前言

当前文档为payloadControl微服务的接口文档。以下所有接口均支持mqtt和http。

字段名	类型	必填	备注

消息示例：控制吊舱展开

调用消息：

cpp

{
    "api": "sendGimbalControlCmd",
    "factory": 0,
    "from": "edgeMaster",
    "message": {
        "code": 200,
        "data": {
            "cameraParam": 0,
            "headingAngle": 0,
            "optoSensorCmd": 33,
            "pitch": 0,
            "seroveCmd": 0
        },
        "id": "12230272",
        "msgId": "45ff9cb2-07d7-4019-95ab-97ff75907402_1740547629907",
        "serviceCode": "payload",
        "type": "request"
    },
    "pilot_id": "12230272",
    "target": "jopc-GCS1000",
    "topicWithPre": "/sendGimbalControlCmd",
    "type": "request"
}

cpp

{
  "api": "sendGimbalControlCmd",
  "from": "joeap-hangar003",
  "message": {
    "code": "200",
    "data": "{}",
    "id": "12230272",
    "msgId": "45ff9cb2-07d7-4019-95ab-97ff75907402_1740547629907",
    "serviceCode": "payload",
    "type": "response"
  },
  "pilot_id": "12230272",
  "target": "edgeMaster",
  "topicWithPre": "/sendGimbalControlCmd",
  "type": "response"
}

http://127.0.0.1/index/api/payload/"clientId"/stationSetting

1 载荷模块

1.1 配置载荷指控SDK

1.1.1 配置SDK

接口&主题：setPayloadControlSdk

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	sdk	int	使用的SDK类型，详细定义参考枚举PAYLOADSDK

paramsStr示例如下：

cpp

enum PAYLOADSDK
  {
     NONE = 0,   //未指SDK
     COMSDK = 1, //COMSDK
     JO_PSDK = 2,//纵横载荷指控SDK
     DJ_PSDK = 3 //大疆机载载荷指控SDK
  };

1.2 载荷配置

1.2.1 增删或者使用载荷

主题&接口：setPayload

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	cmd	int	0.添加载荷 1.删除载荷 2.使用载荷
2	id	int	载荷ID
3	monuntPointPos	int	载荷挂载位置
4	type	int	载荷类型，参考枚举类型PAYLOADTYPE
5	name	std::string	载荷型号（名称）,已经支持的载荷参考表：现有载荷类型与对应名称
6	ip	std::string	载荷对外通信的IP地址
7	payload_port	int	载荷对外通信的网络端口
8	eap_port	int	边的网络端口

paramsStr示例如下：

cpp

enum class PAYLOADTYPE // 载荷类型
  {
     POD = 0,
     FPV = 1
  };

表：现有载荷类型与对应名称

载荷类型	载荷型号	含义
PAYLOADTYPE::POD	MG202	自研MG202吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MG200S_A3	自研MG200S吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MG120	自研MG120吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MGXXE	SDI版本吊舱，包含MG120E、MG150E、MG170E吊舱
PAYLOADTYPE::POD	MGXXE-N	网络版吊舱，包含MG120E-N、MG150E-N、MG170E-N

1.3 载荷任务

1.3.1 载荷任务设置

接口&主题：setPayloadTask

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	task	int	载荷任务，详细定义参见枚举 PAYLOAD_TASK

paramsStr示例如下：

cpp

enum PAYLOAD_TASK
  {
     NO_TASK,     // 无任务（结束任务）
     MUNUAL_TASK, // 常规任务（手动控制）
     PATH_PATROL, // 路径巡线任务
     MAPPING      // 测绘拼图任务
  };

1.4 吊舱收放

1.4.1 吊舱收放控制请求

接口&主题：setPodDeploy

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	cmd	int	收放指令：0.收起吊舱 1.展开吊舱

1.5 高程查询

1.5.1 高程查询请求

接口&主题：requestDemSearch

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	lat	double	请求获取某GPS位置点的高程，经纬度精确到小数点后7位，单位：度
2	lon	double

1.5.2 高程查询回复

接口&主题：replyDemSearch

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	lat	double	返回某GPS位置点的经纬高，经纬度精确到小数点后7位,单位：度，高度单位米，精确到小数点后两位
2	lon	double
3	height	double

1.6 AI辅助跟踪

1.6.1 AI辅助跟踪请求

接口&主题：request_ai_assist_track

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	track_cmd	int	跟踪指令 0.无动作 1.基于像素坐标进入跟踪 2.基于目标ID进入跟踪 3.退出跟踪
2	track_id	int	跟踪目标ID
3	servo_track_flag	int	跟踪目标是否为舵机跟踪 0.伺服跟踪 1.伺服不跟踪
4	track_mask_plate	int	跟踪目标模版大小等级 0.任意模板大小 1.16_16 __ 2.32_32 3.64_64 __4.128_128
5	track_pixelpos_x	int	跟踪目标像素坐标x
6	track_pixelpos_y	int	跟踪目标像素坐标y
7	track_pixelpos_w	int	跟踪目标像素坐标宽度w
8	track_pixelpos_h	int	跟踪目标像素坐标宽度h

