftBack)state:true异常,false正常pwmCmdrpm
右后(rightBack)state:true异常,false正常pwmCmdrpm
前拉(frontPull)state:true异常,false正常pwmCmdrpm
舵机信息(steerEngineInfo)
舵机名称舵机状态(bool)指令值(double)反馈值(double)
左副翼(leftAileron)state:true正常,false异常angCmdfeedBack
右副翼(rightAileron)state:true正常,false异常angCmdfeedBack
升降舵(elevator)state:true正常,false异常angCmdfeedBack
方向舵(rudder)state:true正常,false异常angCmdfeedBack
示例数据
json
{
"type": "response",
"data": {
"actuatorInfo":{
"rightFront":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200} ,
"leftFront":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"leftBack":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"rightBack":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"frontPull":{"state":true,"pwmCmd":80.5,"rpm":2200},
"leftAileron":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5},
"rightAileron":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5},
"elevator":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5},
"rudder":{"state":true,"angCmd":80.5,"feedBack":50.5}
},
},
"id": "3132323",
...
}

遥控器遥测信息(rcInfo)

在遥控器相关界面在请求遥控器遥测信息，离开遥控器界面就不请求该遥测

内容
字段类型备注
assiModeint遥控器模式
rssiStatusbool电机状态
sbusStatusint遥控器RC状态
rcAileronint副翼
rcElevatorint升降
rcThrottleint油门
rcHeadingint航向
globalStatusint1自驾状态，其它是手动状态
遥控器模式
cpp
enum class APilotStates
{
AP_MA_NONE,	       //姿态模式；状态提示
AP_MA_STEERING,       //GNSS模式；状态提示
AP_MA_VERTICAL,       //自动模式；状态正常
AP_MA_FULL_AUTHORITY, //半自主；状态提示
AP_MA_GIMBAL_STEERING,//云台操作；状态提示
NUM_AP_MA_STATES
};
电机状态
java
if(rssiStatus){
    //"电机解锁"；状态正常
} else {
    //"电机锁定"；状态正常
}
遥控器RC状态
java
enum class SUBS_SINGAL_STATUS
{
    SBUS_SIGNAL_OK       = 0x00,//RC 正常，状态正常
    SBUS_SIGNAL_LOST     = 0x01,//RC 断开，状态提示
    SBUS_SIGNAL_FAILSAFE = 0x03,//RC 保护，状态提示
    JO_SBUS_SIGNAL_PAIR  = 0x04,//SBUS校准，状态提示
};
根据后四个数据计算遥控器左右两个焦点
java
if(remoterModelIndex ==1){
    hotPointSource[0].xPos = (rcHeading-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[0].yPos = (rcElevator-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[1].xPos = (rcAileron-1103)/ (1929-1103)
    hotPointSource[1].yPos = (rcThrottle-1103)/ (1929-1103)
}else if(remoterModelIndex ==2){
    hotPointSource[0].xPos = (rcHeading-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[0].yPos = (rcThrottle-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[1].xPos = (rcAileron-1103)/ (1929-1103)
    hotPointSource[1].yPos = (rcElevator-1103)/ (1929-1103)
}else if(remoterModelIndex ==3){
    hotPointSource[0].xPos = (rcAileron-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[0].yPos = (rcElevator-1103) / (1929-1103)
    hotPointSource[1].xPos = (rcHeading-1103)/ (1929-1103)
    hotPointSource[1].yPos = (rcThrottle-1103)/ (1929-1103)
}

hotPointSource[0].xPos = (hotPointSource[0].xPos - 0.5)*0.6+0.5
hotPointSource[0].yPos = (hotPointSource[0].yPos - 0.5)*0.4+0.5
hotPointSource[1].xPos = (hotPointSource[1].xPos - 0.5)*0.6+0.5
hotPointSource[1].yPos = (hotPointSource[1].yPos - 0.5)*0.4+0.5

//range protection
if(hotPointSource[0].xPos>1.0)
    hotPointSource[0].xPos = 1.0;
else if(hotPointSource[0].yPos>1.0)
    hotPointSource[0].yPos = 1.0;
else if(hotPointSource[1].xPos>1.0)
    hotPointSource[1].xPos = 1.0;
else if(hotPointSource[1].yPos>1.0)
    hotPointSource[1].yPos = 1.0;


图标的位置
//icon-小圆点
Rectangle{
    height:root.iconSize
    width:root.iconSize
    color:root.iconColor
    x:(iconX)*parent.width-width/2
    y:(1-iconY)*parent.height-height/2
    radius: width/2
}

吊舱遥测信息(gimbalInfo)

内容
字段类型备注
机载
airLondouble经度
airLatdouble纬度
airAltint高度
目标
targetLondouble经度
targetLatdouble纬度
targetAltint高度
状态指示
globalTrackint全局跟踪 1-跟踪打开 其他-启动跟随
pointsTackint定点跟踪 1-定点巡视中 2-路径跟踪中
currentTrackint当前跟踪
云台角度
framePitchdouble框架俯仰
frameYawdouble框架偏航
gimbalFOVdoubleFOV
吊舱自动航线相关遥测（793点）
autoPlanFlagint自主航线飞行计划是否更新标志（1为更新，0不更新）
autoPlanLatdouble吊舱自动航线纬度
autoPlanLondouble吊舱自动航线经度
autoPlanAltdouble吊舱自动航线高度
autoPlanRadiusdouble吊舱自动航线盘旋半径
autoPlanDirectionint吊舱自动航线盘旋方向， 1右盘旋，0左盘旋
autoPlanIndexint吊舱自动航线当前index
autoPlanNextIndexint吊舱自动航线当前nextindex
示例数据
json
{
  "type": "response",
  "data": {
    "gimbalInfo":{
      "airLon": 50.233230，...
      "targetLon": 49.454445,  ...
      "globalTrack": 10,  ...
    },
  },
  "id": "3132323",
  ...
}

系统信息(systemInfo)

内容
字段类型备注
系统详情
sysTimestring系统运行时间(hh:mm:ss)
curFlightTimestring本次飞行时间(hh:mm:ss)
recordStatusint记录仪状态
paramLockbool参数锁定状态
flightNumberStrstring总飞行架次数
系统版本
targetLondouble经度
targetLatdouble纬度
targetAltint高度
countTimestring总飞行时间
licenseInfostring授权状态
记录仪状态
cpp
switch(recordStatus){
    case 0://停止记录，状态异常
    case 1://正在记录，状态正常
    case 2://下载记录，状态正常
    case 3://结束记录，状态正常
    case 4://下载最后飞行记录，状态正常
    default://记录错误，状态异常
}
参数锁定状态
java
if(paramLock){
    //"锁定"；状态提示
} else {
    //"未锁定"；状态异常
}

地面基站(groundStation)

内容

字段类型备注
gcsNamestring基站名字，GCS1000,GCS202
gcsTimedouble时间戳
gcsGNSSFixintGNSS状态
gcsLondouble经度
gcsLatdouble纬度
gcsAltdouble高度
gcsPDOPdoublepDop
gcsNumSVint卫星数，以下三种卫星数之和
gcsGPSintGPS
gcsGLONASSintGLONASS
gcsBEIDOUint北斗卫星数,GCS1000才会有这个数据
txfloat通信发包数量
rxfloat通信收包数量
imuPitchfloatIMU的俯仰
imuRollfloatIMU的滚转
imuYawfloatIMU的航向
vNorthfloat地速北
vEastfloat地速东
vDownfloat地速地
movePlatSpeedfloat移动平台速度
movePlatSpeedDirectfloat移动平台速度方向
movePlatDirectfloat移动平台方向
mainPowerVfloat基站电源状态-电压
mainPowerAfloat基站电源状态-电流
mainPowerGPRSint基站电源状态-GPRS状态:1是ok，其它是stop
mainPowerInStorageint基站电源状态-内置存储状态:1是ok，其它是error
diffCountfloat差分计数
relaCountfloat相对计数
uploadCountfloat基站上传计数
directDiffNorthfloat测向差分GNSS偏移-北
directDiffEastfloat测向差分GNSS偏移-东
directDiffAltfloat测向差分GNSS偏移-高
directDiffDirectfloat测向差分GNSS偏移-方向
directDiffDistfloat测向差分GNSS偏移-距离
directDiffGNSSfloat测向差分GNSS偏移-差分GNSS状态
directDiffRTKstring测向差分GNSS偏移-RTK模式

注：tx、rx信号强度计算：

cpp
int signalStrength = 0;
if(tx != 0){
    signalStrength = rx * 1.0 / tx;
    if(signalStrength > 1.0){
        signalStrength = 1.0;
    }
}
Math.round(signalStrength / 0.25)
GCS1000的GNSS状态表
cpp
switch(gcsGNSSFix){
case 1://"Fix"
default://"No Fix"
}
GCS202的GNSS状态表
cpp
switch(gcsGNSSFix){
case 0://"通信初始化"
case 1://"定位中"
case 2://"锁定"
case 3://"失锁"
default://"未知"
}
移动基站的GNSS状态表
cpp
 switch (gcsGNSSFix)
            {
                case 0x01:
                    showGPSFix.Text = "DRO";
                    break;
                case 0x02:
                    showGPSFix.Text = "2D Fix";
                    break;
                case 0x03:
                    showGPSFix.Text = "3D Fix";
                    break;
                case 0x04:
                    showGPSFix.Text = "GPS+DR";
                    break;
                default:
                    showGPSFix.Text = "No Fix";
                    break;
            }
示例数据
json
{
  "type": "response",
  "data": {
    "groundStation":{
      "gcsTime": ""，...
      "gcsGNSSFix": 1,  ...
    }
  },
  "id": "3132323",
  ...
}

链路(link)

简要内容

链路通讯状态
链路名称类型备注
UHF链(UHFLink)linkStatebool链路状态，true 正常false 断链
upLinkCntintTX
downLinkCntintRX
L频段(LLink)linkStatebool链路状态，true 正常false 断链
upLinkCntintTX
downLinkCntintRX
链路信息
字段类型备注
curLinkModeint当前链路模式算法在3.1.3.10.1.2
UHF链路
linkStatebool通讯状态，跟链路状态同字段
linkCntint收发包，TX+RX
链路状态
devNostring设备型号
angeldouble角度[deg]
centerFrequencyint中心频点[MHZ]
pBoundarystring频点边界[MHZ]
workBwint工作宽带[MHZ]
workChannelint工作频道
uplinkSpeedint上行速度
downlinkSpeedint下行速度[Kbps]
wirelessDisdouble无线测距[Kbps]
链路机载端(linkAir)
devTemperaturedouble设备温度[°C]
thermalSwitchbooltrue-机载端温控开
sendHZint发射频率[dBm]
gnssSyncboolGNSS时钟同步：true:GNSS时钟同步；false:自体时钟同步
downSyncbool下行同步：true同步；false未同步
receANT1intANT1接受电平[dBm]
receANT2intANT2接受电平[dBm]
airborneNoiseint机载底噪[dBm]
receErrRateint接收误码率[%]
powerSwitchStatebool功控：true开；false关
afsboolAFS：true开；false关
dfsboolDFS：true开；false关
mfsboolMFS：true开；false关
extendedRangeint机载增程[dBm]
链路地面端(linkGround)
devTemperaturedouble设备温度[°C]
thermalSwitchbooltrue-地面端温控开
sendHZint发射频率[dBm]
gnssSyncboolGNSS时钟同步：true:GNSS时钟同步；false:自体时钟同步
downSyncbool下行同步：true同步；false未同步
receANT1intANT1接受电平[dBm]
receANT2intANT2接受电平[dBm]
groundNoiseint地面底噪[dBm]
receErrRateint接收误码率[%]
powerSwitchStatebool功控：true开；false关
afsboolAFS：true开；false关
dfsboolDFS：true开；false关
mfsboolMFS：true开；false关
extendedRangeint地面增程[dBm]
snrint信噪比(SNR)[db]
链路测向测距(linkMeaDis)
wirelessValuedouble天线测距[Km]
meaDirDirectdouble测向航向[°] = 输入的天线航线值 + 测向偏角（meaDirAngel）
theoreticalDisdouble理论距离[Km]
comDirectdouble计算航向[°]
rangeErrdouble测距偏差[Km]
angelErrdouble测角偏差[°] = meaDirDirect - comDirect
meaDirAngeldouble测向偏角[°]
示例数据
json
{
"type": "response",
"data": {
"link":{
"UHFLink" :{"linkState":true,"TX":1,"RX":2},
"LLink": {"linkState":false,"TX":1,"RX":2},
"curLinkMode": "自动/主",
 ...
},
}
"id": "3132323",
...
}
链路模式示例
cpp
//详细信息
std::string activeRadio = "--" ;
switch (curLinkMode>> 4 & 0x3) {
    case 1:
        activeRadio = "自动";
        break;
    case 2:
        activeRadio = "UHF链";
        break;
    case 3:
        activeRadio = "L频段";
        break;
}

std::string useRadio = "";
switch (curLinkMode & 0x3) {
    case 1:
        //UHF链路
        useRadio = "/主";
        break;
    case 2:
        //L频段
        useRadio = "/备";
        break;
}
string linkmodeStr = activeRadio + useRadio;

搜寻链路 (searchLink)

内容
字段类型备注
选择链路类型：1自动切换，
bitErrorCount
errOccurCount
bitErrorCount
errOccurCount
bitErrorCount
errOccurCount
bitErrorCount
errOccurCount

智能避障(smartObstacleAvoidance)

内容
字段类型备注

CAN相关 (can)

内容
字段类型备注

ADS-B遥测信息 (adsb)

内容
字段类型备注
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

二代飞控相机遥测(camera)

内容
字段类型备注
photoRetNumint拍照触发数
photoCmdNumint拍照命令数
photoFlagint拍照状态，1拍照，0不拍照
timeoutNumint拍照超时数量；photoFlag为1，timeoutNum大于0，前两个字段红色预警

一代雷达遥测(lidarV1)

内容
字段类型备注
imuStatusintIMU工作状态 1:workding, 2:stop 3:idle
lidarStatusint1:workding, 2:stop 3:idle
mmcStatusintMMC工作状态1:working，2:stop，3:idle
imuDeviceTypeint设备型号
imuCaliStatusint校准状态 0:action finished 1：action doing
fineStatusintFine状态 1:fine finished(GNSS时间同步完成) 0:fine doing
imuGapintIMU gap(gap time threshold : 0.05)，0 ~no gap, 1 ~gap
lidarTemperatureint设备温度（度）
lidarFrequencyint雷达频率0：50Hz, 1：100Hz，2：200Hz，3：400Hz，4：600Hz， 5：820Hz
imuPacketSpeedintIMU数据包存储速度 K/second
gnssPacketSpeedintGNSS数据包存储速度 K/second
mmcSizeintMMC剩余存储空间大小GB
lidarPacketSpeedint雷达数据包存储速度（单位：K/second）
imuONintIMU开启过标志，1-开启过；0-未开启
gnssONintGNSS开启过标志，1-开启过；0-未开启
lidarONintLiDAR开启过标志，1-开启过；0-未开启
gnssNumint定位卫星数
countPackageintlidar计数包

二代雷达遥测(lidarV2)

内容
字段类型备注
lidarTypeint0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x04:300p(奥伦达)
shutdownStatusint系统关机状态0：获取不到数据1：OK/2:NO
posStatusintPOS 存储状态 0：获取不到数据1：OPEN/2:CLOSE
lidarStatusint激光存储状态0：获取不到数据1：OPEN/2:CLOSE
cameraStatusint相机拍照状态0：获取不到数据1：OPEN/2:CLOSE
scannerConnStatusint扫描仪连接状态0：获取不到数据1：OK/2:NO
boardStatusint板卡状态0：获取不到数据 1：normal/2: error
imuSyncintimu 同步 0：获取不到数据1：Locked/2: Unlocked
laserSyncint激光时间同步状态0：获取不到数据 1：Locked/2: Unlocked
lidarRTKStatusint0：获取不到数据1：无RTK状态, 2：单点定位, 3：伪距差分4：浮点解, 5：固定解
insint组合导航状态(待定)
londouble经度
latdouble纬度
altdouble高度
satellitesNumdouble当前使用卫星数
totalSizedouble内部存储总容量（单位：GB）
usedSizedouble内部存储已使用容量（单位：GB）
lidarTotalSizedouble激光存储总容量（单位：GB）
lidarUsedSizedouble激光存储已使用容量（单位：GB）
systemTemperaturedouble激光系统温度单位度
systemVoltagedouble激光系统电压单位V
actualFrequencydouble激光当前实际频率单位KHZ
fovdouble激光当前实际扫描角度单位deg
lineSpeeddouble激光当前扫描线每秒速度单位线/秒
cmdCntint相机触发指令数量
retCntint相机拍照数量

