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[TOC]

云平台接口协议(v1.0.0)

注 ​

0.文档阅读指引 ​

  • 在开始阅读请，请先查看本节，了解整体的交互时序和关键接口。

**1.**登录 ​

1.1 接口地址 ​

POST：/uaa/login/form

1.2 请求数据类型 ​

form-data

1.2 响应数据类型 ​

/

1.3 备注 ​

除登录外接口都需要在 Headers 中添加 Authorization 参数，该参数值见登录接口返回结果

1.4 请求参数 ​

参数名称参数说明必须数据类型
username用户名truestring
password密码truestring

1.5 响应参数 ​

参数名称参数说明类型schema
codeinteger (in t32)integer (in t32)
dataobject
Authorization登录 tokenstring
refresh_token刷新 tokenstring
expires_in过期时间（毫秒）integer
msgstring

1.6 响应示例 ​

json
{
  "code": 200,
  "data": {
    "Authorization": "bearer b1e17f0d-e4f9-46bb-bb1c-b550ce8c482b",
    "refresh_token": "f730abe2-d9e0-4ed8-a508-dd6338127a7e",
    "expires_in": 24587829000,
    "msg": ""
  }
}

2 设备管理 ​

2.1 获取机库列表 ​

接口地址

GET /device/v1/site/list

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型
address位置queryfalsestring
customName自定义名称queryfalsestring
isOrderByDefaultqueryfalseboolean
pageNoqueryfalseinteger(int32)
pageSizequeryfalseinteger(int32)
siteSn编号queryfalsestring
typeId站点类型queryfalseinteger(int64)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseListVO«SiteListVO»»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseListVO«SiteListVO»BaseListVO«SiteListVO»
countinteger(int64)
listarraySiteListVO
address位置string
createdAt创建时间string
customName自定义名称string
gcsgcs1000开关状态boolean
hangarFversion主控M1程序版本号string
height高度number
ididinteger
imageTransmission图传开关状态boolean
isHaveUrgentPlan是否创建应急任务boolean
isOnline是否在线 0离线 1在线 2更新中integer
isUpdate是否更新boolean
latitude纬度number
longitude经度number
manufacturer厂商string
siteModel型号string
siteModelId站点型号idinteger
siteSn编号string
stationType站点类型string
type类别string
typeId类别idinteger
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "address": "",
        "createdAt": "",
        "customName": "",
        "gcs": true,
        "hangarFversion": "",
        "height": 0,
        "id": 0,
        "imageTransmission": true,
        "isHaveUrgentPlan": true,
        "isOnline": 0,
        "isUpdate": true,
        "latitude": 0,
        "longitude": 0,
        "manufacturer": "",
        "siteModel": "",
        "siteModelId": 0,
        "siteSn": "",
        "stationType": "",
        "type": "",
        "typeId": 0
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

2.2 获取无人机列表 ​

接口地址

GET /device/v1/flightPlatform/list

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型
address设备所在地queryfalsestring
customName设备昵称queryfalsestring
isOrderByDefaultqueryfalseboolean
pageNoqueryfalseinteger(int32)
pageSizequeryfalseinteger(int32)
typeId无人机类型idqueryfalseinteger(int64)
uavModelId无人机型号idqueryfalseinteger(int64)
uavSn设备编号queryfalsestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseListVO«FlightPlatformListVO»»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseListVO«FlightPlatformListVO»BaseListVO«FlightPlatformListVO»
countinteger(int64)
listarrayFlightPlatformListVO
address位置string
autopliotSn飞控编号string
channel通道string
createdAt创建时间string
customName自定义名称string
ididinteger
isUpdate是否可更新boolean
manufacturer厂商string
productId无人机对应更新飞控程序唯一标识integer
registrationNo无人机登记号string
totalCount飞行总架次integer
type类别string
typeId类别idinteger
uavFversion无人机当前飞控版本string
uavModel型号string
uavModelId型号idinteger
uavSn编号string
uavState无人机状态 0离线 1在线 2更新中integer
updatedAt更新时间string
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "address": "",
        "autopliotSn": "",
        "channel": "",
        "createdAt": "",
        "customName": "",
        "id": 0,
        "isUpdate": true,
        "manufacturer": "",
        "productId": 0,
        "registrationNo": "",
        "totalCount": 0,
        "type": "",
        "typeId": 0,
        "uavFversion": "",
        "uavModel": "",
        "uavModelId": 0,
        "uavSn": "",
        "uavState": 0,
        "updatedAt": ""
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