1.6.2 AI辅助跟踪回复

接口&主题：ai_assist_track

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	track_cmd	int	跟踪指令 0.无动作 1.基于像素坐标进入跟踪 2.基于目标ID进入跟踪 3.退出跟踪
2	track_id	int	跟踪目标ID
3	servo_track_flag	int	跟踪目标是否为舵机跟踪 0.伺服跟踪 1.伺服不跟踪
4	track_mask_plate	int	跟踪目标模版大小等级 0.任意模板大小 1.16_16 __ 2.32_32 3.64_64 __4.128_128
5	track_pixelpos_x	int	跟踪目标像素坐标x
6	track_pixelpos_y	int	跟踪目标像素坐标y
7	track_pixelpos_w	int	跟踪目标像素坐标宽度w
8	track_pixelpos_h	int	跟踪目标像素坐标宽度h

1.7 吊舱

1.7.1 传统协议

1.7.1.1 MG云台控制-吊舱控制（105协议）

接口&主题：sendGimbalControlCmd

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	optoSensorCmd	int	光学传感器指令, GimbalOptoSensorEnum枚举值，默认0
2	cameraParam	double	光学机构指令参数，默认0
3	pitch	double	吊舱上下转动，俯仰角,单位°，默认0；
4	headingAngle	double	吊舱左右转动，航向角,单位°，默认0；
5	seroveCmd	int	伺服机构指令模式(默认为0，微调时传0xff) 0X00,// 速率模式 0X01,// 姿态模式 0X02,// 关伺服（休眠使用） 0X03,// 归零位锁定 0X04,// 零位调整 0X05,// 航向扫描 0X06,// 框架角模式 0Xff, // 微调

paramsStr示例如下：

cpp

Example：{"optoSensorCmd":23}  //主输出切换
Example：{"optoSensorCmd":120}  //开启画中画
Example：{"optoSensorCmd":121}  // 关闭画中画
Example：{“optoSensorCmd”:0, “cameraParam”:0, “pitch”: 40, “headingAngle”:0}  //吊舱向上移动

1.7.1.2 吊舱光学传感器指令枚举

cpp

enum GimbalOptoSensorEnum
  {
    MG_NO_ACTION = 0X00,  // 无动作
    MG_FOCUS_MANUAL_AUTO = 0X01,  // 焦距自动/手动切换
    MG_FOCUS_MANUAL= 0X02,// 手动焦距指令CAMARAPARA，焦距档位根据机芯而言
    MG_FOCUS_LOCK = 0X03,// 视场角指令CAMARAPARA，视场角档位根据机芯而言

    MG_ZOOM_WIDE_ID = 0X04,// 视场角定速率增大
    MG_ZOOM_TELT_ID = 0X05,  // 视场角定速率减小
    MG_ZOOM_FIX_ID = 0X06,  // 视场角锁定
    MG_BRIGHT_MANUAL_ID = 0X07,  // 手动亮度模式
    MG_BRIGHT_AUTO_ID = 0X08,  // 自动亮度模式
        MG_BRIGHT_LIGHT_ID = 0X09,  // 亮度+
    MG_BRIGHT_DARK_ID = 0X0A,  // 亮度-
    MG_CAMERA_RECOR = 0X0B,  // 录像
    MG_CAMERA_ENHANC = 0X0C,  // 图像增强
    MG_CAMERA_STEADY = 0X0D,  // 图像稳定
    MG_CAMERA_SAVE = 0X0E,  // 保存光学参数（焦距，亮度及视场角）
    MG_CAMERA_OUT_TYPE = 0X0F,  // 视频输出类型FCB-H110 X01 1080I/60 0X02 720P/60
    MG_IMAGE_TRACT = 0X10,  // 图像跟踪/目标跟踪
    MG_IMAGE_OSD = 0X11,  // OSD显示注意：触发开启或停止
    MG_IMAGE_SNAPSHOT = 0X12,  // 拍照一张
    MG_IMAGE_VISIBLE = 0X13,  // 可见光
    MG_IMAGE_INFRARED = 0X14,  // 红外
    MG_IMAGE_Gain_ADD = 0x15,  // 增益+   //MG_FOCUS_NEAR = 0X15,// 焦距+
    MG_IMAGE_Gain_SUB  = 0x16,  //  增益-   //MG_FOCUS_FAR = 0X16,// 焦距-
    MG_IMAGE_OUTPUT_SWITCH = 0x17,  //   输出切换（高清/标清）  //MG_FOCUS_STOP = 0X17,// 焦距不变
    MG_IMAGE_FOLLOW = 0x18,  //随动
    MG_IMAGE_BLACKWHITE = 0x19,  //白热/黑热
    MG_IMAGE_MERGE = 0x1a,  //融合
    MG_IMAGE_ROTATION = 0x1B,  //融合
    MG_IMAGE_AUTO_FOV = 0x1C,  //区域搜索自动设置视场角
    MG_IMAGE_CAR_TEST = 0x1D,  //车辆检测
    //红外相机控制
    MG_INFRA_ZOOM_ADD = 0X1E,  //（红外相机）电子放大
    MG_INFRA_ENHANCE = 0x1F,  //（红外相机）图像增强
    MG_GEAR_RETRACT = 0X20,  // 吊舱收
    MG_GEAR_EXTENSION = 0X21,  // 吊舱放
    MG_PATH_TRACT = 0X22, // 路径跟踪启动（巡线开启，启动跟随）
    MG_PATH_NO = 0X23, // 路径跟踪停止（停止巡线）
    MG_GPS_TRACK_ON = 0X24, // 绕指向位置盘旋
    MG_GPS_TRACK_OFF = 0X25, // 取消绕指向位置盘旋
    MG_GPS_CORRECT_ON = 0X26, // 启动GPS摇杆修正
    MG_GPS_CORRECT_OFF = 0X27, // 取消GPS摇杆修正
    MG_RECORD_ON = 0X28, // 取消GPS摇杆修正
    MG_RECORD_OFF = 0X29, // 取消GPS摇杆修正
    MG_Target_AP_FOV = 0X2A, // 飞控自动调焦
    MG_Target_P_ReNew = 0X2B, // 指点飞行（P_ReNew）
    MG_INFRA_ENVIRONMENTAL_CORRECTION = 0x40, //背景校正
    MG_INFRA_BACKGROUND_CORRECTION = 0x41, //快门校正
    MG_INFRA_FILTER = 0x42, //红外滤波
    MG_INFRA_LIGHT_ADD = 0x43, //红外亮度+
    MG_INFRA_LIGHT_SUB = 0x44, //红外亮度-
    MG_INFRA_FOV_ADD = 0x45, //视场+
    MG_INFRA_FOV_SUB = 0x46, //视场-
    MG_TIME_ZONE_ADJ = 0x47, //时区调整