控制指令数据 (controlData)

内容
电机（PH_25-6个电机，其他机型只要前四个）
motor1double右前电机脉宽
motor2double左前电机脉宽
motor3doublePH_25-左电机脉宽，除了PH_25-左后电机
motor4doublePH_25-左后电机脉宽，除了PH_25-右后电机
motor5doublePH_25-右后电机脉宽
motor6doublePH_25-右电机脉宽
固定翼
currentAilerondouble副翼
currentELevatordouble升降
currentThrottledouble油门
currentRudderdouble方向
遥控器杆量
manualAilerondouble副翼
manualElvatordouble升降
manualThrottledouble油门
manualRudderdouble方向

发动机遥测（ecuInfo）

内容
字段类型备注
engineStatusint发动机状态 0-关 1-启动中 2-开
motorSpeeddouble发动机转速，单位:RPM
intakePressure1double进气压力1, 单位：pa
intakePressure2double进气压力2, 单位：pa
cylinderTempdouble缸温，单位：℃
servPowerAdouble当前电压，单位V
heavyOilHeatStateint重油加热状态，1加热，其它未加热
oxygenSensor1int氧传感器1,单位：mv
oxygenSensor2int氧传感器2,单位：mv
oxygenModify1int氧修正量1,无单位
oxygenModify2int氧修正量2,无单位
ecuVoltagedoubleECU电压，单位V
tempModifydouble温度修正量
fuelChargeint喷油量
currentDTCNumint当前DCT个数
currentDTC1int
currentDTC2int
currentDTC3int
oilOutTimeStatusbool机油是否过期 true-是
发动机油量计算方法

(servPowerA - oilOffset) / (oilMax - oilOffset)*100;

oilOffset、oilMax 为3.3.4.8、3.3.4.9获取、设置的空油、满油参数

转塔1遥测（turret1Info）

内容
字段类型备注
wkModint转塔工作模式 0x01 GNSS跟踪模式 0x02手动操作 0x03 角度定位模式 0x04 转台停止 除了以上值以外都表示未知
wkStatusint工作状态 0x01 撤收 0x02工作 除了以上值以外都表示未知
panCmddouble俯仰角指令值 - 相对转塔
panTeldouble俯仰角遥测值 - 相对转塔
headingCmddouble航向角指令值 - 相对转塔
headingTeldouble航向角遥测值 - 相对转塔
turretHeadingdouble转塔航向--绝对
targetDirdouble方位
targetDist1double目标距离
targetDist2double目标斜距

转塔2遥测（turret2Info）

内容
字段类型备注
wkModint转塔工作模式 0x01 GNSS跟踪模式 0x02手动操作 0x03 角度定位模式 0x04 转台停止 除了以上值以外都表示未知
wkStatusint工作状态 0x01 撤收 0x02工作 除了以上值以外都表示未知
panCmddouble俯仰角指令值 - 相对转塔
panTeldouble俯仰角遥测值 - 相对转塔
headingCmddouble航向角指令值 - 相对转塔
headingTeldouble航向角遥测值 - 相对转塔
turretHeadingdouble转塔航向--绝对
targetDirdouble方位
targetDist1double目标距离
targetDist2double目标斜距

精准辅助降落遥测（visionVPLInfo）

内容
字段类型备注
sysStatusint系统工作状态 0：异常 1：正常
vplSwitchint功能开关状态/ 用户开关0：关闭，1：开启
ctrlMeansint控制方式：0：视觉控制，1：飞控控制
decTagIDint检测到标签ID 低位到高位 小-》中-》大
camStatusint相机工作状态: 0：异常，1：正常
standbyStatusint备降状态
vXYdouble横向速度
vZdouble纵向速度
vYawdouble偏航角速度
tagBodyXint标签机体坐标X
tagBodyYint
tagBodyZint
tagBodyYawint
tagNedYawint
tagNedXint标签NED坐标X
tagNedYint
tagNedZint

氢燃料电池遥测（hydrogenBatteryInfo）

内容
字段类型备注
productNumberint产品序号1~65535
h2double氢气 0.0~350.0(bar)
outVoltagedouble输出电压 0.0 ~ 99.0(V)，
outCurrentdouble输出电流 0.00 ~ 93.75(A)，
battVoltagedouble电池电压 0.0 ~ 99.0(V)
battCurrentdouble电池电流-93.75 ~ +93.75(A),偏移+93.75
powerpackStateint电堆状态 0~9
errorCodeint错误码0~255
outsideTempdouble外壳温度 -40.0 ~ 100.0(℃)
outsideHummiditydouble外壳湿度 0.0 ~ 100.0(%)
insideTempedouble内部温度-40.0 ~ 100.0(℃)
insideHummiditydouble内部湿度0.0 ~ 100.0(%)
cellsarray[obj]
cells里单个json如下
voltagedouble电压0.0 ~ 99.0(V)
ntcdoubleNTC温度-40.0 ~ 100.0(℃)
shtdoubleSHT温度-40.0 ~ 100.0(℃)
currentdouble电流0.00 ~ 93.75(A)
stackStatedouble燃料堆状态0 ~ 9
cpCountint0 ~ 99
bopCountintTBD
fanint风扇转速0 ~ 100
shtHummiditydoubleSHT湿度 0.0 ~ 100.0(%)
anodeTempdouble阳极温度-40.0 ~ 100.0(℃)
cathodTempdouble阴极温度-40.0 ~ 100.0(℃)
inTakeTempdouble进气口-40.0 ~ 100.0(℃)
purgeValveTempdouble放气阀温度-40.0 ~ 100.0(℃)
lowH2Pressdouble0.0 ~ 5.0(bar)

视觉引导遥测-智能点云系统（visInspectInfo）

内容
字段类型备注
visionSwitchint
lsfSwitchint
udpStreamStatusint
rtspStreamStatusint
lsfXdouble
lsfYdouble
targetBodyXdouble
targetBodyYdouble
targetBodyZdouble
systemStatusint
towerTypeint

雷达仿线遥测-智能点云系统（ldInspectInfo）

内容
字段类型备注
lidarSwitchint
obsSwitchint
systemStatusint
lidarStatusint
cableDirint
distYawdouble
distYdouble
distZdouble

雷达避障遥测**（ldObstacleInfo）**

内容
字段类型备注
obsRiskint
distFrontdouble前方障碍物距离
distDowndouble下方障碍物距离
distLeftdouble左方障碍物距离
distRightdouble右方障碍物距离

4G遥测（4GInfo）

内容
字段类型备注
simStatint
rssiint
sinrint
rsrqint
berint
delayint
peakint
meanint
bytesSentdouble
bytesRecvdouble

CANHub遥测（canhub）

字段类型备注
array[json]，单个json的内容，依次为HUB12345678
abnormalStatestring异常状态，格式为：a
temperatureint温度
voltagefloat电压
timeint时间
recvCountstring接收计数
errCountstring错误计数

RS485-PWM（rs485pwm）

字段类型备注
array[json]，单个json的内容，依次为左前、右前、左后、右后
pwmstringpwm
timestringtime
voltagestring电压
softwareResetint软件复位：>0异常，否则正常
rstResetintRST管脚复位：>0异常，否则正常
poweronResetint上电复位：>0异常，否则正常
watchDogResetint看门狗复位：>0异常，否则正常
timeout20msint通信超时20毫秒：>0异常，否则正常
timeout10msint通信超时10毫秒：>0异常，否则正常
timeout5msint通信超时5毫秒：>0异常，否则正常
reserveint预留：>0异常，否则正常

机载发电模块（powerModel）

字段类型备注
mainBatteryVfloat主电池电压
generatorVfloat发电机电压
outTotalIfloat输出总电流
outTotalWfloat输出总功率
powerOutTotalPfloat电源输出总功率
powerModelTempint电源模块温度
avionicsPowerStateint航电供电状态：1电池供电，其它非电池供电
avionicsPowerVfloat航电供电电压
avionicsPowerIfloat航电供电电流
avionicsPowerPfloat航电供电功率
batteryChargeStateint电池充电状态：0停止充电，其它正在充电
batteryChargeVfloat电池充电电压
batteryChargeIfloat电池充电电流
batteryChargePfloat电池充电功率
taskPayloadPowerStateint任务载荷供电状态：0停止充电，其它正在充电
taskPayloadVfloat任务载荷供电电压
taskPayloadIfloat任务载荷供电电流
taskPayloadPfloat任务载荷供电功率

飞行指控、航线 ​

获取远程航线 ​

协议内容

通信方式：mqtt HTTP，数据内容为json格式；（mqtt是发给Pilot_control的消息（内容可为空），http是Pilot_control发出去的航线方式，http地址根据2.2站点配置获取）

主题：/pushRoute

内容：

字段名称类型描述备注
idstring飞控ID
pilotModelstring无人机型号CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
deviceTypestring载荷类型Lidar、Camera、Gimbal
deviceModelArray(string)载荷型号见2.3.1载荷设置型号
featuresArray(json)航路点数据见航点数据定义表
countInt航路点个数
航点数据定义表
字段类型内容备注
INT8类型，范围为（-128—127）
（航路点属性）枚举
cpp
typedef enum
{
    /** Unknown motion */
    VMT_Unknown = -1,
    /** Common motion */
    VMT_Common = 0,
    /** Orbit motion */
    VMT_Orbit = 1,
    /** Clockwise(right) turn motion, otherwise Anticlockwise */
    VMT_Right = 2,
    /** Clockwise(right) orbit motion, otherwise Anticlockwise */
    VMT_OrbitRight = VMT_Orbit | VMT_Right,
    /** Tangent entry motion */
    VMT_Tangent = 4,
    /** Tangent and anticlockwise orbit motion */
    VMT_OrbitTangent = VMT_Orbit | VMT_Tangent, // = 5
    /** Tangent and otherwise(right) orbit motion */
    VMT_OrbitRightTangent = VMT_Orbit | VMT_Right | VMT_Tangent, // = 7
    /** Above motion */
    VMT_Above = 8,
    /** Below motion */
    VMT_Below = 16,
    /** Above altitude and anticlockwise orbit motion */
    VMT_OrbitAbove = VMT_Orbit | VMT_Above, // = 9
    /** Above altitude and clockwise(right) orbit motion */
    VMT_OrbitRightAbove = VMT_Orbit | VMT_Right | VMT_Above, // = 11
    /** Below altitude and anticlockwise orbit motion */
    VMT_OrbitBelow = VMT_Orbit | VMT_Below, // = 17
    /** Below altitude and clockwise(right) orbit motion */
    VMT_OrbitRightBelow = VMT_Orbit | VMT_Right | VMT_Below, // = 19
    /** Hovering motion */
    VMT_Hovering = 32,
    /** Straight(slope) motion */
    VMT_Straight = 64,
    /** Preturn motion */
    VMT_Preturn = 128,
    /** Breaking motion */
    VMT_Breaking = 256,
    /** Landing motion */
    VMT_Landing = 512,
} VTOLMotionType;
actpointType（航路点动作属性）枚举
cpp
typedef enum
{
    /** Unknown action */
    VAT_Unknown = -1,
    /** Common action */
    VAT_Common = 0,
    // TODO: next version insert aim at flag as instant action.
    /** Camera instant snapshot action */
    VAT_Snapshot = 1,
    /** Camera continuous mapping action */
    VAT_Mapping = 2,
    /** Camera continuous monitoring action */
    VAT_Monitoring = 4,
    // TODO: next version insert flash flag for lidar and searchlight.
    /** Camera or lidar continuous scanning action */
    VAT_Scanning = 8,
    /** Searchlight continuous lighting action */
    VAT_Lighting = 16,
    // TODO: next version set insert cry out flag as instant action.
    /** Megaphone continuous shouting action */
    VAT_Shouting = 32,
    /** Loads parachute action */
    VAT_Parachute = 64,
    /** Cannon shoot action */
    VAT_Shoot = 128,
    /** Cannon continuous shooting action */
    VAT_Strafing = 256,
} VTOLActionType;
cpp
enum{
LAND = 1	//降落航点
EMERGENCY_LAND = 2	//紧急降落点
FIXED = 3	//定点环绕点
QUICK = 4	//快速飞行航点
}

示例数据

json
{
  "count": 46,
  "deviceModel": [
    "CA102/35mm",
    "CA103/35mm"
  ],
  "deviceType": "Camera",
  "features": [
    {
      "geometry": {
        "coordinates": [
          104.458044,
          31.581121999999997,
          1035.88
        ],
        "type": "Point"
      },
      "properties": {
        "actpointType": 0,
        "nextIndex": 1,
        "orbitRadius": 160,
        "orbitTime": 0,
        "thisIndex": 0,
        "waypointType": 129
      },
      "type": "Feature"
    }
    .....
  ],
  "id": "9494",
  "pilotModel": "PH_25"
}

起降指令 ​

通信方式：MQTT

主题：/takeoffAndLand

内容：

字段名称类型描述
stateInt起飞：1；降落：2
plain
{"state":1}

起飞失败错误枚举码

plain
enum LAUNCH_ERROR_CODE{
     Normal                     = 0x00,   //起飞正常
     REPEAT_SEND                = 0x01,   //重复发送起飞
     GNSS_NO_FIX                 = 0x02,   //GNSS未锁定
     AP_NO_AUTO                 = 0x03,   //不是自动模式
     THROTTLE_TOO_LARGE         = 0x04,   //油门高过限制
     NO_LANDING_PLAN            = 0x05, //未做降落计划
     SOFT_FIRMWARE_INCOMPATIBLE = 0x06,//地面站软件与飞控固件不兼容
     EXT_MAG_FAILURE            = 0x07,   //外置磁罗盘失效
     MAG_ERR_LIMIT              = 0x08,   //磁罗盘和欧拉角偏差过大
     LAUNCH_AIRSPEED_COMM            = 0x09, //外置气压计通讯故障
     LAUNCH_MAG_GNSSHEADING_ERR_LIMIT = 0x0A, //双GNSS侧向与磁罗盘偏差
     LAUNCH_AIRSPEED_LIMIT           = 0x0B, //空速过大
     LAUNCH_AUTO_PRE_TEST_FAILED     = 0x0c,   //未进行自动化飞前检查
     LAUNCH_ELECTRIC_FENCE_LIMIT       = 0x0d,//无人机在禁飞区内无法起飞
     SOFT_OEM_INCOMPATIBLE    = 0x55,   //OEM版本，与地面站软件不兼容
 };
cpp
enum LAUNCH_ERROR_CODE{
       LAUNCH_OK             = 0x00, //起飞正常
    LAUNCH_REPEAT         = 0x01, //重复起飞
    LAUNCH_GNSS_NOFIX      = 0x02, //GNSS没有锁定
    LAUNCH_AUTO_NO        = 0x03, //自驾未开启
    LAUNCH_THR_LIMIT      = 0x04, //油门超限
    LAUNCH_LAND_PLAN      = 0x05, //未做降落计划（旋翼暂无）
    LAUNCH_COMPATIBLE     = 0x06, //软件不适配
    LAUNCH_MAG_BAK        = 0x07, //外置磁罗盘异常
    LAUNCH_MAG_ERR_LIMIT  = 0x08, //磁航向偏差大
    LAUNCH_HIGH_MODE      = 0x09, //非高度自控
    LAUNCH_PRE_CHECK_FAILED = 0x0C,//自检未通过
    LAUNCH_IN_GEOFENCE	= 0x0D,	 // 位于电子围栏起飞
    LAUNCH_ROUTE_CONFLICT	= 0x0E, //起飞时航线与电子围栏冲突
    LAUNCH_HARDKEY_MODE	= 0x11,	//硬件开关未使能
    LAUNCH_CAN1_MODE	= 0x12,	//CAN1状态
    LAUNCH_OEM_HC         = 0x55,
  };

航点跟踪（航点导航） ​

通信方式：MQTT

主题：/trackTo

内容

字段名称类型描述
idxInt航点id
json
{ "idx": 2 }

快速飞行计划 ​

通信方式：MQTT

主题：/quickWaypoint

内容

字段名称类型描述
latDouble纬度
lonDouble经度
altDouble海平面高度(m )
orbitRadiusint盘旋半径(m)
directionbool盘旋方向，0为顺时针，1为反时针
json
{
  "lat": 31.11126,
  "lon": 103.75729,
  "alt": 850,
  "orbitRadius": 200,
  "direction": 0
}