2.3 获取机库拉流地址 ​

接口地址

GET /flightmonitor/v1/video/operation/getSitePullUrl

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
siteSn机库编号querytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«VideoSitePullUrlVO»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataVideoSitePullUrlVOVideoSitePullUrlVO
insidePullUrls机库内拉流地址VideoCommonUrlVOVideoCommonUrlVO
flvUrlflvUrl拉流地址string
mp4Urlmp4Url拉流地址string
rtmpUrlrtmpUrl拉流地址string
rtspUrlrtspUrl拉流地址string
webrtcUrlwebrtc拉流地址string
insideTwoPullUrls机库内拉流地址2VideoCommonUrlVOVideoCommonUrlVO
flvUrlflvUrl拉流地址string
mp4Urlmp4Url拉流地址string
rtmpUrlrtmpUrl拉流地址string
rtspUrlrtspUrl拉流地址string
webrtcUrlwebrtc拉流地址string
outsidePullUrls机库外拉流地址VideoCommonUrlVOVideoCommonUrlVO
flvUrlflvUrl拉流地址string
mp4Urlmp4Url拉流地址string
rtmpUrlrtmpUrl拉流地址string
rtspUrlrtspUrl拉流地址string
webrtcUrlwebrtc拉流地址string
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "insidePullUrls": {
      "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/in/test",
      "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/in/test",
      "rtmpUrl": "rtmp://127.0.0.1:8001/in/test",
      "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/in/test.live.mp4",
      "flvUrl": "http://127.0.0.1:8001/in/test.live.flv"
    },
    "insideTwoPullUrls": {
      "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/in2/test",
      "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/in2/test",
      "rtmpUrl": "rtmp://127.0.0.1:8001/in2/test",
      "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/in2/test.live.mp4",
      "flvUrl": "http://127.0.0.1:8001/in/test.live.flv"
    },
    "outsidePullUrls": {
      "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/out/test",
      "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/out/test",
      "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/out/test.live.mp4"
    }
  }
}

2.4 获取无人机拉流地址 ​

接口地址

GET /flightmonitor/v1/video/operation/getUavPullUrl

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型
autopliotSn飞控编号querytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«VideoCommonUrlVO»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataVideoCommonUrlVOVideoCommonUrlVO
flvUrlflvUrl拉流地址string
mp4Urlmp4Url拉流地址string
rtmpUrlrtmpUrl拉流地址string
rtspUrlrtspUrl拉流地址string
webrtcUrlwebrtc拉流地址string
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/1085001/test",
    "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/1085001/test",
    "rtmpUrl": "rtmp://127.0.0.1:8001/1085001/test",
    "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/1085001/test.live.mp4",
    "flvUrl": "http://127.0.0.1:8001/1085001/test.live.flv"
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

2.5 查询设备关联型号列表 ​

接口地址

GET /device/v1/deviceModelRealDict/getModelsByParent

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型
parentModelIds父模型id列表querytruestring
realType关联类型（0：站点关联无人机，1：无人机关联载荷, 2:载荷可搭配载荷）querytrueinteger(int32)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«List«子模型»»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataarray子模型
childModelId子模型id(传参时用这个即可)integer(int64)
childModelName子模型名称(用于前端显示)string
subType无人机子类型string
typeId无人机类型(1固定翼 2多旋翼 3复合翼 7激光雷达 8光电吊舱 9相机 10机库 11指控车 12地面基站 13网联终端 14中继站点)integer(int64)
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": [
    {
      "childModelId": 0,
      "childModelName": "",
      "subType": "",
      "typeId": 0
    }
  ],
  "msg": "",
  "success": true
}