    MG_IMAGE_PUZZLE = 0x4A, //指定视场角：如果cameraParam是0，为拼图视场角；如果cameraParam不是0，为其它视场角，精度0.1，单位角度，MGXXXE-N系列吊舱的视场角范围是2.3~63.7度
    MG_IMAGE_PUZZLE_ONOFF = 0x4B,  //拼图开关，框架角锁定
    MG_IMAGE_PUZZLE_OBLIQUE = 0x4C,  //正射/倾斜

    MG_IMAGE_AUTOMATIC_TARGET  = 0x4D, //自动检测
    MG_IMAGE_MANUAL_SELECT = 0x4E, //手动选择目标
    MG_IMAGE_DETECTION_NOT_TRACK = 0x4F, //自动检测模式下，仅检测不跟踪
    MG_IMAGE_TRACK_TIME = 0x50, //设置最长跟踪时间camaraPara的值为所设置的值，单位s
    MG_IMAGE_REDISCOVER = 0x51, //设置目标跟丢后，重新寻找并跟踪新目标的时间camaraPara的值为所设置的值，单位s

    MG_IMAGE_CONTRAST = 0x52, //  调整编码板对比度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_BRIGHTNESS = 0x53, //  调整编码板亮度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_TONE = 0x54, //  调整编码板色调参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_SATURATION = 0x55, //  调整编码板饱和度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_PRESETMODE1 = 0X56, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（70 50 52 52），此值针对“薄雾”情况
    MG_IMAGE_PRESETMODE2 = 0X57, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（65 35 52 52），此值针对“厚雾”情况


    MG_IMAGE_HDENCODINGFORMAT = 0x58,//   0x58	可见光发送编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDSAVEFORMAT = 0X59,//   0X59	可见光保存编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_SDENCODINGFORMA = 0x5A,//   0x5A	红外编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDTRANSMISSIONRATE = 0x5B,//   0x5B	可见光发送码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~6；
    MG_IMAGE_HDSTORAGERATE = 0x5C,//   0x5C	可见光存储码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~20；
    MG_IMAGE_SDCODERATE = 0X5D,//   0X5D	红外码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~4；
    MG_IMAGE_GIMBALRESTART = 0x5E,//   0x5E   吊舱编码板重启

    IRAUTOFOCUS,//0x60    红外相机自动聚焦
    IRTELEPHOTOMODE,//0x61    红外相机长焦模式
    IRSHORTFOCUSMODE,//0x62   红外相机短焦模式

    LASEREQUSELFCHECK,//0x63  激光设备自检
    LASERTARGETMODE,//0x64 	设置首、末、多目标模式  camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示首目标模式；0x02：表示末目标模式；0x03：表示多目标模式；
    LASERRANGINGMODE,//0x65	测距模式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示单次测距模式；0x02：表示连续测距模式；0x03：表示停止测距；
    LASERRANGINGFREQ,//0x66   设置单次/连续测距频率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERSINGLERANGENUM,//0x67    单次测距个数 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERMINSTROBEDIST,//0x68 设置最小选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMINSTROBEDIST,//0x69    查询最小选通距离
    LASERMAXSTROBEDIST,//0x6A 设置最大选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMAXSTROBEDIST,//0x6B    查询最大选通距离
    QUERYFPGAVER,//0x6C   查询 FPGA 软件版本号
    QUERYMCUVER,//0x6D    查询 MCU 软件版本号
    QUERYHARDWAREVER = 0x6E,//0x6E   查询硬件版本号
    POINT_1_UPDATE = 0x6F,  //更新靶点坐标
    POINT_2_UPDATE = 0x70,  //更新弹着点坐标
    POINT_Measu_CLEAR = 0x71,  //清除靶点和弹着点坐标