定点巡视 ​

通信方式：MQTT

主题：/fixedPointFollow

内容

字段名称类型描述
latDouble飞机纬度
lonDouble飞机经度
altDouble海拔高度(m )
targetLatDouble目标点纬度
targetLonDouble目标点经度
targetAltDouble目标点的地面高度(m)
orbitRadiusint盘旋半径(m)
directionint盘旋方向，0为顺时针，1为反时针
tgtTrackint0吊舱目标跟踪，需要手动退出，其它是凝视，不需要手动退出：默认是0
flyStatusint飞行状态，只有设置了飞机航路点时才生效：1悬停，其它为盘旋
飞机经纬度为0时，飞机是继续当前航线任务，不会导航到793航点盘旋，但是吊舱会进入目标跟踪状态；如果需要吊舱执行其它任务，需要先再次调用该接口退出吊舱的目标跟踪状态，所有参数全部传0即可；

（2）当会导航到793航点盘旋，不用调该接口退出目标跟踪状态。

同步航线到飞机 ​

协议内容

通信方式：MQTT

主题：/syncRoute

线目标mqtt消息

内容

字段名称类型描述
featuresarray[json]sdk返回的航线features json数据列表，结构如3.2.6.2示例数据所示
pushVideoUrlstring可见光视频的推流地址：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
pushSdVideoUrlstring红外视频的推流地址：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
routeUrlstring请求航线的url
insertIndexint默认为0； 覆盖航线时，传0；续接航线时，传新航线第一个航点的thisIndex，即续接之前本地已有航点的数量（不算特殊航点和降落航点）
takeoffLandint0是固定起降，其它是移动起降，默认为0

备注：同步航线默认就会先清空远程，在上传航点；目前航线里包含巡线目标点相关信息，不需要单独发3.2.9巡

示例数据

json
{
    "code": 200,
    "data": {
        "pushVideoUrl": "",
        "features": [
            {
                "type": "Feature",
"coordinates":[]
                "properties": {
                    "propertyTypes": "(2:4,5)",
                    "visible": 1,
                    "waypointsGuids": [
                        "e93a8716-ee1d-4e51-849e-c62890e54241",
                        "eff75066-679a-478f-80e3-c609e0c5262d"
                    ],
                    "enable": 1,
                    "posture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "parentGuid": "cd97d0da-855d-4c81-aff1-bf4906ab45da",
                    "name": "_route",
                    "guid": "3d5bdb59-5f1c-48e5-b783-14036a68d25f",
                    "comment": "",
                    "selecti": -1,
                    "style": "",
                    "type": "ENT_Route"
                }
            },
            {
                "geometry": {
                    "coordinates": [
                        104.44645744312645,
                        31.58060703885953,
                        858
                    ],
                    "type": "Point"
                },
                "type": "Feature",
                "properties": {
                    "prevIndex": -1,
                    "propertyTypes": "(8:2,0,0,0,2,0,4,0)",
                    "visible": 1,
                    "posture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "index": 0,
                    "selecti": -1,
                    "nextIndex": 1,
                    "type": "ENT_Waypoint",
                    "absSpeed": -1,
                    "orbitRadius": 155.180360445192,
                    "enable": 1,
                    "motionType": 193,
                    "parentGuid": "3d5bdb59-5f1c-48e5-b783-14036a68d25f",
                    "name": "",
                    "guid": "e93a8716-ee1d-4e51-849e-c62890e54241",
                    "comment": "",
                    "style": "",
                    "orbitTime": -1
                }
            },
.......
            {
                "geometry": {
                    "coordinates": [
                        104.45501990664978,
                        31.587061563239494,
                        858
                    ],
                    "type": "Point"
                },
                "type": "Feature",
                "properties": {
                    "prevIndex": 3,
                    "propertyTypes": "(13:2,0,0,3,0,0,0,2,2,4,0,3,0)",
                    "visible": 1,
                    "posture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "index": 4,
                    "selecti": -1,
                    "nextIndex": 5,
                    "type": "ENT_Waypoint",
                    "absSpeed": -1,
                    "orbitRadius": 0,
                    "frequency": 0,
                    "gesture": [
                        0,
                        0,
                        0
                    ],
                    "actionType": 1,
                    "targetPointIndex": 0,
                    "targetPoint": [
                        104.456102957837,
                        31.5866646623116,
                        556
                    ],
                    "enable": 1,
                    "motionType": 128,
                    "parentGuid": "3d5bdb59-5f1c-48e5-b783-14036a68d25f",
                    "name": "",
                    "guid": "0aff2c76-3843-4839-bc03-621df2350853",
                    "comment": "",
                    "style": "",
                    "orbitTime": -1
                }
......
            }
        ]
    },
    "id": "10859494",
    "type": "request"
}

发送降落计划--固定起降模式 ​

主题：/sendLandPlan

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
Array[double]经纬高
int进场方向（-180 到180）
Bool右手模式：0左盘旋；1右盘旋
int降落类型 94:正常降落航线 0：快速降落航线-左盘旋 1：快速降落航线-右盘旋

移动起降模块 ​

请求降落点参数

主题：/getMoveLandParam

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
offsetXfloat横偏
offsetYfloat前后偏
offsetZfloat垂直偏差
ffsetXfloat伴随航线横偏
offsetHeadingfloat相对天线指向角度
checkRightint大于等于0右手模式，其它非右手模式

设置降落点参数

主题：/setMoveLandParam

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
offsetXfloat横偏
offsetYfloat前后偏
offsetZfloat垂直偏差
ffsetXfloat伴随航线横偏
offsetHeadingfloat相对天线指向角度
checkRightint1右手模式，-1非右手模式

采集请求

主题：/getMoveCapture

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
landRXdouble降落点RX
landRYdouble降落点RY
landXdouble降落点X
landYdouble降落点Y
landZdouble降落点Z
landHeadingdouble降落点H

计算降落相对位置

主题：/getLandPosComputerResult

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
offsetXdouble横偏
offsetYdouble前后偏
offsetZdouble垂直偏差

发送紧急降落计划 ​

主题：/sendUrgentLandPlan

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
Array[double]经纬高
int进场方向（-180 到180）
Bool右手模式：0左盘旋；1右盘旋
int盘旋高度

发送视觉备降点到飞机 ​

主题：/sendVisualAlternateLandPoint

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
alternatePointarray备降点
alternatePoint单个备降点信息json格式
latdouble纬度
londouble经度
altdouble高度
yawdouble航向角

备注：基于视觉的备降点，是应用处理的

plain
{
"alternatePoint": [
{
"lat": 131.323232, ...
}，
]
}

巡线同步目标信息 ​

主题：/syncTargetInfo

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
latitudedouble纬高
longitudedouble经度
altitudedouble高度
plain
[{
    "latitude": 30.1234,
    "longitude": 103.1234,
    "altitude": 200
}, {
    "latitude": 30.1234,
    "longitude": 103.1234,
    "altitude": 200
}]

更新降落航线795点 ​

主题：/update795Point

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
latitudedouble纬高
longitudedouble经度
altitudedouble高度
plain
{
    "latitude": 30.1234,
    "longitude": 103.1234,
    "altitude": 200
}

发送机库降落点和备降点到飞机 ​

主题：/hanger/setLandPoints

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
hangerTotalNumint机库总数
hangerNumstring当前机库编号
hangerStateint机库状态，1可用，2不可用
altLandPointNumint备降点数量（为0代表只有一个降落点，没有备降点，飞控失败，至少一个备降点）
landMethodint降落方式，0：普通降落（四边降落），1：快速降落（盘旋降落）；同一个机库采用同一种降落方式
res1int保留字段1
res2int保留字段2
altLandPointsarray对应编号机库的降落点及备降点数据，最多15个点

altLandPoints内容

类型描述
int索引（降落点，赋值0；备降点从1依次递增）
int-1逆时针，1顺时针
int-180~180度，单位0度
double纬度，单位度
double经度，单位度
double高度，单位m
plain
{
"hangerTotalNum: 2,
"hangerNum": 1,
"hangerState": 1,
"altLandPointNum": 1,
"landMethod": 1,
"res1": 0,
"res2": 0,
"altLandPoints": [
{
"index": 0,
"direction": 1,
"heading": 90,
"lat": 103.3333222,
"lon": 31.2424343,
"alt": 600,

},{
"index": 1,
"direction": 1,
"heading": 90,
"lat": 103.5333222,
"lon": 31.2424343,
"alt": 600,
}
]
}

从飞机请求机库降落点和备降点 ​

主题：/hanger/getLandPoints

通信：MQTT

内容 json格式

给Pilot_control必传这两个数据

字段名称类型描述
hangerTotalNumint机库总数
hangerNumstring当前机库编号

Pilot_control发送出去的json结构

字段名称类型描述
hangerTotalNumint机库总数
hangerNumstring当前机库编号
hangerStateint机库状态，1可用，2不可用
altLandPointNumint备降点数量（为0代表只有一个降落点，没有备降点，飞控失败，至少一个备降点）
landMethodint降落方式，0：普通降落（四边降落），1：快速降落（盘旋降落）；同一个机库采用同一种降落方式
res1int保留字段1
res2int保留字段2
altLandPointsarray对应编号机库的降落点及备降点数据，最多15个点

altLandPoints内容

字段名称类型描述
indexint索引（降落点，赋值0；备降点从1依次递增）
directionint-1逆时针，1顺时针
headingint-180~180度，单位0度
latdouble纬度，单位度
londouble经度，单位度
altdouble高度，单位m

终止飞行 ​

主题：/sendAbort

通信：MQTT

内容 空

回路控制（一键改高、恢复航高） ​

主题：/sendAutoPilotLoop

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
loopTypeint控制回路类型 0, /// 1, /// 2, /// 3, /// 4, /// 5, ///
controlint控制回路状态 0, //!< Loop disabled 1, //!< Loop enabled，一键改高 2, //!< Loop enabled, with automatic command，恢复航高 3 //!< Number of loop states
valuedouble传入需要修改的高度值，跟飞机当前高度±200才能生效；比如当前高度700，则传入500~900之内的某一个值
plain
{
"loopType": 2, "control":1, "value": 900
}
plain
{
"loopType": 2, "control":2, "value": 0
}

立即悬停 ​

主题：/hoverNow

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
isHoverint1-HoverNow, 0-HoverResume

发送应急备降点 ​

主题：/sendEmergencyLandingPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注**：**

字段名称类型描述
landPointsarray应急备降点array
单个备降点json
latdouble纬度
londouble经度
altdouble高度

请求应急备降点 ​

主题：/getEmergencyLandingPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 应急返航时自动建降落航线时使用，是飞控处理的

字段名称类型描述
landPointsarray应急备降点array
单个备降点json
latdouble纬度
londouble经度
altdouble高度

更新单个航点 ​

主题：/updateWayPoint

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 上传航线到飞控后，更新单个航点

字段名称类型描述
indexint当前航路点
nextIndexint指向的下一航路点
latdouble纬度
londouble经度
altdouble高度，单位m
orbitRadiusint盘旋半径，单位m，为0不盘旋
orbitTimeint
orbitRightbool是否为右盘旋方向，1为顺时针，0为反时针
actSlopebool坡度
actLightbool航向保持
actHoverbool悬停
actOrbitAbovebool超高盘旋
actOrbitBelowbool超低盘旋
actPreturebool预转弯

清空所有航点 ​

主题：/deleteWayPointList

通信**：******

内容 空

备注：清空飞控上的所有航点

请求目标巡线点 ​

主题：/getTargetPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注：请求json为空即可，pilotControl回复为以下json结构

字段名称类型描述
targetPointsarray目标巡线点列表
targetPoints列表里的单个json
indexint目标点id
latdouble纬度
londouble经度
altdouble高度
targetIndex1int目标点对应的航点1
targetIndex2int目标点对应的航点2
targetIndex3int目标点对应的航点3
targetIndex4int目标点对应的航点4

示例数据

plain
{
    "code": 200,
    "data": {
        "targetPoints": [
            {
                "index": 0,
                "lat": 123.3233213
                ...
            }
        ]
    },
    "type": "response"
    ...
}

航线相关操作进度条 ​

主题：/updateProgress

通信：MQTT

内容 json格式

备注：在进行航线相关操作时（上传航线、请求航线、清空航线等），pilotControl就会自动发送这个进度条消息

字段名称类型描述
typestring航线操作类型 CLEAR_REMOTE_ALL 清空远程航线 SEND_LOCAL 上传本地航线 REQ_REMOTE_ALL 请求远程航线 SEND_ALTERNATE 上传应急备降点 REQ_REMOTE_ALTERNATES 请求远程应急备降点 REQ_REMOTE_TARGETS 请求远程目标点 SEND_LOCAL_TARGETS 上传目标点 UPDATE_WAYPOINTS 更新多个航点
progressValint进度条值，单位%

更新多个航点 ​

主题：/updateWayPoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 上传航线到飞控后，后续更新多个航点协议接口

字段名称类型描述
pointsarray[json]需要更新的航点列表
points里单个点json结构如下
indexint当前航路点
nextIndexint指向的下一航路点
latdouble纬度
londouble经度
altdouble高度，单位m
orbitRadiusint盘旋半径，单位m，为0不盘旋
orbitTimeint
orbitRightbool是否为右盘旋方向，1为顺时针，0为反时针

删除一段航线 ​

主题：/deleteSpecifyWaypoints

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 删除一段连续航点

字段名称类型描述
startIndexint起始航路点index序号
countint航点个数

精细化巡检配置信息 ​

主题：/setInspectionConfigInfo

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
powerWaypointNamestring精细化巡检名称（中文使用UTF8编码）
waypointNumint巡航点个数

上传精细化巡检航线 ​

主题：/setInspectionWaypointInfo

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
waypointIdint航点编号
actionbool航点是否需要作业
nameTypestring杆塔部位名称，参考下面枚举
towerNamestring杆塔名称
headingfloat飞机航向角，单位deg
gimbalPitchfloat吊舱俯仰角
latfloat纬度，单位deg
lonfloat经度，单位deg
altfloat高度，单位deg
cpp
    * enum NameType
    * {
    *	NO_ACTION = 0,			//无动作点
    *	PAGODA_ALL,				//全塔
    *	PAGODA_HEAD,			//塔头
    *	PAGODA_BODY,			//塔身
    *	BIG_SIDE_INS,			//大号侧绝缘子
    *	GROUND_WIRE_HANG,		//地线挂点
    *	VERTICAL_HANG,			//相悬垂线端挂点
    *	VERTICAL_INS_SHEET,		//相悬垂绝缘片
    *	VERTICAL_PAGODA_HANG,	//相悬垂塔端挂点
    *	BIG_SIDE_HANG,			//大号侧塔端挂点
    *
    *	LEFT_PAGODA_FOUND,		//左侧塔基
    *	LEFT_BIG_PAGODA_FOUND,	//左相大号侧塔基
    *	LEFT_BIG_PAGODA_BODY,	//左相大号侧塔身
    *	LEFT_BIG_PAGODA_HEAD,	//左相大号侧塔头
    *	LEFT_BIG_SIDE,			//左侧大号侧通道
    *	LEFT_ABOVE_BIG_INS,		//左上相大号侧绝缘子
    *	LEFT_MID_BIG_INS,		//左中相大号侧绝缘子
    *	LEFT_BELOW_BIG_INS,		//左下相大号侧绝缘子
    *	LEFT_ABOVE_BIG_HANG,	//左上相大号侧地线挂点
    *	LEFT_BELOW_BIG_HANG,	//左下相大号侧地线挂点
    *
    *	RIGHT_PAGODA_FOUND,		//右侧塔基
    *	RIGHT_BIG_PAGODA_FOUND,	//右相大号侧塔基
    *	RIGHT_BIG_PAGODA_BODY,	//右相大号侧塔身
    *	RIGHT_BIG_PAGODA_HEAD,	//右相大号侧塔头
    *	RIGHT_BIG_SIDE,			//右侧大号侧通道
    *	RIGHT_ABOVE_BIG_INS,	//右上相大号侧绝缘子
    *	RIGHT_MID_BIG_INS,		//右中相大号侧绝缘子
    *	RIGHT_BELOW_BIG_INS,	//右下相大号侧绝缘子
    *	RIGHT_ABOVE_BIG_HANG,	//右上相大号侧地线挂点
    *	RIGHT_BELOW_BIG_HANG,	//右下相大号侧地线挂点
    * }

上传任务航线到飞机-端边任务同步 ​

主题：/uploadRouteMission

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 端边任务同步，上传任务航线（该航线就是jocpl生成的完整航线）到飞控NX上保存

示例可看test.json

执行任务-端边任务同步 ​

主题：/executeRouteMission

通信：MQTT

内容 json格式

备注： 端边任务同步，执行任务

字段名称类型必填描述
guidstring是任务唯一guid
hashCodedouble是哈希码

​

磁罗盘参数 ​

请求磁罗盘参数(复合翼)