2.6 获取站点详情 ​

接口地址

GET /device/v1/site/info

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型
id站点idquerytrueinteger(int64)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseInfoVO«SiteInfoVO»»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseInfoVO«SiteInfoVO»BaseInfoVO«SiteInfoVO»
infoSiteInfoVOSiteInfoVO
address位置string
alternateHeight备降点高度number
alternateLat备降点纬度number
alternateLon备降点经度number
beforeHeight795点高度number
beforeLatitude795点纬度number
beforeLongitude795点经度number
customName自定义名称string
entranceDirection入场方向number
height高度number
ididinteger
inMonitorUrl内监控视频地址string
inMonitorUrl2内监控视频地址2string
isQuickLand是否快速降落 1是 0否boolean
isRightHover是否右盘旋 1是 0否boolean
latitude纬度number
longitude经度number
manufacturer厂商string
noticeMailstring
outMonitorUrl外监控视频地址string
siteModel型号string
siteModelId站点型号idinteger
siteSn编号string
type类别string
typeId类别idinteger
updateOnePoints需要修改的1号航点信息列表arrayUpdateOnePointForm
alt高度，单位mnumber
lat纬度number
lon经度number
updateWayPoints需要修改的航点信息列表arrayUpdateWayPointForm
actHover悬停boolean
actLight航向保持boolean
actOrbitAbove超高盘旋boolean
actOrbitBelow超低盘旋boolean
actPreture预转弯boolean
actSlope坡度boolean
alt高度，单位mnumber
index当前航路点integer
lat纬度number
lon经度number
nextIndex指向的下一航路点integer
orbitRadius盘旋半径，单位m，为0不盘旋integer
orbitRight是否为右盘旋方向，1为顺时针，0为反时针boolean
orbitTime盘旋时间，单位s。如果为零则无限时盘旋integer
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "info": {
      "address": "",
      "alternateHeight": 0,
      "alternateLat": 0,
      "alternateLon": 0,
      "beforeHeight": 0,
      "beforeLatitude": 0,
      "beforeLongitude": 0,
      "customName": "",
      "entranceDirection": 0,
      "height": 0,
      "id": 0,
      "inMonitorUrl": "",
      "inMonitorUrl2": "",
      "isQuickLand": true,
      "isRightHover": true,
      "latitude": 0,
      "longitude": 0,
      "manufacturer": "",
      "noticeMail": "",
      "outMonitorUrl": "",
      "siteModel": "",
      "siteModelId": 0,
      "siteSn": "",
      "type": "",
      "typeId": 0,
      "updateOnePoints": [
        {
          "alt": 0,
          "lat": 0,
          "lon": 0
        }
      ],
      "updateWayPoints": [
        {
          "actHover": true,
          "actLight": true,
          "actOrbitAbove": true,
          "actOrbitBelow": true,
          "actPreture": true,
          "actSlope": true,
          "alt": 0,
          "index": 0,
          "lat": 0,
          "lon": 0,
          "nextIndex": 0,
          "orbitRadius": 0,
          "orbitRight": true,
          "orbitTime": 0
        }
      ]
    }
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

2.7 根据飞控编号获取飞机详情 ​

接口地址:/device/v1/flightPlatform/getInfoByPilotId

请求方式:GET

请求数据类型:application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型:*/*

接口描述:

请求参数:

参数名称参数说明请求类型是否必须数据类型schema
pilotIdpilotIdquerytruestring

响应状态:

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«FlightPlatformInfoVO»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数:

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataFlightPlatformInfoVOFlightPlatformInfoVO
address位置string
autopliotSn飞控编号string
channel通道string
customName自定义名称string
ididinteger(int64)
isMulti是否是多旋翼设备boolean
manufacturer厂商string
registrationNo无人机登记号string
type类别string
typeId类别idinteger(int64)
uavModel型号string
uavModelId型号idinteger(int64)
uavSn编号string
msgstring
successboolean

响应示例:

javascript
{
    "code": 0,
    "data": {
        "address": "",
        "autopliotSn": "",
        "channel": "",
        "customName": "",
        "id": 0,
        "isMulti": true,
        "manufacturer": "",
        "registrationNo": "",
        "type": "",
        "typeId": 0,
        "uavModel": "",
        "uavModelId": 0,
        "uavSn": ""
    },
    "msg": "",
    "success": true
}