    MG_PIP_ON = 0x78,     //开启画中画dec(120)
    MG_PIP_OFF = 0x79,     //关闭画中画dec(121)

    WHITE_BALANCE = 0x80,  //白平衡模式，camaraPara的值：0x00表示全自动曝光，0x01表示户外，0x02户外自动，0x03单次白平衡
    SENSOR_SATURATION = 0x87,	  //饱和度设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置饱和度
    SENSOR_TONE = 0x88,	//色调设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置色调
    GIMBAL_MAGNIFI_CTL = 0x89,	//吊舱倍率设置，camaraPara表示倍率，取值范围是1-30，最多小数点后一位
    IMAGE_PUZZLE = 0x8A,   //拼图
    MG_INFRA_DIGIT_ZOOM=0xB2,	//红外数字变焦开关，0关，1开
  };

1.7.1.3 吊舱通用消息（格式化、重启、固定角度锁定框架）（247协议）

接口&主题：gimbalGeneraMsg

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	formatFlag	int	SD卡格式化标志，0x00表示无效，0x01表示格式化，0x02表示清空（暂时没用）
2	restart	int	重启图像处理板，0x00表示无效，0x01表示重启（暂时没用）
3	frmCtl	int	框架角锁定指令，0x00表示无效，0x01表示锁定框架角有效
4	panPara	int	框架角锁定偏航角值，单位°
5	tiltPara	int	框架角锁定俯仰角值，单位°
6	res0	int	保留字段

paramsStr示例如下：

cpp

{
  "formatFlag":0;
  "restart":0,
  "frmCtl":0,
  "panPara":40,
  "tiltPara":40,
  "res0": 0  //固定值框架角锁定
}

1.7.1.4 设置MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用）

接口&主题：sendGimbalControlParams

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	rateControl	int	速率控制(1:速率控制 0；角度控制)
2	filterStatus	int	滤波(1:滤波 0:取消滤波)
3	kpPan	int	航向控制比例！<1E3
4	kpTilt	int	俯仰控制比例！<1E3
5	kdPan	int	航向控制微分！<1E3
6	kdTilt	int	俯仰控制微分！<1E3
7	kiPan	int	航向控制积分！<1E3
8	kiTilt	int	俯仰控制积分！<1E3
9	thresValueScale	int	速率阈值增益！<1E3
10	angleThreshold	int	角度控制最大值 (Rad) !<1E3
11	gimbalPool	int	吊舱控制阈值 (Rad) !<1E3
12	frameGap	int	帧间隔
13	res	int	保留参数
14	res2	int	保留参数

1.7.1.5 获取MG系列吊舱基础数据（100协议，返回给飞控）

接口&主题：GimbalControlStatusBack100

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	sync0	UINT8	帧头标识0
2	sync1	UINT8	帧头标识1
3	dest	UINT8	未使用
4	source	UINT8	未使用
5	msgID	UINT8	消息ID
6	SeqNum	UINT8	未使用
7	len	UINT8	负载消息长度
8	pan	UINT16	姿态航向欧拉角，1e4,单位弧度
9	Tilt	UINT16	姿态俯仰欧拉角，1e4,单位弧度
10	ViewAngle	UINT16	视场角,1e4,单位弧度
11	Framepan	UINT16	框架航向欧拉角，1e4,单位弧度
12	FrameTilt	UINT16	框架航向欧拉角，1e4,单位弧度
13	TrackStatus	UINT8	跟踪状态，0x00：锁定；0x01:脱锁，进入速率半自主；0x02:跟踪状态不佳，但仍是跟踪态，仅关闭RTT;
14	DetRltStatus	UINT8	0x00:未发现目标；0x01:发现目标。简单逻辑：若飞机当前处于RTT模式，无论有没有发现目标，均发送0x00;若飞机当前未处于RTT模式，当检测到目标时，发送0x01,未检测到目标时，发送0x00;
15	DemOutLat	UINT32	高程查找结果
16	DemOutLon	UINT32
17	DemOutAlt	UINT32
18	Subx	UINT16	X像素差 *10000(mm)
19	Suby	UINT16	y像素差 *10000(mm)
20	Focu	UINT16	焦距 *100（mm）
21	GimbalSelfCheck	UINT16	吊舱自检
22	cka	UINT8	校验和
23	ckb	UINT8