通信方式：mqtt

主题：/getMagCaliDataCW

内容：

字段类型备注
magExternalGainAdouble主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainBdouble主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainCdouble主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasAdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasBdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasCdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magBuiltInGainAdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益A
magBuiltInGainBdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益B
magBuiltInGainCdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益C
magBuiltInBiasAdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差A
magBuiltInBiasBdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差B
magBuiltInBiasCdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecldouble磁偏角(度)
magDipdouble磁偏角(度)

设置磁罗盘参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/setMagCaliDataCW

内容：

字段类型备注
magExternalGainAdouble主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainBdouble主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainCdouble主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasAdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasBdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasCdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magBuiltInGainAdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益A
magBuiltInGainBdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益B
magBuiltInGainCdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益C
magBuiltInBiasAdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差A
magBuiltInBiasBdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差B
magBuiltInBiasCdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecldouble磁偏角(度)
magDipdouble磁偏角(度)

请求磁罗盘参数(多旋翼)

通信方式：mqtt

主题：/getMagCaliDataMR

内容：

字段类型备注
magExternalGainAdouble主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainBdouble主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainCdouble主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasAdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasBdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasCdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecldouble磁偏角(度)
magDipdouble磁偏角(度)

设置磁罗盘参数(多旋翼)

通信方式：mqtt

主题：/setMagCaliDataMR

内容：

字段类型备注
magExternalGainAdouble主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainBdouble主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainCdouble主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasAdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasBdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasCdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecldouble磁偏角(度)
magDipdouble磁偏角(度)

开始校准

通信方式：mqtt

主题：/startMagneticCompassCali

内容：发给pilotControl的为空即可

结束校准

通信方式：mqtt

主题：/finishMagneticCompassCali

内容：发给pilotControl的为空即可，pilotControl接口调用成功会返回如下结构的data，复合翼才有备份磁罗盘相关信息

字段类型备注
magExternalGainAdouble主磁罗盘传感器校准参数增益A，默认为0.0
magExternalGainBdouble主磁罗盘传感器校准参数增益B
magExternalGainCdouble主磁罗盘传感器校准参数增益C
magExternalBiasAdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差A
magExternalBiasBdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差B
magExternalBiasCdouble主磁罗盘传感器校准参数偏差C
magBuiltInGainAdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益A
magBuiltInGainBdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益B
magBuiltInGainCdouble备份磁罗盘传感器校准参数增益C
magBuiltInBiasAdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差A
magBuiltInBiasBdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差B
magBuiltInBiasCdouble备份磁罗盘传感器校准参数偏差C
magDecldouble磁偏角(度)
magDipdouble磁偏角(度)

磁罗盘校准更新

通信方式：mqtt

主题：/updateMagneticCompassCali

内容：开始校准（3.3.1.5）成功后到结束校准（3.3.1.6）之前pilotControl会主动发磁罗盘校准更新消息

字段类型备注
magExternalCaliXdouble外置的x坐标，x、y代表一个点
magExternalCaliYdouble外置的y坐标，x、y代表一个点
magExternalCaliZdouble二维用不上
magBuiltInCaliXdouble内置的x坐标，x、y代表一个点
magBuiltInCaliYdouble内置的y坐标，x、y代表一个点
magBuiltInCaliZdouble二维用不上

应急参数 ​

请求应急参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/getMissionLimitCW

内容：

字段类型备注
commTimeoutint数据链超时时间（数据链丢失超时返航，电台超时），单位s
pilotTimeOutint手动指令超时时间，单位s
gnssTimeoutintGNSS超时时间（GNSS丢星超时），单位s
aglMin2Terrainint最小近地高度
altitudeMinint最低高度极限
altitudeMaxint最高高度极限
altitudelLineLowerint航线最低高度保护
lowPowerVoltagedouble返航电压
flightTimeoutint飞行总时间（总飞行时间限制，限时返航），单位s
landingTimeoutint降落超时时间（无人机距离降落点2km内电台超时降落，电台超时），单位s
obstacleTimeint避障时间，单位s
timeCauseLandbool无人机距离降落点2km内电台超时降落
timeCauseReturnbool总飞行时间限制，限时返航
groundProximityCauseWarningbool离线高程近地规避
altCauseFTbool高度超过限制终止飞行
altLossCauseFTbool持续掉高返航
altLineMatchCauseFTbool保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFTbool低电压返航开关
gnssCauseFTboolGNSS丢星超时
escOverTempStopClimbbool电调过温停止爬升
overVoltageSwitchbool超压返航开关，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
overVoltageValuedouble超压返航电压，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
gnssEmergencyTypeintGNSS丢失应急策略 0-GNSS丢失返航 1-GNSS丢失导致迫降 2-GNSS丢失导致盘旋
engineFailedCauseResetbool发动机熄火空中重启，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要

设置应急参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/setMissionLimitCW

内容：

字段类型备注
commTimeoutint数据链超时时间，单位s
pilotTimeOutint手动指令超时时间，单位s
gnssTimeoutintGNSS超时时间， 单位s
aglMin2Terrainint最小近地高度
altitudeMinint最低高度极限
altitudeMaxint最高高度极限
altitudelLineLowerint航线最低高度保护
lowPowerVoltagedouble返航电压
flightTimeoutint飞行总时间，单位s
landingTimeoutint降落超时时间，单位s
obstacleTimeint避障时间，单位s
timeCauseLandbool无人机距离降落点2km内电台超时降落
timeCauseReturnbool总飞行时间限制，限时返航
groundProximityCauseWarningbool离线高程近地规避
altCauseFTbool高度超过限制终止飞行
altLossCauseFTbool持续掉高返航
altLineMatchCauseFTbool保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFTbool低电压返航开关
gnssCauseFTboolGNSS丢星超时
escOverTempStopClimbbool电调过温停止爬升
overVoltageSwitchbool超压返航开关，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
overVoltageValuedouble超压返航电压，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要
gnssEmergencyTypeintGNSS丢失应急策略 0-GNSS丢失返航 1-GNSS丢失导致迫降 2-GNSS丢失导致盘旋
engineFailedCauseResetbool发动机熄火空中重启，油机（25、40、100）需要添加，电机不需要

请求应急参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/getMissionLimitMR

内容：

字段类型备注
commTimeoutint数据链超时时间（数据链丢失超时返航，电台超时），单位s
pilotTimeOutint手动指令超时时间，单位s
gnssTimeoutintGNSS超时时间（GNSS丢星超时），单位s
aglMin2Terrainint最小近地高度
altitudeMinint最低高度极限
altitudeMaxint最高高度极限
lowPowerVoltageUrgentdouble低电压迫降
lowPowerVoltagedouble返航电压
altCauseFTbool高度超过限制终止飞行
groundProximityCauseWarningbool离线高程近地规避
altLossCauseFTbool持续掉高返航
altLineMatchCauseFTbool保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFTbool低电压返航开关
gnssCauseFTboolGNSS丢星超时
LowVoltageRevertReturnbool低电压原路返航
LowVoltageLandInLocalizationbool低电压就地降落
LowVoltageHoverbool低电压立即悬停
altLineMatchCauseFTbool低电压备降点降落
CommLostRevertReturnbool数据链丢失原路返航
CommLostLandInLocalizationbool数据链丢失就地降落
CommLostHoverbool数据链丢失立即悬停
CommLostLandInBakWayPointbool数据链丢失备降点降落

设置应急参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/setMissionLimitMR

内容：

字段类型备注
commTimeoutint数据链超时时间（数据链丢失超时返航，电台超时），单位s
pilotTimeOutint手动指令超时时间，单位s
gnssTimeoutintGNSS超时时间（GNSS丢星超时），单位s
aglMin2Terrainint最小近地高度
altitudeMinint最低高度极限
altitudeMaxint最高高度极限
lowPowerVoltageUrgentdouble低电压迫降
lowPowerVoltagedouble返航电压
altCauseFTbool高度超过限制终止飞行
groundProximityCauseWarningbool离线高程近地规避
altLossCauseFTbool持续掉高返航
altLineMatchCauseFTbool保护高度超限终止飞行
lowVoltageCauseFTbool低电压返航开关
gnssCauseFTboolGNSS丢星超时
LowVoltageRevertReturnbool低电压原路返航
LowVoltageLandInLocalizationbool低电压就地降落
LowVoltageHoverbool低电压立即悬停
altLineMatchCauseFTbool低电压备降点降落
CommLostRevertReturnbool数据链丢失原路返航
CommLostLandInLocalizationbool数据链丢失就地降落
CommLostHoverbool数据链丢失立即悬停
CommLostLandInBakWayPointbool数据链丢失备降点降落

控制器参数 ​

请求控制器参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/getControllerDataCW

内容：

字段类型备注
takeoffMinimumHeightfloat起飞最小高度,单位 m
climbingCoefficientfloat爬升系数
lateralDeviationfloat横向偏差,单位 m
altitudeDeviationfloat高度偏差,单位 m
slowAccelerationfloat减速加速度，单位m/s2
decelerationLengthsfloat减速长度，单位m
landingAltitudefloat降落高度，单位m
cruisingSpeedfloat巡航速度，单位m/s
climbingSpeedfloat爬升速度，单位m/s
sinceStartingThrottlefloat自启动油门
minimumThrottlefloat最小油门
flyingThrottlefloat待飞油门
adjointRouteLengthfloat伴随航线长度
adjointRouteWidthfloat伴随航线宽度
adjointRouteHeightfloat伴随航线调整高度
zeroHeightfloat0点高度
zeroRadiusfloat0点半径
adjointRffsetXfloat伴随航线横偏
offsetHeadingfloat相对天线指向角度

设置控制器参数（复合翼）

通信方式：mqtt

主题：/setControllerDataCW

内容：

字段类型备注
takeoffMinimumHeightfloat起飞最小高度,单位 m
climbingCoefficientfloat爬升系数
lateralDeviationfloat横向偏差,单位 m
altitudeDeviationfloat高度偏差,单位 m
slowAccelerationfloat减速加速度，单位m/s2
decelerationLengthsfloat减速长度，单位m
landingAltitudefloat降落高度，单位m
cruisingSpeedfloat巡航速度，单位m/s
climbingSpeedfloat爬升速度，单位m/s
sinceStartingThrottlefloat自启动油门
minimumThrottlefloat最小油门
flyingThrottlefloat待飞油门
adjointRouteLengthfloat伴随航线长度
adjointRouteWidthfloat伴随航线宽度
adjointRouteHeightfloat伴随航线调整高度
zeroHeightfloat0点高度
zeroRadiusfloat0点半径
adjointRffsetXfloat伴随航线横偏
offsetHeadingfloat相对天线指向角度

请求控制器参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/getControllerDataMR

内容：

字段类型备注
maxForwardVelfloat最大前行速度,单位 m/s，0.01-100
maxBackwardVelfloat最大后退速度,单位 m/s，0.01-100
navigationParamfloat导航参数，0.01-100
maxClimbingVelfloat最大爬升速度,单位 m/s，0.01-100
maxDescentVelfloat最大下降速度,单位 m/s，0.01-100
endHoverTimefloat末端悬停时间,单位s，0.01-100
endDescentVelfloat终端下降速度,单位 m/s，0.01-100

设置控制器参数（多旋翼）

通信方式：mqtt

主题：/setControllerDataMR

内容：

字段类型备注
maxForwardVelfloat最大前行速度,单位 m/s，0.01-100
maxBackwardVelfloat最大后退速度,单位 m/s，0.01-100
navigationParamfloat导航参数，0.01-100
maxClimbingVelfloat最大爬升速度,单位 m/s，0.01-100
maxDescentVelfloat最大下降速度,单位 m/s，0.01-100
endHoverTimefloat末端悬停时间,单位s，0.01-100
endDescentVelfloat终端下降速度,单位 m/s，0.01-100

机载参数 ​

数据管理-保存参数到自驾仪

通信方式：mqtt

主题：/sendSaveConfig

内容：空

遥控器

遥控器校准-RC配对

通信方式：mqtt

主题：/rcCalibration

内容：空

遥控器手动控制模式开关

通信方式：mqtt

主题：/rcManualEnable

内容：

字段类型备注
onoffbool手动控制模式开关，仅在专业模式下使用，遥控器Manual模式下全手动 false-关， true-开

设置硬件在回路仿真模式

通信方式：mqtt

主题：/simulation

内容：

字段类型备注
onoffbool0-飞控 1-在回路仿真

自驾仪开关

通信方式：mqtt

主题：/sendAPMode

内容：

字段类型备注
onoffbool自驾仪开关

配置电台id（GCS202）

通信方式：mqtt

主题：/setGcsRadioId

内容：

字段类型备注
radioIdint电台id

设置机载任务设备（航灯控制等）

通信方式：mqtt

主题：/sendTaskControl

内容：

字段类型备注
typeint任务类型 0x01:任务设备电源开关控制 0x02:飞行航灯开关 0x03:爆闪灯开关 0x04:25E锁桨
onoffbooltrue-开， false-关

接收机开关

通信方式：mqtt

主题：/sendRCSwitchCMD

内容：

字段类型备注
onoffbooltrue-开， false-关

获取空油、满油电压

通信方式：mqtt

主题：/getOilScale

内容：

字段类型备注
oilMaxdouble满油电压
oilOffSetdouble空油电压

设置空油、满油电压

通信方式：mqtt

主题：/setOilScale

内容：

字段类型备注
oilMaxdouble满油电压
oilOffSetdouble空油电压

切换航点模式

通信方式：mqtt

主题：/setWaypointMode

内容：

字段类型备注
modeint航线数量模式 mode赋值0为800航点模式; mode赋值1为2048航点模式;

获取当前航点模式

通信方式：mqtt

主题：/getWaypointMode

内容：

字段类型备注
modeint0为800航点模式; 1为2048航点模式;

智能避障 ​

视觉辅助降落

视觉功能总开关

通信方式：mqtt

主题：/sendVisionCmd

内容：

字段类型备注
onoffbool视觉功能总开关

雷达避障

设置毫米波雷达测距开关状态

通信方式：mqtt

主题：/sendMMWRCmd

内容：

字段类型是否必填备注
bool否true-总开关开，false-总开关关
fowardOpenbool否true-前视测距开，false-前视测距关
downwardOpenbool否true-下视测距开，false-下视测距关
leftOpenbool否true-左视测距开，false-左视测距关
rightOpenbool否true-右视测距开，false-右视测距关
backOpenbool否true-后视测距开，false-后视测距关
获取毫米波雷达测距开关状态

通信方式：mqtt

主题：/getMMWRCmd

内容：

字段类型备注
bool总开关
fowardOpenbool前视测距
downwardOpenbool下视测距
leftOpenbool左视测距
rightOpenbool右视测距
backOpenbool后视测距
设置下视避障距离

通信方式：mqtt

主题：/setDownVisualRadarDist

内容：

字段类型备注
valint范围20~200m
获取下视避障距离

通信方式：mqtt

主题：/getDownVisualRadarDist

内容：

字段类型备注
valint范围20~200m
恢复航线高度

通信方式：mqtt

主题：/setRadarRecoveryHigh

内容：

字段类型备注
onoffbooltrue-恢复航线高度
雷达功能开关-智能点云系统

通信方式：mqtt

主题：/setLdInspectSwitch

内容：

字段类型备注
typeint
valueint
视觉功能开关-智能点云系统

通信方式：mqtt

主题：/setVisInspectSwitch

内容：

字段类型备注
typeint
valueint

ADS-B

设置ADSB参数

通信方式：mqtt

主题：/sendADSBInputInfo

内容：

字段类型备注
icaoint航班注册号
callsignstring航班号
adsbModeintADSB工作模式 1 仅接收 2收发均工作 3关闭
airTypeint飞机型号(下拉选择) 1 light airplane 2 small airplane 3 large airplane 4 large airplane with high vortex 5 Heavy airplane 6 Highly Maneuverable Airplane 7 Rotorcraft 8 Glider /Sailplane 9 Lighter than Air 10 Parachute 11 Ultralight 12 UAV 13 space 14 Surface Vehicle-Emergency 15 Surface Vehicle-Service 16 Point Obstacle 17 Cluster Obstacle 18 Line Obstacle
stallSpeedint飞机失速速度，单位m/s
airLengthWidthint飞机长度及宽度，单位m* 0X01 0< L≤15 W≤23* 0X02 15< L≤25 W≤28.5* 0X03 15< L≤25 28.5<W≤34* 0X04 25< L≤35 W≤33* 0X05 25< L≤35 33<W≤38* 0X06 35< L≤45 W≤39.5* 0X07 35< L≤45 39.5<W≤45* 0X08 45< L≤55 W≤45* 0X09 45< L≤55 45<W≤52* 0X0A 55< L≤65 W≤59.5* 0X0B 55< L≤65 59.5<W≤67* 0X0C 65< L≤75 W≤72.5* 0X0D 65< L≤75 72.5<W≤80* 0X0E 75< L≤85 W≤80* 0X0F 75< L≤85 80<W* 0X0F 85< L
gnssOffsetLatintGNSS天线距离中心横向偏移量，单位:m* 0X01 0 0X02 Left2* 0X03 Left4 0X04 Left6* 0X05 Right2 0X06 Right4* 0X07 Right6
gnssOffsetLonintGNSS天线距离机头偏移量，单位:m 0-60m
adsbDistintADSB接收距离，单位km
请求ADSB状态