1.7.1.6 获取吊舱返回给播放器的吊舱状态数据（SEI数据）

接口&主题：sei_103_pod

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	SeroveCmd	UINT32
2	SeroveInit	UINT32	吊舱初始化
3	pan	double	姿态偏航角
4	Tilt	double	姿态俯仰角
5	roll	double	姿态滚转角
6	Framepan	double	框架偏航角
7	FrameTilt	double	框架俯仰角
8	FrameRoll	double	框架滚转角
9	VisualFOVH	double	可见光机芯水平视场角
10	InfaredFOVH	double	红外机芯水平视场角
11	visual_GR	double	可见光机芯像元地理分辨率
12	IR_GR	double	红外机芯像元地理分辨率
13	SearchWidth	int	搜索框宽度
14	SearchHeight	int	搜索框高度
15	ServoCrossX	int	随动十字标X坐标
16	ServoCrossY	int	随动十字标Y坐标
17	ServoCrossWidth	UINT32	随动十字标宽度
18	ServoCrossheight	UINT32	随动十字标高度
19	W_or_B	UINT32	黑白热
20	IR	UINT32	伪彩
21	HDvsSD	UINT32	主输出高清标清
22	FovLock	double	视场角锁定标志
23	VisualFOVHMul	double	可见光视场角倍率
24	InfaredFOVHMul	double	红外视场角倍率
25	PIP	UINT32	画中画状态
26	ImgStabilize	UINT32	图像增稳状态
27	ImgDefog	UINT32	图像去雾状态
28	Pintu	UINT32	拼图状态
29	DzoomWho	UINT32	数字变焦执行者
30	LaserStatus	UINT32	激光测距模式状态
31	LaserMeasVal	INT32	测距值
32	LaserMeasStatus	UINT32	激光测距异常状态检测
33	Laserlat	double	测距点位置
34	Laserlon	double
35	LaserHMSL	double
36	LaserRefStatus	UINT32	激光测距靶点状态
37	LaserRefLat	double	靶点坐标位置
38	LaserRefLon	double
39	LaserRefHMSL	double
40	LaserCurStatus	double	激光测距弹着点状态
41	LaserCurLat	double	弹着点坐标位置
42	LaserCurLon	double
43	LaserCurHMSL	double
44	LaserDist	double	弹着点与靶点距离
45	LaserAngle	double	弹着点与靶点角度
46	LaserModel	UINT32	测距结果模式
47	LaserFreq	UINT32	测距频率

1.7.1.7 获取MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用）

接口&主题：getGimbalControlParams

内容：空

1.7.1.8 设置吊舱安装参数（暂时没用）

接口&主题：setGimbalInstallParams

内容：

c
1	x	double	安装轴X距离
2	y	double	安装轴Y距离 -m
3	z	double	安装轴Z距离 -m
4	pitch	double	俯仰角 -m
5	yaw	double	偏航角 -m
6	height	double	高度微调 -m

1.7.1.9 获取吊舱安装参数（暂时没用）

接口&主题：getGimbalInstallParams

内容：空

1.7.1.10 设置吊舱气囊开关（暂时没用）

接口&主题：setGimbalAirbagSwitch

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	onoff	int	开关：1开；0关

1.7.1.11 设置吊舱目标点高度（暂时没用）

接口&主题：setTargetAlt

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	alt	int	目标点海拔高度

1.7.1.12 设置吊舱模式

接口&主题：setGimbalMode

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	mode	int	枚举值
2	onoff	int	开关：1开；0关

cpp

enum GimbalControlModelEnum
  {
    Gimbal_CALIBRATE = 0x00,                //吊舱校准
    Gimbal_SEMI_AUTO = 0x01,                //位置半自主模式
    Gimbal_TASK_PLAN = 0x02,                // 自主航线(RTT-A)
    Gimbal_FRAME_LOCK = 0x03,                //框架锁定
    Gimbal_A2G = 0x04,                //速率半自主模式
    Gimbal_DEM_ITERATE = 0x05,                //高程迭代
    Gimbal_RTT_Manual = 0x06,                //RTT_Manual
    RES_2,                                    //预留
    RES_3,                                    //预留
    RES_4,                                    //预留
    ZONE_SEARCH,                              //区域搜索
    Gimbal_TP_OBSERVE,                        //临时观察
    Gimbal_CT_OBSERVE,                        //持续观察
    Gimbal_RECOVER_SEARCH,                    //恢复搜索
  };

1.7.1.13 设置吊舱视距

接口&主题：setGimbalViewDist

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	data	double	范围200~2000

1.7.1.14 请求吊舱视距

接口&主题：getGimbalViewDist

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	data	double	范围200~2000

1.7.1.15 设置横向偏距

接口&主题：setLateralOffset

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	data	int	横向偏矩值
2	lineDirect	int	巡线航线的旋转方向（顺时针：1，逆时针：-1）
3	res	int	保留参数

1.7.1.16 吊舱手动跟踪（247协议）

接口&主题：setGimbalManualTrack

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	x	int	跟踪图像坐标x，非负数
2	y	int	跟踪图像坐标y，非负数
3	width	int	跟踪图像范围，非负数
4	height	int	跟踪图像范围，非负数
5	targetFlag	int	0无效，1跟踪，2退出

1.8 相机

1.8.1 相机相关

1.8.1.1 设置索尼相机参数

接口&主题：setSonyParam

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	iso	UINT32	否
2	shutterSpeed	UINT32	否	快门速度：1~4000
3	whiteBalanceMode	UINT8	否	白平衡模式：0~3
4	focusArea	UINT8	否	焦点区域：0~3

1.8.1.2 获取索尼相机参数

接口&主题：getSonyParam

内容：

序号	字段名称	类型	描述
1	iso	UINT32
2	shutterSpeed	UINT32	快门速度：1~4000
3	whiteBalanceMode	UINT8	白平衡模式：0~3
4	focusArea	UINT8	焦点区域：0~3

1.8.1.3 发送航拍参数

接口&主题：setAirPhoto

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	photoMode	int	是	航拍模式，1定时，2为定距， 3定点曝光 4全程定距，与航点拍照属性无关
2	pushBottomCount	double	是	快门保持时间，单位s, 默认0.01 CA103 0.04 CA102 0.1 2616/16mm 0.12
3	prePushCount	double	是	快门预按时间，单位s，默认0
4	timeInterval	double	是	定时拍摄时间，单位s，1.52-10000
5	distanceInterval	double	是	定距拍摄长度，单位m， 10-100000

1.8.1.4 请求航拍参数

接口&主题：getAirPhoto

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	photoMode	int	是	航拍模式，1定时，2为定距， 3定点曝光 4全程定距，与航点拍照属性无关
2	pushBottomCount	double	是	快门保持时间，单位s, 默认0.01 CA103 0.04 CA102 0.1 2616/16mm 0.12
3	prePushCount	double	是	快门预按时间，单位s，默认0
4	timeInterval	double	是	定时拍摄时间，单位s，1.52-10000
5	distanceInterval	double	是	定距拍摄长度，单位m， 10-100000

1.8.1.5 航拍动作指令

接口&主题：sendAirPhotoAction

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	cmd	int	是	航拍动作，0-无动作，1单拍，2开始连拍， 3停止连拍

1.8.1.6 请求航拍拍摄照片数

接口&主题：getAirPhotoNum

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	data	int	是	照片数量

1.8.1.7 下载航拍照片数据

接口&主题：downloadAirPhoto

发给PilotControl的参数内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	index	int	是	需要下载的照片index

pilotControl发出去的参数内容：

c
1	timeStamp	double	是	从1970-01-01:00:00:00到现在的毫秒数
2	lat	double	是	纬度
3	lon	double	是	经度
4	alt	double	是	高度
5	roll	double	是	滚转
6	pitch	double	是	俯仰
7	yaw	double	是	偏航
8	direction	double	是	偏航
9	vGND	double	是	地速
10	number	int	是	照片数自驾仪接收到差分板卡的反馈计数

1.8.1.8 请求相机基本参数

接口&主题：getCameraBasicInfo

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	focus	int	是	主相机焦距，单位mm
2	cCDWidth	double	是	CCD长边，单位mm
3	cCDHeight	double	是	CCD宽边，单位mm
4	serialNum	double	是	相机序列号
5	pixelHeight	int	是	Pixel短边，单位pixel
6	pixelWidth	int	是	Pixel长边，单位pixel
7	sortie	int	是	作业架次
8	totalTime	int	是	作业历史时间,单位h
9	photoNum	int	是	相机总拍照数

1.8.1.9 重启相机

接口&主题：rebootCamera

内容：空

1.8.1.10 设置CA103旋偏云台

接口&主题：sendGYGimbalCheck

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	angle	int	是	-45 度 45 度云台回中（0度）

1.8.1.11 设置睿铂相机控制字段

接口&主题：setRainpooCameraControl

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camMsgID	int	是	0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id
2	param	int	是	cammsgID为0x01时，param：0x00：关机；0x01：开机 cammsgID为0x03时，param：0x00：停止拍照\录像；0x01：开始拍照\录像 cammsgID为0x05时，param：0x00：统一曝光；0x01：60ms 轮询曝光

1.8.1.12 请求睿铂相机控制字段

接口&主题：getRainpooCameraControl

发给PilotControl的参数内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camMsgID	int	是	0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id

PilotControl发出去的内容:

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camMsgID	int	是	0x01 开关机消息id 0x03 拍照消息id 0x05 曝光模式消息id
2	param	int	是	cammsgID为0x01时，param：0x00：关机；0x01：开机 cammsgID为0x03时，param：0x00：停止拍照\录像；0x01：开始拍照\录像 cammsgID为0x05时，param：0x00：统一曝光；0x01：60ms 轮询曝光

1.8.1.13 获取睿铂相机历史张数

接口&主题：getRainpooCameraPhotoNUM

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	currentPhotoNum	int	是	当前张数
2	totalPhotoNum	int	是	历史张数
3	aPhotoNum	int	是	A相机拍照张数
4	dPhotoNum	int	是	D相机拍照张数
5	sPhotoNum	int	是	S相机拍照张数
6	wPhotoNum	int	是	W相机拍照张数
7	xPhotoNum	int	是	X相机拍照张数

1.8.1.14 获取睿铂相机SN

接口&主题：getRainpooCameraSN

内容：

c	字段名称	类型	是否必填	描述
1	sn	string	是	相机序列号SN

1.8.1.15 设置睿铂相机单个参数

接口&主题：setRainpooCameraSN

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camMsgID	int	是	0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
2	param	int	是	范围 100~3200 camMsgID为0x06时，param：白平衡, 0x01：Auto;0x02：Daylight;0x03：Shade camMsgID为0x08时，param：色彩模式, 0x01：艳丽;0x02：标准
3	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