通信方式：mqtt

主题：/requestADSBStaticInfo

内容：

字段类型备注
icaoint航班注册号
callsignstring航班号
controlint工作模式* 0X00 STANDBY * 0X01 RECEIVE ONLY* 0X02 TX_ENABLE_1090* 0X04 TX_ENABLE_UAT
latitudedouble纬度
longitudedouble经度
altitudedouble高度
horSpeedint地速，单位：m/s
verSpeedint垂直速度，单位：m/s
fixTypeintGNSS锁定状态* 0X00 GNSS_NO_FIX_0* 0X01 GNSS_NO_FIX_1* 0X02 2D_FIX* 0X03 3D_FIX* 0X04 GNSS_DGNSS* 0x05 GNSS_RTK
adsbDistdoubleADSB接收距离，单位km

飞检 ​

空速置零 ​

通信方式：mqtt

主题：/sendAirDataZero

内容：空

开始自检 ​

通信方式：mqtt

主题：/sendAutoCheckCMD

内容：空

获取自检结果 ​

通信方式：mqtt

主题：/getFlyCheckStatus

内容：

备注：3.4.2开始自检成功9s后调用获取自检结果，没获取到，每隔一秒获取一次自检结果，最多获取30次，还没获取到结果即获取自检结果失败

字段类型备注
gnssFailintGNSS检查结果标志位(二进制判断，一位代表一个状态，0-为正常，1为异常)* 二进制第0位，主GNSS无定位* 二进制第1位，主GNSS定位状态异常（非RTK） _二进制第2位， 主GNSS定向状态异常__ _ 二进制第3位，备份GNSS无定位* 二进制第4位，主备水平位置异常* 二进制第5位，主备高度异常* 二进制第6位，主备水平速度异常* 二进制第7位，主备地向速度异常
imuFailint* 偏航角与GNSS测向不一致
magFailint* 磁罗盘数据超限
pressFailint* 静压数据漂移异常
servoDFailint* 方向舵偏转方向异常
servoCTFailint* 方向舵舵机电流异常
motorFail1int* 2号电机连接异常
motorFail2int* 4号电机连接异常
motorFail3int* TBD(Default:0x00)
motorFail4int
cameraFailint_双目相机检查结果标志位__ _ 标定异常：0代表异常，1代表正常* TBD* TBD* TBD* TBD* TBD* TBD* TBD

强制通过自动化检查 ​

通信方式：mqtt

主题：/sendAutoCheckForcedThroughCMD

内容：空

备注：开始自检（3.4.2）成功，并获取到自检结果（3.4.3），自检结果有异常则可以显示强制通过自检按钮

发送舵面飞前测试指令 ​

通信方式：mqtt

主题：/sendSurfacePreTest

内容：

字段类型备注
typeint0-副翼左偏 1-副翼中立 2-副翼右偏 3-升降上偏 4-升降中立 5-升降下偏 6-油门最小 7-油门10% 8-油门默认 9-油门最大 10-方向左偏 11-方向中立 12-方向右偏

发送舵面/电机校准指令 ​

通信方式：mqtt

主题：/sendSurfaceTest

内容：

字段类型备注
calibraTypeint1是电机校准，2 是舵面校准
电机校准
typeint不是PH_25的旋翼： 0-右前电机 1-左前电机 2-左后电机 3-右后电机 PH_25旋翼： 0-右前电机 1-左前电机 2-左电机 3-左后电机 4-右后电机 5-右电机
widthint测试脉宽，1000-2000
deviationint偏差
舵面校准
flightCtlTypeint1是一代飞控，2是二代飞控
indexint舵面序号
deviationint偏差，固定为8
widthuint测试脉宽
angleint测试角度

遥测相关设置 ​

设置地面站类型 ​

主题：/setGcsType

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
gcsTypeint1是GCS202，2是GCS1000，3是移动基站

设置链路类型 ​

主题：/setLinkType

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
linkTypeint选择链路类型：1自动切换，2主链路(UHF链)，3备份链路(L频段)
timeoutint链路切换超时时间，默认10，范围10-100

P30链路控制 ​

主题：/setLinkCtrParam

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
isGroundbool天地选项 true -此数据给地节点 false -此数据给天节点
configOptionint配置选项 1：静默开关（重启失效） 2：功控开关 3：AFS 开关（下发主节点，从节点跟随改变） 4：DFS 开关（下发主节点，从节点跟随改变） 5：MFS 开关（下发主节点，从节点跟随改变） 6：MFS 频道切换（重启失效） 7：AES 加密 8：测角归零 9：测角天线间距修改 10：功率增益开关 11：温度保护开关
dataint开关： 开：1 关：0 MFS： 跳频序列号(113)1～13 对应频点见频点划分算法AES： 看aesKey测角归零: 此功能打开之后，每发送一次打开指令，回归一次零点测角天线间距输入方法: 需连续发送两次指令；第一次数据为间距厘米，范围 20100 ，第二次数据为间距毫米，范围 0~9。如：需要设置 32.5cm，则第一次输入 32，第二次输入5，即可完成设置
aesKeystring配置选项除了aes加密之外默认传空字符串；字符串只可为字母与数字,最长16

设置遥测配置 ​

主题：/setTelemeConfigure

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
utmissbooltrue-代表会发这个类型的遥测，false-不发这部分遥测
standardDatabool
flyDatabool移动平台-飞行数据
gnssInfobool
sensorbool
navigationDetailsbool
batterybool
actuatorInfobool
rcInfobool
gimbalInfobool
systemInfobool
groundStationbool
linkbool
searchLinkbool
smartObstacleAvoidancebool
canbool
adsbbool
teleFrequencyint遥测频率，1秒几次：1hz、5hz(默认)
camerabool二代飞控相机遥测
lidarV1bool一代雷达遥测（只有lidarLR）
lidarV2bool二代雷达遥测
controlDatabool
ecuInfobool
visionVPLInfobool
hydrogenBatteryInfobool
turret1Infobool转塔1遥测
turret2Infobool转塔2遥测
visInspectInfobool视觉引导遥测-智能点云系统
ldInspectInfobool雷达仿线遥测-智能点云系统
ldObstacleInfobool雷达避障遥测
comm4GInfobool4G遥测
canhubboolcanhub遥测
rs485pwmboolRS485-PWM
powerModelbool机载发电模块

请求备份gnss数据 ​

主题：/getBackupGnss

通信：MQTT

内容 json格式

备注：在需要用到备份gnss数据时在每隔5s在请求，在调用其他pilotControl通信库接口或者不需要展示的时候就不请求

字段名称类型描述
bakGNSSLondouble经度
bakGNSSLatdouble纬度
bakGNSSHMSLdouble高度
bakGNSSPDopdoubleGNSS精度
bakGNSSNumSVint卫星数
distGNSSdouble离主GNSS距离，单位m
bakGNSSTimedouble时间戳
bakGNSSPFixint0"No Fix"，1"DRO"，2"2D Fix"，3"3D Fix"，4"GNSS+DR"
bakGNSSPFlagsint0主GNSS，2备份GNSS，3备份故障，4GNSS航向信息

搜寻链路相关 ​

设置链路

主题：/setSearchLinkType

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
linkTypeint选择链路类型：1自动切换，2主链路，3副链路

设置工作状态

主题：/setWorkMode

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
workModeint工作状态：1上行工作，2上行静默

设置发射功率

主题：/setTransPower

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
powerint发射功率：1大功率，2中功率，3小功率

设置频道

主题：/setChannel

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
channelint频道：1~9

设置动力电源电池的加热模式 ​

主题：/setPowerBatteryHeatModel

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
modelint1自动，2手动开，3手动关

固件更新 ​

查询run包信息 ​

通信：MQTT

主题：/getRunInfo

内容

发给pilot

字段名称类型是否必填描述
isRequireint是操作:0获取；1不获取

Pilot发出去的

字段名称类型是否必填描述
companystring否公司名称jouav-std：公司标品， jouav-[客户名称] 客户定制
hw_platformstring否航电硬件平台：np205
chip_platformstring否芯片平台nx
productstring否当前产品：cw25e
product_idint否产品id
verstring否当前run包版本

获取外设版本信息 ​

通信：MQTT

主题：/getBinInfo

内容

发给pilot

字段名称类型是否必填描述
pageNoint否页码，默认1
pageSizeint否页数，默认10

Pilot发出去的

字段名称类型是否必填描述
countint是总数
processInfoarray[json]是外设版本信息列表
processInfo里的单个json格式如下：
idint是设备id
webNamestring是网页显示名称
namestring是英文名称
versionstring是版本号
timeStampdouble是时间戳
descpstring是功能说明

通知固件更新 ​

通信：********

主题：**/softUpdate**

内容：

字段名称类型是否必填描述
urlstring否下载run包http地址，自选文件更新可不填
fnamestring否run包包名，自选文件更新可不填

上传升级包 ​

通信：MQTT

主题：/softUpdate

内容

字段名称类型是否必填描述
pathstring必填自选更新文件的绝对路径

获取升级版本信息 ​

通信：MQTT

主题：/getUpdateInfo

内容

pilot发出去的json：

字段名称类型是否必填描述
msgInfosarray必填参数列表
msgInfos里的单个json格式如下
indexint必填索引序号，内容按序号从小到大顺序显示
namestring必填字段名称
valuestring必填字段对应的内容

固件更新状态 ​

通信：MQTT

主题：/softUpdateStatus

内容

备注：通知固件更新执行后主动反馈该消息

字段名称类型描述
err_descint0接收下载固件url;1下载固件；2上传固件;3更新固件
statusint0成功;1失败;

固件更新进度 ​

通信：MQTT

主题：/getUpdateProgress

内容

备注：通知固件更新执行后主动反馈该消息

字段名称类型描述
progressint更新进度，[0-100],100为升级完成

获取pc版本号 ​

通信：MQTT

主题：/getPcVersion

任务数据回放 ​

打开数据回放 ​

通信：MQTT

主题：/openTelemFile

内容

备注：打开数据回放文件并建立连接

字段名称类型是否必填描述
replayFilestring是本地文件绝对路径
vehicleModelstring否飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007，默认为CW_15II CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
portint否trans port，默认为-1

播放回放 ​

通信：MQTT

主题：/resumeReplay

内容 空

暂停回放 ​

通信：MQTT

主题：/pauseReplay

内容 空

获取回放文件总大小 ​

通信：MQTT

主题：/getReplayFileSize

内容

pilot发出去的

字段名称类型是否必填描述
totalSizedouble是回放文件总大小

获取回放当前位置 ​

通信：MQTT

主题：/getFileStreamBytes

内容

pilot发出去的

字段名称类型是否必填描述
currentPosdouble是回放文件当前位置

设置回放位置 ​

通信：MQTT

主题：/setFileStreamBytes

内容

字段名称类型是否必填描述
filePosdouble是回放文件位置

获取回放速率 ​

通信：MQTT

主题：/getReplayRate

内容

pilot发出去的

字段名称类型是否必填描述
ratedouble是回放速率

设置回放速率 ​

通信：MQTT

主题：/setReplayRate

内容

字段名称类型是否必填描述
rateint是回放速率，单位Hz，默认10Hz 1Hz、5Hz、10Hz、20Hz、40Hz、50Hz

监控模块 ​

吊舱相关 ​

MG云台控制-吊舱控制（105协议） ​

协议内容

通信：MQTT

主题：/sendGimbalControlCmd

内容

字段名称类型描述
optoSensorCmdint光学传感器指令, GimbalOptoSensorEnum枚举值，默认0
cameraParamdouble光学机构指令参数，默认0
pitchdouble吊舱上下转动，俯仰角,单位°，默认0；
headingAngledouble吊舱左右转动，航向角,单位°，默认0；
seroveCmdint伺服机构指令模式(**默认为****0，微调时传0xff**) 0X00,// 速率模式 0X01,// 姿态模式 0X02,// 关伺服（休眠使用） 0X03,// 归零位锁定 0X04,// 零位调整 0X05,// 航向扫描 0X06,// 框架角模式 0xff, //微调
json
{ "optoSensorCmd": 23 }


//主输出切换
json
{ "optoSensorCmd": 120 }


//开启画中画
json
{ "optoSensorCmd": 121 }


// 关闭画中画
json
{ "optoSensorCmd": 0, "cameraParam": 0, "pitch": 40, "headingAngle": 0 }


// 吊舱向上移动
java
{
    GimbalOptoSensorEnum::MG_IMAGE_OUTPUT_SWITCH = 0x17,  //   输出切换（高清[可见光]/标清[红外]）dec(23)
    GimbalOptoSensorEnum::MG_PIP_ON = 0x78,  //   开启画中画dec(120)
    GimbalOptoSensorEnum::MG_PIP_OFF = 0x79,  //   关闭画中画dec(121)
}

吊舱光学传感器指令枚举

java
enum GimbalOptoSensorEnum
{
    MG_NO_ACTION = 0X00,  // 无动作
    MG_FOCUS_MANUAL_AUTO = 0X01,  // 焦距自动/手动切换
    MG_FOCUS_MANUAL= 0X02,// 手动焦距指令CAMARAPARA，焦距档位根据机芯而言
    MG_FOCUS_LOCK = 0X03,// 视场角指令CAMARAPARA，视场角档位根据机芯而言

    MG_ZOOM_WIDE_ID = 0X04,// 视场角定速率增大
    MG_ZOOM_TELT_ID = 0X05,  // 视场角定速率减小
    MG_ZOOM_FIX_ID = 0X06,  // 视场角锁定
    MG_BRIGHT_MANUAL_ID = 0X07,  // 手动亮度模式
    MG_BRIGHT_AUTO_ID = 0X08,  // 自动亮度模式
    MG_BRIGHT_LIGHT_ID = 0X09,  // 亮度+
    MG_BRIGHT_DARK_ID = 0X0A,  // 亮度-

    MG_CAMERA_RECOR = 0X0B,  // 录像
    MG_CAMERA_ENHANC = 0X0C,  // 图像增强
    MG_CAMERA_STEADY = 0X0D,  // 图像稳定
    MG_CAMERA_SAVE = 0X0E,  // 保存光学参数（焦距，亮度及视场角）
    MG_CAMERA_OUT_TYPE = 0X0F,  // 视频输出类型FCB-H110 X01 1080I/60 0X02 720P/60
    MG_IMAGE_TRACT = 0X10,  // 图像跟踪/目标跟踪
    MG_IMAGE_OSD = 0X11,  // OSD显示注意：触发开启或停止
    MG_IMAGE_SNAPSHOT = 0X12,  // 拍照一张
    MG_IMAGE_VISIBLE = 0X13,  // 可见光
    MG_IMAGE_INFRARED = 0X14,  // 红外
    MG_IMAGE_Gain_ADD = 0x15,  // 增益+   //MG_FOCUS_NEAR = 0X15,// 焦距+
    MG_IMAGE_Gain_SUB  = 0x16,  //  增益-   //MG_FOCUS_FAR = 0X16,// 焦距-
    MG_IMAGE_OUTPUT_SWITCH = 0x17,  //   输出切换（高清/标清）  //MG_FOCUS_STOP = 0X17,// 焦距不变
    MG_IMAGE_FOLLOW = 0x18,  //随动
    MG_IMAGE_BLACKWHITE = 0x19,  //白热/黑热
    MG_IMAGE_MERGE = 0x1a,  //融合
    MG_IMAGE_ROTATION = 0x1B,  //融合
    MG_IMAGE_AUTO_FOV = 0x1C,  //区域搜索自动设置视场角
    MG_IMAGE_CAR_TEST = 0x1D,  //车辆检测
    //红外相机控制
    MG_INFRA_ZOOM_ADD = 0X1E,  //（红外相机）电子放大
    MG_INFRA_ENHANCE = 0x1F,  //（红外相机）图像增强

    MG_GEAR_RETRACT = 0X20,  // 吊舱收
    MG_GEAR_EXTENSION = 0X21,  // 吊舱放
    MG_PATH_TRACT = 0X22, // 路径跟踪启动（巡线开启，启动跟随）
    MG_PATH_NO = 0X23, // 路径跟踪停止（停止巡线）
    MG_GNSS_TRACK_ON = 0X24, // 绕指向位置盘旋
    MG_GNSS_TRACK_OFF = 0X25, // 取消绕指向位置盘旋
    MG_GNSS_CORRECT_ON = 0X26, // 启动GNSS摇杆修正
    MG_GNSS_CORRECT_OFF = 0X27, // 取消GNSS摇杆修正