1.8.1.16 请求睿铂相机单个参数

接口&主题：getRainpooCameraParam

发给PilotControl的参数内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camMsgID	int	是	0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
2	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

PilotControl发出去的内容:

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camMsgID	int	是	0x01 快门值消息id 0x02 ISO 值消息id 0x06 白平衡消息id 0x08 色彩模式消息id
2	param	int	是	camMsgID为0x01时，param：快门值，范围 100₂₀₀₀_{camMsgID为0x02时，param：ISO 值，范围 100}3200 camMsgID为0x06时，param：白平衡, 0x01：Auto;0x02：Daylight;0x03：Shade camMsgID为0x08时，param：色彩模式, 0x01：艳丽;0x02：标准
3	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

1.8.1.17 获取预估可拍照、剩余容量

接口&主题：getRainpooCameraCapacity

发给PilotControl的参数内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

PilotControl发出去的内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	remainCapacity	double	是	相机剩余容量，单位0.1GB
2	expectPhotoNum	int	是	相机预估计可拍照数，单位张
3	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

1.8.1.18 快速设置睿铂相机多个参数

接口&主题：setRainpooCameraParam

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	shutterSpeed	int	是	快门速度（100-2000）
2	isoVal	int	是	ISO （100~3200）
3	whiteBalance	int	是	白平衡 0x0001：Auto 0x0002：Daylight 0x0003：Shade
4	colorMode	int	是	色彩模式 0x0001：艳丽 0x0002：标准
5	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

1.8.1.19 快速获取睿铂相机多个参数

接口&主题：getFastRainpooCameraParam

发给PilotControl的参数内容:

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

PilotControl发出去的内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	shutterSpeed	int	是	快门速度（100-2000）
2	isoVal	int	是	ISO （100~3200）
3	whiteBalance	int	是	白平衡 0x0001：Auto 0x0002：Daylight 0x0003：Shade
4	colorMode	int	是	色彩模式 0x0001：艳丽 0x0002：标准
5	camIndex	int	是	0x01：A 相机 0x02：D 相机 0x03：S 相机 0x04：W 相机 0x05：X 相机

1.8.1.20 请求基站打点位置（CA502）

接口&主题：getGCSBaseInfo

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	lat	double	是	纬度
2	lon	double	是	经度
3	alt	double	是	高度
4	slantHeight	double	是	天线高度

1.8.1.21 设置基站打点位置（CA502）

接口&主题：setGCSBaseInfo

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	lat	double	是	纬度
2	lon	double	是	经度
3	alt	double	是	高度
4	slantHeight	double	是	天线高度

1.9 激光雷达

1.9.1 设置雷达参数（一代飞控 JoLiDAR6X(即lidarLR)）

接口&主题：setLidarParamsV1

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	flySpeed	int	是	速度
2	height	int	是	高度
3	ppr	int	是	扫描频率

1.9.2 设置雷达参数（二代飞控）

接口&主题：setLidarParamsV2

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	lidarType	int	是	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
2	startDeg	double	是	起始扫描角度
3	ppr	int	是	扫描频率,单位khz
4	scanDeg	double	是	扫描角度,雷达视场角安装到飞机里的实际视场角
5	lineSpeed	double	是	线速度
6	pprMode	int	是	扫描频率工作模式： 0：full(默认) 1：reduce

1.9.3 获取雷达参数（二代飞控）

接口&主题：getLidarParamsV2

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	lidarType	int	是	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
2	startDeg	double	是	起始扫描角度
3	ppr	int	是	扫描频率,单位khz
4	scanDeg	double	是	扫描角度,雷达视场角安装到飞机里的实际视场角
5	lineSpeed	double	是	线速度
6	pprMode	int	是	扫描频率工作模式： 0：full(默认) 1：reduce

1.9.4 设置雷达开关控制（一代飞控 JoLiDAR6X(即lidarLR)）

接口&主题：setLidarSwitchV1

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	type	int	是	0x00：system, !!!in fly mode, no shutdown allowed 系统控制 0x01：lidar, 雷达存储 0x02：imu 0x03：camera 0x04：lidarvroadcast
2	action	int	是	1：off 2：act

1.9.5 设置雷达开关控制（二代飞控）

接口&主题：setLidarControlV2

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	type	int	是	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
2	flag	int	是	0X0:system total control (系统控制开关) 0X1: POS save data (pos数据存储开关) 0X2: lidar save data (激光数据开关) 0x3: carmera control (相机控制开关) 0x4: Lidar control (激光控制开关) 0x5: IMU control (IMU控制开关)
3	onOff	int	是	0x01：off 0x02：on

1.9.6 设置雷达相机参数

接口&主题：setLidarCameraParam

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	type	int	是	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
2	mode	int	是	拍照模式 0：定时模式 1：定距模式 2：连续定距
3	value	double	是	拍照参数定时模式：拍照时间间隔单位：秒定距模式：拍照距离间隔单位：m
4	width	double	是	拍照脉冲宽度单位:秒
5	polarity	int	是	拍照脉冲极性 0：negative 1：positive

1.9.7 获取雷达相机参数

接口&主题：getLidarCameraParam

内容：

序号	字段名称	类型	是否必填	描述
1	type	int	是	0x00:LR22S(南方测绘) 0x01:120(中测瑞格) 0x02:L1500(珞珈依云) 0x03:300p(奥伦达)
2	mode	int	是	拍照模式 0：定时模式 1：定距模式 2：连续定距
3	value	double	是	拍照参数定时模式：拍照时间间隔单位：秒定距模式：拍照距离间隔单位：m
4	width	double	是	拍照脉冲宽度单位:秒
5	polarity	int	是	拍照脉冲极性 0：negative 1：positive

前言 ​

​

​

1 载荷模块 ​

1.1 配置载荷指控SDK ​

1.1.1 配置SDK ​

1.2 载荷配置 ​

1.2.1 增删或者使用载荷 ​

1.3 载荷任务 ​

1.3.1 载荷任务设置 ​

1.4 吊舱收放 ​

1.4.1 吊舱收放控制请求 ​

1.5 高程查询 ​

1.5.1 高程查询请求 ​

1.5.2 高程查询回复 ​

1.6 AI辅助跟踪 ​

1.6.1 AI辅助跟踪请求 ​

1.6.2 AI辅助跟踪回复 ​

1.7 吊舱 ​

1.7.1 传统协议 ​

1.7.1.1 MG云台控制-吊舱控制（105协议）

1.7.1.2 吊舱光学传感器指令枚举

1.7.1.3 吊舱通用消息（格式化、重启、固定角度锁定框架）（247协议）

1.7.1.4 设置MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用）

1.7.1.5 获取MG系列吊舱基础数据（100协议，返回给飞控）

1.7.1.6 获取吊舱返回给播放器的吊舱状态数据（SEI数据）

1.7.1.7 获取MG系列吊舱控制器参数（103协议，暂时没用）

1.7.1.8 设置吊舱安装参数（暂时没用）

1.7.1.9 获取吊舱安装参数（暂时没用）

1.7.1.10 设置吊舱气囊开关（暂时没用）

1.7.1.11 设置吊舱目标点高度（暂时没用）

1.7.1.12 设置吊舱模式

1.7.1.13 设置吊舱视距

接口&主题：setGimbalViewDist

1.7.1.14 请求吊舱视距

接口&主题：getGimbalViewDist

1.7.1.15 设置横向偏距

1.7.1.16 吊舱手动跟踪（247协议）

1.8 相机 ​

1.8.1 相机相关 ​

1.8.1.1 设置索尼相机参数

1.8.1.2 获取索尼相机参数

1.8.1.3 发送航拍参数

1.8.1.4 请求航拍参数

1.8.1.5 航拍动作指令

1.8.1.6 请求航拍拍摄照片数

1.8.1.7 下载航拍照片数据

1.8.1.8 请求相机基本参数

1.8.1.9 重启相机

1.8.1.10 设置CA103旋偏云台

1.8.1.11 设置睿铂相机控制字段

1.8.1.12 请求睿铂相机控制字段

1.8.1.13 获取睿铂相机历史张数

1.8.1.14 获取睿铂相机SN

1.8.1.15 设置睿铂相机单个参数

1.8.1.16 请求睿铂相机单个参数

1.8.1.17 获取预估可拍照、剩余容量

1.8.1.18 快速设置睿铂相机多个参数

1.8.1.19 快速获取睿铂相机多个参数

1.8.1.20 请求基站打点位置（CA502）

1.8.1.21 设置基站打点位置（CA502）

1.9 激光雷达 ​

1.9.1 设置雷达参数（一代飞控 JoLiDAR6X(即lidarLR)） ​

1.9.2 设置雷达参数（二代飞控） ​

1.9.3 获取雷达参数（二代飞控） ​

1.9.4 设置雷达开关控制（一代飞控 JoLiDAR6X(即lidarLR)） ​

1.9.5 设置雷达开关控制（二代飞控） ​

1.9.6 设置雷达相机参数 ​

1.9.7 获取雷达相机参数 ​

前言

1 载荷模块

1.1 配置载荷指控SDK

1.1.1 配置SDK

1.2 载荷配置

1.2.1 增删或者使用载荷

1.3 载荷任务

1.3.1 载荷任务设置

1.4 吊舱收放

1.4.1 吊舱收放控制请求

1.5 高程查询

1.5.1 高程查询请求

1.5.2 高程查询回复

1.6 AI辅助跟踪

1.6.1 AI辅助跟踪请求

1.6.2 AI辅助跟踪回复

1.7 吊舱

1.7.1 传统协议

1.8 相机

1.8.1 相机相关

1.9 激光雷达

1.9.1 设置雷达参数（一代飞控 JoLiDAR6X(即lidarLR)）

1.9.2 设置雷达参数（二代飞控）

1.9.3 获取雷达参数（二代飞控）

1.9.4 设置雷达开关控制（一代飞控 JoLiDAR6X(即lidarLR)）

1.9.5 设置雷达开关控制（二代飞控）

1.9.6 设置雷达相机参数

1.9.7 获取雷达相机参数