    MG_RECORD_ON = 0X28, // 取消GNSS摇杆修正
    MG_RECORD_OFF = 0X29, // 取消GNSS摇杆修正

    MG_Target_AP_FOV = 0X2A, // 飞控自动调焦
    MG_Target_P_ReNew = 0X2B, // 指点飞行（P_ReNew）


    MG_INFRA_ENVIRONMENTAL_CORRECTION = 0x40, //背景校正
    MG_INFRA_BACKGROUND_CORRECTION = 0x41, //快门校正
    MG_INFRA_FILTER = 0x42, //红外滤波
    MG_INFRA_LIGHT_ADD = 0x43, //红外亮度+
    MG_INFRA_LIGHT_SUB = 0x44, //红外亮度-
    MG_INFRA_FOV_ADD = 0x45, //视场+
    MG_INFRA_FOV_SUB = 0x46, //视场-
    MG_TIME_ZONE_ADJ = 0x47, //时区调整

    MG_IMAGE_PUZZLE = 0x4A, //指定视场角：如果cameraParam是0，为拼图视场角；如果cameraParam不是0，为其它视场角，精度0.1，单位角度，MGXXXE-N系列吊舱的视场角范围是2.3~63.7度
    MG_IMAGE_PUZZLE_ONOFF = 0x4B,  //垂直下视(框架角锁定)
    MG_IMAGE_PUZZLE_OBLIQUE = 0x4C,  //正射/倾斜
    MG_IMAGE_AUTOMATIC_TARGET  = 0x4D, //自动检测（AI开启/关闭），参数cameraParam取值，为0时，乒乓开关，为1时，AI开启，为2时AI关闭
    MG_IMAGE_MANUAL_SELECT = 0x4E, //手动选择目标
    MG_IMAGE_DETECTION_NOT_TRACK = 0x4F, //自动检测模式下，仅检测不跟踪
    MG_IMAGE_TRACK_TIME = 0x50, //设置最长跟踪时间camaraPara的值为所设置的值，单位s
    MG_IMAGE_REDISCOVER = 0x51, //设置目标跟丢后，重新寻找并跟踪新目标的时间camaraPara的值为所设置的值，单位s

    MG_IMAGE_CONTRAST = 0x52, //  调整编码板对比度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_BRIGHTNESS = 0x53, //  调整编码板亮度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_TONE = 0x54, //  调整编码板色调参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_SATURATION = 0x55, //  调整编码板饱和度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_PRESETMODE1 = 0X56, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（70 50 52 52），此值针对"薄雾"情况
    MG_IMAGE_PRESETMODE2 = 0X57, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（65 35 52 52），此值针对"厚雾"情况
    MG_IMAGE_HDENCODINGFORMAT = 0x58,//   0x58	可见光发送编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDSAVEFORMAT = 0X59,//   0X59	可见光保存编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_SDENCODINGFORMA = 0x5A,//   0x5A	红外编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDTRANSMISSIONRATE = 0x5B,//   0x5B	可见光发送码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~6；
    MG_IMAGE_HDSTORAGERATE = 0x5C,//   0x5C	可见光存储码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~20；
    MG_IMAGE_SDCODERATE = 0X5D,//   0X5D	红外码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~4；
    MG_IMAGE_GIMBALRESTART = 0x5E,//   0x5E   吊舱编码板重启

    IRAUTOFOCUS,//0x60    红外相机自动聚焦
    IRTELEPHOTOMODE,//0x61    红外相机长焦模式
    IRSHORTFOCUSMODE,//0x62   红外相机短焦模式

    LASEREQUSELFCHECK,//0x63  激光设备自检
    LASERTARGETMODE,//0x64 	设置首、末、多目标模式  camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示首目标模式；0x02：表示末目标模式；0x03：表示多目标模式；
    LASERRANGINGMODE,//0x65	测距模式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示单次测距模式；0x02：表示连续测距模式；0x03：表示停止测距；
    LASERRANGINGFREQ,//0x66   设置单次/连续测距频率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERSINGLERANGENUM,//0x67    单次测距个数 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERMINSTROBEDIST,//0x68 设置最小选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMINSTROBEDIST,//0x69    查询最小选通距离
    LASERMAXSTROBEDIST,//0x6A 设置最大选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMAXSTROBEDIST,//0x6B    查询最大选通距离
    QUERYFPGAVER,//0x6C   查询 FPGA 软件版本号
    QUERYMCUVER,//0x6D    查询 MCU 软件版本号
    QUERYHARDWAREVER = 0x6E,//0x6E   查询硬件版本号
    POINT_1_UPDATE = 0x6F,  //更新靶点坐标
    POINT_2_UPDATE = 0x70,  //更新弹着点坐标
    POINT_Measu_CLEAR = 0x71,  //清除靶点和弹着点坐标

MG_PIP_ON = 0x78,     //开启画中画dec(120)
MG_PIP_OFF = 0x79,     //关闭画中画dec(121)

WHITE_BALANCE = 0x80,  //白平衡模式，camaraPara的值：0x00表示全自动曝光，0x01表示户外，0x02户外自动，0x03单次白平衡
SENSOR_SATURATION = 0x87,	  //饱和度设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置饱和度
SENSOR_TONE = 0x88,	//色调设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置色调
GIMBAL_MAGNIFI_CTL = 0x89,	//吊舱倍率设置，camaraPara表示倍率，取值范围是1-30，最多小数点后一位
IMAGE_PUZZLE = 0x8A,   //拼图应用（吊舱垂直下视并锁定拼图视场角）
}

吊舱通用消息（格式化，重启，固定角度锁定框架）（247协议） ​

通信：MQTT

主题：/gimbalGeneraMsg

内容

字段名称类型描述
formatFlagintSD卡格式化标志，0x00表示无效，0x01表示格式化，0x02表示清空（暂时没用）
restartint重启图像处理板，0x00表示无效，0x01表示重启（暂时没用）
frmCtlint框架角锁定指令，0x00表示无效，0x01表示锁定框架角有效
panParaint框架角锁定偏航角值，单位°
tiltParaint框架角锁定俯仰角值，单位度
res0int保留字段
json
{
"formatFlag":0;
"restart":0,
"frmCtl":0,
"panPara":40,
"tiltPara":40,
"res0": 0
}//固定值框架角锁定

设置MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用） ​

通信：MQTT

主题：/sendGimbalControlParams

内容

字段名称类型描述
rateControlint速率控制(1:速率控制 0；角度控制)
filterStatusint滤波(1:滤波 0:取消滤波)
kpPanint航向控制比例！<1E3
kpTiltint俯仰控制比例 ！<1E3
kdPanint航向控制微分！<1E3
kdTiltint俯仰控制微分 ！<1E3
kiPanint航向控制积分 ！<1E3
kiTiltint俯仰控制积分 ！<1E3
thresValueScaleint速率阈值增益！<1E3
angleThresholdint角度控制最大值(Rad) !<1E3
gimbalPoolint吊舱控制阈值(Rad) !<1E3
frameGapint帧间隔
resint预留
res2int预留

获取MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用） ​

通信：MQTT

主题：/getGimbalControlParams

内容：空

设置吊舱安装参数（暂时没用） ​

通信：MQTT

主题：/setGimbalInstallParams

内容

字段名称类型描述
xdouble安装轴X距离
ydouble安装轴Y距离 -m
zdouble安装轴Z距离 -m
pitchdouble俯仰角 -m
yawdouble偏航角 -m
heightdouble高度微调 -m

获取吊舱安装参数（暂时没用） ​

通信：MQTT

主题：/getGimbalInstallParams

内容为空

设置吊舱气囊开关（暂时没用） ​

通信：MQTT

主题：/setGimbalAirbagSwitch

内容

字段名称类型描述
onoffint1-开 0-关

设置吊舱目标点高度（暂时没用） ​

通信：MQTT

主题：/setTargetAlt

内容

字段名称类型描述
altint目标点海拔高度

设置吊舱模式 ​

通信：MQTT

主题：/setGimbalMode

内容

字段名称类型描述
modeint枚举值
onoffint开关：1开；0关
java
enum GimbalControlModelEnum
{
    Gimbal_CALIBRATE = 0x00,                //吊舱校准
    Gimbal_SEMI_AUTO = 0x01,                //位置半自主模式
    Gimbal_TASK_PLAN = 0x02,                // 自主航线(RTT-A)
    Gimbal_FRAME_LOCK = 0x03,                //框架锁定
    Gimbal_A2G = 0x04,                //速率半自主模式
    Gimbal_DEM_ITERATE = 0x05,                //高程迭代
    Gimbal_RTT_Manual = 0x06,                //RTT_Manual
    RES_2,                                    //预留
    RES_3,                                    //预留
    RES_4,                                    //预留
    ZONE_SEARCH,                              //区域搜索
    Gimbal_TP_OBSERVE,                        //临时观察
    Gimbal_CT_OBSERVE,                        //持续观察
    Gimbal_RECOVER_SEARCH,                    //恢复搜索
}

设置吊舱视距 ​

通信：MQTT

主题：/setGimbalViewDist

内容

字段名称类型描述
datadouble范围200~2000

请求吊舱视距 ​

通信：MQTT

主题：/getGimbalViewDist

内容

字段名称类型描述
datadouble范围200~2000

设置横向偏距 ​

通信：MQTT

主题：/setLateralOffset

内容：

字段名称类型描述
dataint横向偏矩值
lineDirectint巡线航线的旋转方向（顺时针：1，逆时针：-1）
resint预留值

吊舱手动跟踪（247协议） ​

通信：MQTT

主题：/setGimbalManualTrack

内容

字段名称类型描述
xint跟踪图像坐标x，非负数
yint跟踪图像坐标y，非负数
widthint跟踪图像范围，非负数
heightint跟踪图像范围，非负数
targetFlagint0x00:无效；0x01:进跟踪；0x02:退跟踪; 0x03:指点测温

媒体 ​

推流地址推送 ​

主题：/pushStreamUrl

通信：MQTT

内容

字段名称类型描述
streamUrlString可见光：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
sdStreamUrlString红外：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
json
{
  "streamUrl": "rtsp://172.30.30.151/123123/JOCLOUD-4378-PLAN202207011813136975"
}

开始/停止推送视频流和推遥测 ​

主题：/pushVideoTelemetrySwitch

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
stateint0停止，1开启
typeint1视频流，2遥测
urlstring当type为1时使用，可见光：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
sdUrlstring当type为1时使用，红外：如果需要分发的话，传空；如果需要推流的话，传具体的推流地址
json
{ "state": 1, "type": 1, "url": "xxx" }

流媒体分发相关配置 ​

主题：/distributeCfg

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
hdVideoUrlstring高清视频源
sdVideoUrlstring标清视频源
httpPortinthttp端口，默认8080
rtcPortintwebrtc端口，默认8000
hdAppstring高清视频流地址的app
hdStreamstring高清视频流地址的stream
sdAppstring标清视频流地址的app
sdStreamstring标清视频流地址的stream
json
{"hdVideoUrl":"","sdVideoUrl":"",...}

视频录像开关 ​

主题：/videoRecord

通信：MQTT

内容 json格式

字段名称类型描述
stateint1开，0关
fileNamestring保存录像的文件的绝对路径，包括文件后缀(.ts)，保存的ts流
json
{ "state": 1, "fileName": "xxx" }

pc反馈视频流状态 ​

主题：/feedbackStreamState

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称类型描述
stateint1流恢复，0超时

查询载荷是否可用 ​

主题：/checkPayloadIsAvailable

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称类型描述
availableint载荷是否可用：0不可用，1可用
payloadTypeString载荷类型（gimbal、camera、lidar）
json
{
    "data": [
        {
            "payloadType": "gimbal",
            "available": 1
        },
        ...
    ],
    "type": "response",
    "code": 200
}

快照（流媒体SDK） ​

主题：/snapshot

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称类型描述
onOffbool是否开启快照，true 开启快照，根据拍照间隔定时拍照；false，关闭快照
snapShotSleepTimeint快照拍摄间隔，单位毫秒，eg：1000，每隔1000毫秒拍一次
snapShotServerUrlstring上传快照图片的http url，快照保存成功就调用这个url上传快照图片给服务器

电子围栏 ​

删除当前所有电子围栏 ​

主题：/removeAllFence

通信：MQTT

内容：空

增加或修改围栏 ​

主题：/addModifyFence

通信：MQTT

内容：json格式，可一次性传多个

字段名称类型描述
array[json]
spcTypeint空域类型：0禁出，1禁入
shapeint空域类型：0圆形，1多边形
strategyint规避策略：0默认，1限高，2绕飞，3悬停，4盘旋，5降落，6迫降
spcIdint空域ID，即围栏ID
maxAltint顶高（米），无顶高为9999
spcBeginTimeint空域开始时分，格式：1259（与spcBeginDate同为0时为无起始时间）
spcBeginDateint空域开始年月日，格式：20240307
minAltint底高（米），无底高为0
spcEndTimeint空域结束时分，格式：1259（与spcEndDate同为9999时为无结束时间）
spcEndDateint空域结束年月日，格式：20240307
enableint使能：0无使能，1使能
fencePointSizeint电子围栏的围栏点个数：圆形为2，n边形就是n，n >= 3，最多为10
errorTypeint拒绝围栏的原因，pc返回： 0：添加成功 1：围栏功能开关未打开 2：围栏超出无人机航程 3：圆形围栏半径小于等于0 4：多边形围栏点个数大于10 5：多边形围栏点个数小于2 6：多边形围栏点全部共线 7：多边形围栏点自相交 8：起飞后无人机处于禁入围栏二级缓冲区 9：当前围栏缓冲区与其它缓冲区重叠 10：禁出型围栏半径或边长过小（550m）
fencePointsarray[json]多边形围栏的点的坐标或者圆形围栏的圆心坐标和半径（米）
多边形围栏点的坐标或圆形围栏的圆心坐标
londouble经度
latdouble纬度
radiusint圆形围栏才有的半径，单位m；当空域类型是禁出时，半径至少为550m
json
{ "type": "request", "data": ["...", "..."] }

删除围栏 ​

主题：/removeFence

通信：MQTT

内容：json格式，可一次性传多个

字段名称类型描述
spcIdsarray[int]围栏id

围栏整体功能的开关设置 ​

主题：/fenceSwitch

通信：MQTT

内容：json格式：设置所有围栏的开关状态

字段名称类型描述
globalSwitchint开关，发给pc：1开，0关
globalSwitchStateint飞控上电子围栏实际的开关状态，pc返回：1开，0关

请求围栏参数 ​

主题：/getFenceParam

通信：MQTT

内容：json格式，可一次性传多个

字段名称类型描述
请求的话，只需要发空域ID
spcIdsarray[int]空域ID，即围栏ID
array[json]：以下是pc返回的
spcTypeint空域类型：0禁入，1禁出
shapeint空域类型：0圆形，1多边形
strategyint规避策略：0默认，1限高，2绕飞，3悬停，4盘旋，5返航，6迫降
spcIdint空域ID，即围栏ID
maxAltint顶高（米），无顶高为9999
spcBeginTimeint空域开始时分，格式：1259（与spcBeginDate同为0时为无起始时间）
spcBeginDateint空域开始年月日，格式：20240307
minAltint底高（米），无底高为0
spcEndTimeint空域结束时分，格式：1259（与spcEndDate同为9999时为无结束时间）
spcEndDateint空域结束年月日，格式：20240307
enableint使能：0无使能，1使能
fencePointSizeint电子围栏的围栏点个数：圆形为2，n边形就是n，n >= 3，最多为10
errorTypeint拒绝围栏的原因： 0：添加成功 1：围栏功能开关未打开 2：围栏超出无人机航程 3：圆形围栏半径小于等于0 4：多边形围栏点个数大于10 5：多边形围栏点个数小于2 6：多边形围栏点全部共线 7：多边形围栏点自相交 8：起飞后无人机处于禁入围栏二级缓冲区 9：当前围栏缓冲区与其它缓冲区重叠 10：禁出型围栏半径或边长过小（550m）
fencePointsarray[json]多边形围栏的点的坐标或者圆形围栏的圆心坐标和半径（米）
多边形围栏点的坐标或圆形围栏的圆心坐标
londouble经度
latdouble纬度
radiusint圆形围栏才有的半径，单位m

请求所有围栏 ​

主题：/getAllFence

通信：MQTT

内容：json格式，都是pc返回

字段名称类型描述
fenceTotalint围栏数量
fenceSwitchint围栏整体功能的开关：0关，1开
spcIdsarray[int]围栏id

围栏跟航线的检测 ​

主题：/fenceCheck

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称类型描述
checkResultint0不通过，无法起飞；1通过，可以起飞

使能单个电子围栏 ​

主题：/enabledOneFence

通信：MQTT

内容：json格式

字段名称类型描述
spcIdint围栏id，发给pc
enabledint围栏使能，发给pc：0无使能，1使能
enabledStateint围栏的实际使能状态，pc返回：0关，1开

测绘模块 ​

相机相关 ​

设置索尼相机参数 ​

通信：MQTT

主题：/setSonyParam

内容

字段名称类型是否必填描述
isoUINT16否
shutterSpeedUINT16否快门速度：1~4000
whiteBalanceModeUINT16否白平衡模式：0~3
focusAreaUINT16否焦点区域：0~3

获取索尼相机参数 ​

通信：MQTT

主题：/getSonyParam

内容

字段名称类型描述
isoUINT16
shutterSpeedUINT16快门速度：1~4000
whiteBalanceModeUINT16白平衡模式：0~3
focusAreaUINT16焦点区域：0~3

发送航拍参数 ​

通信：MQTT

主题：/setAirPhoto

内容

字段名称类型是否必填描述
photoModeint必填航拍模式，1定时，2为定距， 3定点曝光 4全程定距，与航点拍照属性无关
pushBottomCountdouble否快门保持时间，单位s, 默认0.01 CA103 0.04 CA102 0.1 2616/16mm 0.12
prePushCountdouble否快门预按时间，单位s，默认0
timeIntervaldouble否定时拍摄时间，单位s，1.52-10000
distanceIntervaldouble否定距拍摄长度，单位m， 10-100000

请求航拍参数 ​

通信：MQTT

主题：/getAirPhoto

内容

字段名称类型是否必填描述
photoModeint必填航拍模式，1定时，2为定距， 3定点曝光 4全程定距，与航点拍照属性无关
pushBottomCountdouble必填快门保持时间，单位s
prePushCountdouble必填快门预按时间，单位s
timeIntervaldouble必填定时拍摄时间，单位s
distanceIntervaldouble必填定距拍摄长度，单位m

航拍动作指令 ​

通信：MQTT

主题：/sendAirPhotoAction

内容

字段名称类型是否必填描述
cmdint必填航拍动作，0-无动作，1单拍，2开始连拍， 3停止连拍

请求航拍拍摄照片数 ​

通信：MQTT

主题：/getAirPhotoNum

内容

字段名称类型是否必填描述
dataint必填照片数量

下载航拍照片数据 ​

通信：MQTT

主题：/downloadAirPhoto

内容

发给pilotController的参数内容

indexint必填需要下载的照片index

pilotController发出的参数内容：

字段名称类型是否必填描述
timeStampdouble必填
latdouble必填纬度
londouble必填经度
altdouble必填高度
rolldouble必填滚转
pitchdouble必填俯仰
yawdouble必填偏航
directiondouble必填偏航
vGNDdouble必填地速
numberint必填照片数自驾仪接收到差分板卡的反馈计数

请求相机基本信息 ​

通信：MQTT

主题：/getCameraBasicInfo

内容

字段名称类型是否必填描述
focusint必填主相机焦距，单位mm
cCDWidthdouble必填CCD长边，单位mm
cCDHeightdouble必填CCD宽边，单位mm
serialNumdouble必填相机序列号
pixelHeightint必填Pixel短边，单位pixel
pixelWidthint必填Pixel长边，单位pixel
sortieint必填作业架次
totalTimeint必填作业历史时间,单位h
photoNumint必填相机总拍照数

重启相机 ​

通信：MQTT

主题：/rebootCamera

内容 空

设置CA103旋偏云台 ​

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraControl

内容

字段名称类型是否必填描述
angleint必填-45 度 45 度 云台回中（0度）

设置睿铂相机控制字段 ​

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraControl

内容

字段名称类型是否必填描述
camMsgIDint必填0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id
paramint必填cammsgID为0x01时，param：0x00：关机；0x01：开机 cammsgID为0x03时，param：0x00：停止拍照\录像；0x01：开始拍照\录像 cammsgID为0x05时，param：0x00：统一曝光；0x01：60ms 轮询曝光

请求睿铂相机控制字段 ​

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraControl

内容

发给pilotController的参数内容

字段名称类型是否必填描述
camMsgIDint必填0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id

pilotController发出去的内容:

字段名称类型是否必填描述
camMsgIDint必填0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id
paramint必填cammsgID为0x01时，param：0x00：关机；0x01：开机 cammsgID为0x03时，param：0x00：停止拍照\录像；0x01：开始拍照\录像 cammsgID为0x05时，param：0x00：统一曝光；0x01：60ms 轮询曝光

获取睿铂相机历史张数 ​

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraPhotoNUM

内容

xPhotoNumint必填X相机拍照张数
xPhotoNumint必填X相机拍照张数
xPhotoNumint必填X相机拍照张数
xPhotoNumint必填X相机拍照张数
xPhotoNumint必填X相机拍照张数
xPhotoNumint必填X相机拍照张数
xPhotoNumint必填X相机拍照张数
xPhotoNumint必填X相机拍照张数

获取睿铂相机SN ​

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraSN

字段名称类型是否必填描述
snstring必填相机序列号SN

设置睿铂相机单个参数 ​

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraParam

字段名称类型是否必填描述
camMsgIDint必填0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
paramint必填cammsgID为0x01时，param：快门值，范围1002000cammsgID为0x02时，param：ISO 值，范围 1003200 cammsgID为0x06时，param：白平衡, 0x01：Auto;0x02：Daylight;0x03：Shade cammsgID为0x08时，param：色彩模式, 0x01：艳丽;0x02：标准
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

请求睿铂相机单个参数 ​

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraParam

发给pilotController的参数内容

字段名称类型是否必填描述
camMsgIDint必填0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

pilotController发出去的内容:

字段名称类型是否必填描述
camMsgIDint必填0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
paramint必填cammsgID为0x01时，param：快门值，范围1002000cammsgID为0x02时，param：ISO 值，范围 1003200 cammsgID为0x06时，param：白平衡, 0x01：Auto;0x02：Daylight;0x03：Shade cammsgID为0x08时，param：色彩模式, 0x01：艳丽;0x02：标准
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

获取预估可拍照、剩余容量 ​

通信：MQTT

主题：/getRainpooCameraCapacity

发给pilotController的参数内容

字段名称类型是否必填描述
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

pilotController发出去的内容:

字段名称类型是否必填描述
remainCapacitydouble必填相机剩余容量，单位0.1GB
expectPhotoNumint必填相机预估计可拍照数，单位张
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

快速设置睿铂相机多个参数 ​

通信：MQTT

主题：/setRainpooCameraParam

字段名称类型是否必填描述
shutterSpeedint必填快门速度（100-2000）
isoValint必填ISO （100~3200）
whiteBalanceint必填白平衡 0x0001：Auto 0x0002：Daylight 0x0003：Shade
colorModeint必填色彩模式 0x0001：艳丽 0x0002：标准
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

快速获取睿铂相机多个参数 ​

通信：MQTT

主题：/getFastRainpooCameraParam

发给pilotController的参数内容:

字段名称类型是否必填描述
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

pilotController发出去的内容:

字段名称类型是否必填描述
shutterSpeedint必填快门速度（100-2000）
isoValint必填ISO （100~3200）
whiteBalanceint必填白平衡 0x0001：Auto 0x0002：Daylight 0x0003：Shade
colorModeint必填色彩模式 0x0001：艳丽 0x0002：标准
camIndexint必填0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

请求基站打点位置(CA502) ​

通信：MQTT

主题：/getGCSBaseInfo

内容

字段名称类型是否必填描述
latdouble必填纬度
londouble必填经度
altdouble必填高度
slantHeightdouble必填天线高度

设置基站打点位置(CA502) ​

通信：MQTT

主题：/setGCSBaseInfo

内容

字段名称类型是否必填描述
latdouble必填纬度
londouble必填经度
altdouble必填高度
slantHeightdouble必填天线高度

雷达相关 ​

设置雷达参数（一代飞控JoLiDAR6X(即lidarLR)） ​

通信：MQTT

主题：/setLidarParamsV1

内容

字段名称类型是否必填描述
flySpeedint必填速度
heightint必填高度
pprint必填扫描频率

设置雷达参数（二代飞控) ​

通信：MQTT

主题：/setLidarParamsV2

内容

字段名称类型是否必填描述
lidarTypeint必填0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
startDegdouble必填起始扫描角度
pprint必填扫描频率,单位khz
scanDegdouble必填扫描角度,雷达视场角 安装到飞机里的实际视场角
lineSpeeddouble必填线速度
pprModeint必填扫描频率工作模式： 0：full(默认) 1：reduce

获取雷达参数（二代飞控) ​

通信：MQTT

主题：/getLidarParamsV2

内容

字段名称类型是否必填描述
lidarTypeint必填0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
startDegdouble必填起始扫描角度
pprint必填扫描频率,单位khz
scanDegdouble必填扫描角度,雷达视场角 安装到飞机里的实际视场角
lineSpeeddouble必填线速度
pprModeint必填扫描频率工作模式： 0：full(默认) 1：reduce

设置雷达开关控制（一代飞控JoLiDAR6X(即lidarLR)） ​

通信：MQTT

主题：/setLidarSwitchV1

内容

字段名称类型是否必填描述
typeint必填0x00,system, !!!in fly mode, no shutdown allowed 系统控制 0x01,lidar, 雷达存储 0x02,imu, 0x03,camera, 0x04,lidarvroadcast, 0x05,lidar save. POS存储
actionint必填1,off, 2,act.

设置雷达开关控制（二代飞控） ​

通信：MQTT

主题：/setLidarControlV2

内容

字段名称类型是否必填描述
typeint必填0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
flagint必填0X0:system total control (系统控制开关) 0X1: POS save data (pos数据存储开关) 0X2: lidar save data (激光数据开关) 0x3: carmera control (相机控制开关) 0x4: Lidar control (激光控制开关) 0x5: IMU control (IMU控制开关)
onOffint必填0x01 off 0x02 on

设置雷达相机参数 ​

通信：MQTT

主题：/setLidarCameraParam

内容

字段名称类型是否必填描述
lidarTypeint必填0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
modeint必填拍照模式 0:定时模式、1:定距模式、2:连续定距
valuedouble必填拍照参数 定时模式：拍照时间间隔单位：秒 定距模式：拍照距离间隔单位：m
widthdouble必填拍照脉冲宽度单位:秒
polarityint必填拍照脉冲极性 0 negative 1 positive

获取雷达相机参数 ​

通信：MQTT

主题：/getLidarCameraParam

内容

字段名称类型是否必填描述
lidarTypeint必填0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
modeint必填拍照模式 0:定时模式、1:定距模式、2:连续定距
valuedouble必填拍照参数 定时模式：拍照时间间隔单位：秒 定距模式：拍照距离间隔单位：m
widthdouble必填拍照脉冲宽度单位:秒
polarityint必填拍照脉冲极性 0 negative 1 positive

文件回传模块 ​

概述 ​

下载机载图片、视频等文件到机库，再从机库上传图片、视频等文件到服务器。

fileType字段表 ​

以下mqtt接口的fileType字段的值

值描述文件下载路径
image吊舱图片：pc返回的是文件NX：/mnt/sdcard/VIDEO
image_sony索尼相机：pc返回的是目录根据实际挂载的路径
image_five五拼相机：pc返回的是目录根据实际挂载的路径
video机载视频：pc返回的是文件NX：/mnt/sdcard/VIDEO
lidar雷达数据：pc返回的是目录lidar1000：/
ins惯导数据：pc返回的是文件/mnt/sdcard/jo_lidar
pos照片pos数据：pc返回的是文件飞控http服务ip，端口（默认是9800），默认是飞控的ip，eg:http://10.0.0.1:9800；
rover机载rover数据：pc返回的是文件飞控http服务ip，端口（默认是9800），默认是飞控的ip，eg:http://10.0.0.1:9800；
black_box黑匣子数据，pc返回的文件二代飞控http服务ip，端口（默认是9800），默认是飞控的ip，eg:http://10.0.0.1:9800；
一代飞控：串口
pps_gcs1000基站GCS1000的pps数据基站ip，eg:http://x.x.x.x:x
dat回放数据dat文件所处的目录

配置数据回传的服务器ip等 ​

通信：MQTT

主题：/backhaulCfg

请求内容：

字段类型描述
endpointString服务器的IP和端口，比如127.0.0.1:6888
userNameString服务器的用户名，使用base64加解密
passwdString服务器的密码，使用base64加解密
taskIdString任务ID
bucketNameString一级存储路径名称，比如桶名称

通知pilot-controller上传数据 ​

通信：MQTT

主题：/noticeUploadFile

请求内容：

字段类型描述
tryCountintpc数据下载、回传失败时候的重试次数
operTypeint0是下载和回传，1只下载到本地，2是只回 传到oss；默认是0
fileTypeString数据类型（参考6.1.1）
lidarTypeint非必填，雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
pathPrefixString保存到oss的路径前缀，不包含桶名称
taskIdString任务ID
downloadPathstring必填，源文件的下载路径，参考6.1.1
filePathListsArray[json]数据的绝对路径所组成的数组：获取数据列表时返回
单个json的内容
isFileint1文件，0目录
pathstring文件或目录的路径：pos和rover数据，只需要传文件名

pc上报文件回传的结果 ​

通信：MQTT

主题：/setFileUploadResult

返回内容：

字段类型描述
isSucceedint是否下载或上传成功：0成功，1下载失败，2上传失败
failedFilePathString失败的文件的机载路径
taskIdString任务ID
urlString上传文件后返回的地址
typeString文件类型（参考6.1.1）

获取机载的数据列表 ​

通信：MQTT

主题：/getFileList

请求内容 ​

字段类型描述
fileTypeString数据类型（参考6.1.1）
isFileint1文件，0目录
lidarTypeint非必填，雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
taskIdString任务ID
downloadPathstring必填，源文件的下载路径，参考6.1.1

返回内容 ​

字段类型描述
fileTypeString数据类型（参考6.1.1），请求参数
lidarTypeint非必填，雷达类型才会返回
taskIdString任务ID，请求参数
downloadPathstring请求时发的什么，就返回什么
filePathListsarray[json]返回参数
文件或目录的信息
filePathstring文件或目录的绝对路径：当fileType是dir时，是目录路径
lastTimestring文件最近一次的修改时间
fileSizestring文件大小，单位字节，只有是文件时才有
isFileint1文件，0目录
fileTotalint文件数量：当返回目录时，是每个目录内文件的数量

示例 ​

json
{"data":{"fileType":"iamge","taskId":"xxx"},"type":"request"}
{"data":{"filePathLists":["aaa","bbb"...],"fileType":"iamge","taskId":"xxx"},"type":"response","code":200}

请求回传进度 ​

通信：MQTT

主题：/getBackhaulProgress

内容：

字段类型描述
progressValint回传进度值：0~100
progressStateint当前数据回传处于哪个状态：0：当前不存在任务，1：下载数据，2：回传数据，3：回传完成
fileTypeString数据类型（参考6.1.1）
taskIdString任务ID

请求pc当前这一组数据（通知pc上传数据时所传的那些数据）的回传进度

pc上报数据回传当前状态 ​

通信：MQTT

主题：/noticeBackhaulState

内容：

字段类型描述
progressStateint当前数据回传处于哪个状态：1：下载数据，2：回传数据，3：回传完成
fileTypeString数据类型（参考6.1.1）
taskIdString任务ID

pc主动上报当前这一组数据（通知pc上传数据时所传的那些数据）的状态

删除机载数据 ​

通信：MQTT

主题：/deleteBoardFile

内容：

字段类型描述
filePathListsStringArray机载数据的绝对路径
fileTypeString数据类型（参考6.1.1）
taskIdString任务ID

请求下载数据文件列表 ​

通信：HTTP,均支持 POST/GET 方式

主题：http://127.0.0.1:8088/api/getFlieList

内容

request：

字段名称类型是否必填描述
dataNamestring必填文件类型名字 POS 照片POS数据 ROVER 机载ROVER数据 PPS_GCS1000 基站GCS1000PPS数据 PPS_GCS202 基站GCS202 PPS数据 LIDAR 激光雷达数据 INS 惯导数据 BLACK_BOX 黑匣子数据
vehicleModelstring必填飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
lidarTypeint否雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
pageNoint否页码，默认为1
pageSizeint否单页文件数，默认为10
sortint否文件时间排序方式 0 升序， 1-降序，默认为1
httpIpPortstring否飞控http服务 ip:端口（默认是9800），默认就是飞控的，eg:http://10.0.0.1:9800； 当需要获取雷达数据时，该字段传雷达ip或者目录路径
serialPortNamestring否串口名称
startIndexint否连接基站下载POS数据，起始序号
endIndexint否连接基站下载POS数据，结束序号
baudint否波特率

response：

字段名称类型是否必填描述
codeint必填状态码 0 成功 -1 业务代码执行失败 -2 未成功连接飞控 -300 参数不合法 -400 代码抛异常
msgstring必填失败的时候显示具体错误信息，成功显示success
datajson必填
data 里的json数据如下
countint必填文件总数
fileListarray[json]必填文件列表
fileList 列表里的json数据如下
fileNamestring必填文件名
lastTimeint必填文件最后的修改时间
fileSizeint必填文件大小，单位字节
dirNamestring否该文件所属目录

下载数据文件 ​

通信：HTTP,均支持 POST/GET 方式

主题：http://127.0.0.1:8088/api/downloadFile

内容

request：

字段名称类型是否必填描述
dataNamestring必填文件类型名字 POS 照片POS数据 ROVER 机载ROVER数据 PPS_GCS1000 基站GCS1000PPS数据 PPS_GCS202 基站GCS202 PPS数据 LIDAR 激光雷达数据 INS 惯导数据 BLACK_BOX 黑匣子数据
vehicleModelstring必填飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25
fileNamestring必填文件名字
lidarTypeint否雷达类型，需要获取雷达数据时，传该值： lidar120：1 lidar1000：2 lidar1350：3 lidar1500：4 LR：5 LR22S：6
dirNamestring否当前文件所属目录：请求文件列表时返回；如果有返回就传，没有返回就不传
httpIpPortstring否飞控http服务 ip、端口（默认是9800），默认就是飞控的，eg:http://10.0.0.1:9800； 当需要获取雷达数据时，该字段传雷达ip或者目录路径
serialPortNamestring否串口名称
baudint否波特率

response：

字段名称类型是否必填描述
codeint必填状态码 0 成功 -1 业务代码执行失败 -2 未成功连接飞控 -300 参数不合法 -400 代码抛异常
msgstring必填失败的时候显示具体错误信息，成功显示success
datajson否

请求数据回传进度 ​

通信：HTTP,均支持 POST/GET 方式

主题：http://127.0.0.1:8088/api/getBackhaulProgress

内容

request：

字段名称类型是否必填描述
dataNamestring必填文件类型名字 POS 照片POS数据 ROVER 机载ROVER数据 PPS_GCS1000 基站GCS1000PPS数据 PPS_GCS202 基站GCS202 PPS数据 LIDAR 激光雷达数据 INS 惯导数据 BLACK_BOX 黑匣子数据
vehicleModelstring必填飞机型号，英文字母大写，可为CW-007或CW_007， CW_007 CW_10, CW_15, CW_15II, CW_20, CW_25, CW_25E, CW_30, CW_100, PH_25

response：

字段名称类型是否必填描述
codeint必填状态码 0 成功 -1 业务代码执行失败 -2 未成功连接飞控 -300 参数不合法 -400 代码抛异常
msgstring必填失败的时候显示具体错误信息，成功显示success
datajson必填
data 里的json数据如下
progressValint必填进度值，单位%

多旋翼 ​

精准降落开关 ​

通信：MQTT

主题：/sendLandingStateSwitch

内容

字段名称类型是否必填描述
cmdint必填0 关，1开

设置控制是否生效 ​

通信：MQTT

主题：/setPadControlEnabled

内容

字段名称类型是否必填描述
enabledint必填1解锁，2锁定

获取控制状态 ​

通信：MQTT

主题：/getPadControlEnabled

内容

字段名称类型是否必填描述
enabledint必填1解锁，2锁定

无人机控制（遥感控制油门、方向，升降，副翼） ​

通信：MQTT

主题：/setPadControlCmd

内容

字段名称类型是否必填描述
ailCmdint必填副翼
eleCmdint必填升降
thrCmdint必填油门
rudCmdint必填方向

FPV视频推流功能开关及推流地址指令；反向设置推流ip ​

通信：MQTT

主题：/setFPVStreamCtrl

内容

字段名称类型是否必填描述
fpvPermitint必填fpvPermit赋值为0，表示控制FPV的开关 ，val1表示开关(0-关，1-开)； fpvPermit赋值为1表示推流IP地址，val1~val4表示分别表示IP的各个位； 吊舱而言，如果fpvPermit赋值为0，吊舱不用做任何处理。如果接收到的fpvPermit为1，吊舱获取值，按获取的值赋值推流IP即可。
val1int必填
val2int必填
val3int必填
val4int必填

照明 ​

通信：MQTT

主题：/sendLightCMD

内容

字段名称类型是否必填描述
typeint必填0-关闭 1-开启 2-爆闪 3-常亮
cmdint否默认为1

喊话器开关 ​

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneOpen

内容

字段名称类型是否必填描述
cmdint必填cmd = 1 开 cmd = 0 关

喊话器音色/音速设置 ​

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneVoiceSpeed

内容

字段名称类型是否必填描述
cmdint必填cmd = 1;音色;speeddata :音色代码； cmd = 0:音速；speeddata：音速代码
speedDataint必填

喊话器实时语音 ​

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneVoiceData

内容

字段名称类型是否必填描述
datastring必填语音文本
dataLenint必填文本长度

喊话器文本传输内容 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePlaytxt

内容

字段名称类型是否必填描述
textstring必填语音文本

喊话器测试1 ​

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneTest1

内容

字段名称类型是否必填描述
cmdint否cmd 默认为1;今天天气很好

喊话器测试2 ​

通信：MQTT

主题：/sendMegaphoneTest2

内容

字段名称类型是否必填描述
cmdint否cmd 默认为1

电子围栏参数设置与获取 ​

通信：MQTT

主题：/setElectronicFence

内容

字段名称类型是否必填描述
actionint必填操作:0增加；1修改；2删除；3请求
spcTypeint必填空域类型：0禁入；1禁出
shapeint必填空域形状 0：圆形；1：多边形
strategyint必填规避策略：0默认；1限高；2绕飞；3悬停；4盘旋；5返航；6：迫降
spcIDint必填空域ID
maxAltint必填/顶高（米），无顶高为9999
sTimeint必填空域开始时分，格式：1259（与S_Day同为0时为无起始时间）
sDayint必填空域开始年月日，格式：20231213
minAltint必填底高（米），无底高为0
eGNSSWeekint必填空域结束时分，格式：1259（与E_Day同为9999时为无结束时间）
eGNSSTowint必填空域结束年月日，格式：20231213
efencePointsarray[obj]必填多边形电子围栏围栏坐标 / 圆形电子围栏圆心与半径（米）（1，2位，无用位为0）,size为20
efencePoints里的单个json格式如下
londouble必填经度
latdouble必填纬度

返回的电子围栏结构如下

字段名称类型是否必填描述
efenceDatasarray[obj]必填电子围栏列表
efenceDatas里的单个json格式如下：
actionint必填操作:0增加；1修改；2删除；3请求
spcTypeint必填空域类型：0禁入；1禁出
shapeint必填空域形状 0：圆形；1：多边形
strategyint必填规避策略：0默认；1限高；2绕飞；3悬停；4盘旋；5返航；6：迫降
spcIDint必填空域ID
maxAltint必填/顶高（米），无顶高为9999
sTimeint必填空域开始时分，格式：1259（与S_Day同为0时为无起始时间）
sDayint必填空域开始年月日，格式：20231213
minAltint必填底高（米），无底高为0
eGNSSWeekint必填空域结束时分，格式：1259（与E_Day同为9999时为无结束时间）
eGNSSTowint必填空域结束年月日，格式：20231213
efencePointsarray[obj]必填多边形电子围栏围栏坐标 / 圆形电子围栏圆心与半径（米）（1，2位，无用位为0）,size为20
efencePoints里的单个json格式如下
londouble必填经度
latdouble必填纬度

发送RTK数据 ​

通信：MQTT

主题：/setRtkRawData

内容

字段名称类型是否必填描述
datastring必填文本
dataLenint必填文本长度

设置巡逻时间 ​

通信：MQTT

主题：/setMissionLeftTime

内容

字段名称类型是否必填描述
missionTimeOutint必填单位S 大于0为有效值

设置巡航区巡逻趟数 ​

通信：MQTT

主题：/setCruiseMissionLeftNum

内容

字段名称类型是否必填描述
cruiseMissionLeftNumint必填-1 无效

设置防控区巡逻趟数 ​

通信：MQTT

主题：/setPreCtrlMissionLeftNum

内容

字段名称类型是否必填描述
preCtrlMissionLeftNumint必填-1 无效

获取区域巡检参数 ​

通信：MQTT

主题：/getCruiseMissionLeft

内容

字段名称类型是否必填描述
deviceIDint否设备ID 0x01
msgIDint否0x04
missionTimeOutint必填总任务巡逻时间，单位S,大于0为有效值
cruiseMissionLeftNumint必填巡航区巡逻趟数，-1无效
preCtrlMissionLeftNumint必填防控区巡逻趟数，-1无效

巡查无人机任务规划协议 ​

通信：MQTT

主题：/setCruiseMissionLeft

内容

字段名称类型是否必填描述
deviceIDint否设备ID 0x0C
msgIDint否0x04
isEndint必填任务是否结束，0：默认未执行任务；1：执行任务；2：任务结束
doCommdint必填处置指令，0：不处置；1：处置；2：处置但不调用设备，默认0
targetIDint必填需要跟踪的目标ID号
doTimeint必填处置时长

遥控器8方向遥控 ​

通信：MQTT

主题：/setRemoteControl

内容：

字段名称类型是否必填描述
1. aileronint是副翼,范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制水平左右速度，大于1500无人机水平右移；小于1500无人机水平左移（Y轴向右）
2. elevatorint是升降，范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制水平前后速度，大于1500无人机水平前移；小于1500无人机水平后移（X轴向前）
throttleint是油门，范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制水平垂直速度，大于1500无人机垂直上升；小于1500无人机垂直向下
rudderint是方向，范围[1000,2000],1500为摇杆居中；半自动模式下控制Z轴旋转速度，大于1500无人机正方向转动；小于1500无人机负方向转动（Z轴向下）
manualint是1manual; 0auto; 2半自主
ipbint是功能指令engine ignition 0x1 Parachute 0x02 Brake 0x04
flapint是

播放指定音频文件 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePlayAudioByName

内容：

字段名称类型是否必填描述
fileNamestring是文件名

喊话器音频停止播放 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneStopPlay

内容：

喊话器音量调整 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneVolumeAdjust

内容：

字段名称类型是否必填描述
volumeint是音量设置范围0-100，0为静音

获取音频列表 ​

通信：MQTT

主题：/getMegaphoneAudiolist

内容：

字段名称类型是否必填描述
filePathListsarray[string]是音频列表

喊话器查询音量 ​

通信：MQTT

主题：/getMegaphoneVolumeStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
volumeint是音量设置范围0-100，0为静音

喊话器播放状态 ​

通信：MQTT

主题：/getMegaphonePlayStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
statusint是

喊话器播放文件名查询 ​

通信：MQTT

主题：/getMegaphonePlayFileStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
fileNamestring是文件名

喊话器是否开启循环查询 ​

通信：MQTT

主题：/getMegaphoneReplayStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
replayStatusint是喊话器是否开启循环0关闭，1开启

喊话器俯仰调整 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePitchingAdjust

内容：

字段名称类型是否必填描述
pitchingint是[-90,0]

探照灯控制模式切换（随动） ​

通信：MQTT

主题：/setLightControlMode

内容：

字段名称类型是否必填描述
controlModeint是0独立控制，1跟随吊舱

探照灯俯仰调整 ​

通信：MQTT

主题：/setLightPitchingAdjust

内容：

字段名称类型是否必填描述
pitchingint是[-90,30]

探照灯偏航控制 ​

通信：MQTT

主题：/setLightHeadingAdjust

内容：

字段名称类型是否必填描述
headingint是[-90,90]

灯光温度查询 ​

通信：MQTT

主题：/getLightTemperatureStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
temperatureint是

灯光角度查询 ​

通信：MQTT

主题：/getLightAngleStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
pitchint是俯仰值
headingint是偏航值

灯光模式查询 ​

通信：MQTT

主题：/getLightInfoStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
frequencyint是灯光频率
modeint是灯光模式(0关、1爆闪、2常亮)
luminanceint是灯光亮度

设置抛投器功能 ​

通信：MQTT

主题：/setThrowerCtrl

内容：

字段名称类型是否必填描述
funcTypeint是0-连接发送请求 1-抛投前 2-抛投后 3-抛投左 4-抛投右 5-抛投全部 6-顺序抛投 7-开启激光器 8-关闭激光器

获取抛投器状态 ​

通信：MQTT

主题：/getThrowerCtrlStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
frontbool是前挂状态
rearbool是后挂状态
leftbool是左挂状态
rightbool是右挂状态

获取抛投器激光状态 ​

通信：MQTT

主题：/getThrowerLaserStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
laserStatebool是激光状态

喊话器开启循环播放 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneOpenReplay

内容：

喊话器关闭循环播放 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneCloseReplay

内容：

喊话器播放上一曲 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneBackPlay

内容：

喊话器播放下一曲 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneNextPlay

内容：

喊话器暂停播放 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphonePausePlay

内容：

喊话器继续播放 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneContinuePlay

内容：

探照灯亮度设置 ​

通信：MQTT

主题：/setLightLuminanceAdjust

内容：

字段名称类型是否必填描述
luminanceint是亮度设置范围0-100

获取探照灯控制模式 ​

通信：MQTT

主题：/getLightControlMode

内容：

字段名称类型是否必填描述
controlModeint是0独立控制，1跟随吊舱，其它

探照灯频率控制 ​

通信：MQTT

主题：/setLightFrequencyAdjust

内容：

字段名称类型是否必填描述
frequencyint是频率设置范围0-100

喊话器视频控制 ​

通信：MQTT

主题：/setMegaphoneFpvStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
fpv_enableint是0 fpv异常，1 fpv正常

删除指定音频文件 ​

通信：MQTT

主题：/deleteMegaphoneFile

内容：

字段名称类型是否必填描述
fileNamestring是音频文件名

设置远程识别模块状态 ​

通信：MQTT

主题：/setRemoteIdModuleStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
sysStatusint是0 未声明,1 飞机地面,2 飞机升空,3 飞机紧急情况,4 远程模块系统故障

获取远程识别模块状态 ​

通信：MQTT

主题：/getRemoteIdModuleStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
sysStatusGetint是0 未声明,1 飞机地面,2 飞机升空,3 飞机紧急情况,4 远程模块系统故障

设置航向控制 ​

通信：MQTT

主题：/setHeadingControl

内容：

字段名称类型是否必填描述
int是0 顺时针转动10deg，1 逆时针转动10deg

设置毫米波雷达参数 ​

通信：MQTT

主题：/setRadarPara

内容：

字段名称类型是否必填描述
int是指示所控制的雷达，0x01:前视 0x02:下视 0x03:左视 0x04:右视 0x05:后视
cmdint是功能枚举
thresholdint否cmd为1时，为避障阈值
int否cmd为1时，为最大爬升高度

请求毫米波雷达参数 ​

通信：MQTT

主题：/getRadarPara

内容：

字段名称类型是否必填描述
int否指示所控制的雷达，0x01:前视 0x02:下视 0x03:左视 0x04:右视 0x05:后视
cmdint否功能枚举
thresholdint否cmd为1时，为避障阈值
int否cmd为1时，为最大爬升高度

查询抓捕网状态 ​

通信：MQTT

主题：/getCaptureNetStatus

内容：

字段名称类型是否必填描述
bool否true:成功获取抓捕网状态 false:未获取到抓捕网状态
bulletStatusint否弹药状态
bulletNumint否抓捕网数量
int否云台偏航角
int否云台俯仰角

若有收获，就点个赞吧

抓捕网的功能枚举控制 ​

通信：MQTT
主题：/setCaptrueNetBaseFuncEnum
内容：

字段名称类型是否必填描述
int是0 .向上 1.向下 2.向左 3.向右 4.发射抓捕网

​

抓捕网控制（透传接口）
通信：MQTT
主题：/setCaptureNetCMD
内容：

字段名称类型是否必填描述
UINT16是0x0000 查询抓捕网状态, 0x0001，云台俯仰控制0x0002，云台偏航控制0x5A5A，发射抓捕网
paramINT16是云台俯仰、偏航：+-1800发射抓捕网：0x5A5A