3 航线任务管理 ​

规划任务步骤图如下图所示：

3.1 生成航线 ​

接口地址

POST /missionCenter/v1/route/generatingRoute

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueGeneratingRouteFormGeneratingRouteForm
categoryType分类类型trueinteger(int32)
generationTargetForms目标对象列表truearrayGenerationTargetForm
adaptiveAltitude是否仿地，默认falsefalseboolean
adaptiveLine是否仿线，默认falsefalseboolean
ascendMax最大爬升角falsenumber
courseOverlapRatio航向重叠率falsenumber
datumElevation基准面高程falsenumber
descendMax最大下滑角falsenumber
distanceToBuffer缓冲区距离falsenumber
frameworkEnable是否构架falseboolean
frameworkEndsCount目标构架起始倍数falseinteger
frameworkPairCount目标构架对数falseinteger
frameworkPrior是否构架优先falseboolean
frameworkRaisedHeight目标构架高差falsenumber
frontalBearing主航向角falsenumber
groundSampleDistance地面分辨率，取值范围0-1falsenumber
height目标地理坐标-高度truearraynumber
isLidarEight是否开启首尾雷达八字航线falseboolean
isLidarHighPrecision是否开启雷达高精度航姿falseboolean
isMapping是否开启拼图falseboolean
isRight是否偏右（偏左-false/偏右-true）默认truefalseboolean
lateralOverlap旁向重叠度，取值范围0-1falsenumber
latitude目标地理坐标-纬度truearraynumber
longitude目标地理坐标-经度truearraynumber
minTurnAngle预转弯阈值falsenumber
orbitRadius盘旋半径falsenumber
orbitTime盘旋时间falsenumber
planMode规划方式，0:常规飞行，1:仿地飞行，2仿线飞行falseinteger
relativeHeight相对航高falsenumber
relativeHeightMin最小相对航高falsenumber
routeSpacing航线间距falsenumber
sensorParams传感器参数falseSensorFormSensorForm
climbSpeedMax最大爬升速度falsenumber
declineSpeedMax最大下降速度falsenumber
flySpeed飞行速度falsenumber
lidarType雷达类型falseinteger
ppr发射频率falseinteger
pprMode扫描频率工作模式falseinteger
radarInfo雷达参数falseRadarInfoFormRadarInfoForm
lspeed线扫速度falsenumber
pointRange点线距falsenumber
pointTense点云密度falsenumber
routeWidthLidar扫描带宽falsenumber
reflect地面反射率falsenumber
scanDeg雷达视场角falsenumber
startDeg起始角度falsenumber
vehicleSpeed速度falsenumber
yueshu仿地飞行约束falseinteger
stripeCount航线条数falseinteger
targetName目标名称falsestring
targetType目标类型 Polygon多边形 LineString带状 Point点truestring
turningRight目标转向符，默认truefalseboolean
viewAngle视场角falsenumber
waypointAction航点动作-多旋翼-点目标时用到，无-0，定点拍照-1，环绕拍照-3~100falseinteger
index切换进入点的索引号，需切换进入点时才需要传falseinteger(int32)
landSiteSn降落站点编号truestring
loadModelId载荷型号idtrueinteger(int64)
planHomeParamForm计划home点属性true计划home点属性计划home点属性
auxiliaryRoute辅助航线，仅监控版（载荷选吊舱）显示,单选，包括（简单爬高-Simple、盘旋爬高-Hover、四边航线-Rect）falsestring
height目标地理坐标-高度truenumber
latitude目标地理坐标-纬度truenumber
longitude目标地理坐标-经度truenumber
orbitRadius盘旋半径truenumber
planName计划名称truestring
startSiteSn起飞站点编号truestring
uavModelId无人机型号idtrueinteger(int64)

请求示例

json
{
  "categoryType": "3",
  "startSiteSn": "test123",
  "landSiteSn": "test123",
  "uavModelId": "1719899695026552833",
  "loadModelId": "1719899839822315522",
  "generationTargetForms": [
    {
      "adaptiveAltitude": false,
      "frontalBearing": 0,
      "lateralLeaveOffset": 0,
      "frameworkPairCount": 0,
      "selecti": -1,
      "type": "ENT_Target",
      "ascendMax": 0,
      "stripeCount": 2,
      "frameworkTrip": 0,
      "enable": 1,
      "isMapping": false,
      "relHeightMin": 50,
      "frontalLeaveOffset": 0,
      "relativeHeightMin": 50,
      "longitude": [
        121.33366903001419, 121.32871056852971, 121.33137100367436,
        121.32887883125498, 121.32965442668845
      ],
      "height": [5, 5, 10, 0, 6],
      "frameworkRaisedHeight": 0,
      "isTurningRight": 1,
      "visible": 1,
      "frameworkEndsCount": 0,
      "descendMax": 0,
      "groundSampleDistance": 0.03,
      "lateralOverlap": 0.6,
      "photoNumber": -1,
      "planMode": 0,
      "relativeHeight": 200,
      "turningRight": true,
      "parentGuid": "c821969a-dd4b-4f41-b75b-4a12b386b097",
      "name": "线目标1",
      "lateralEntryOffset": 32,
      "guid": "0bf3c5b9-fb76-4488-85b1-587b509fd9a2",
      "frontalEntryOffset": 0,
      "style": "",
      "viewAngle": 63.7,
      "isGroup": 0,
      "courseOverlapRatio": 0,
      "routeSpacing": 200,
      "targetName": "线目标1",
      "currentEntryPoint": 5,
      "minTurnAngle": 0,
      "latitude": [
        30.24111654753199, 30.234769057958477, 30.229813119458186,
        30.223700875846056, 30.223171564487032
      ],
      "orbitRadius": 0,
      "distanceToBuffer": 200,
      "frameworkEnable": false,
      "frameworkPrior": false,
      "adaptiveLine": 0,
      "posture": [0, 0, 0],
      "targetType": "LineString",
      "isLidarHighPrecision": false,
      "datumElevation": 5.88,
      "isLidarEight": false,
      "isRight": true,
      "comment": "",
      "orbitTime": 30,
      "id": "0bf3c5b9-fb76-4488-85b1-587b509fd9a2",
      "isEdit": false
    }
  ],
  "planHomeParamForm": {
    "auxiliaryRoute": "Hover",
    "height": 212,
    "orbitRadius": 150,
    "latitude": 30.23,
    "longitude": 121.321
  },
  "planName": "test-1011"
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«GeneratingRouteVO»
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataGeneratingRouteVOGeneratingRouteVO
missionPlanParamVO计划任务参数object
planHomeParamVO计划home点属性object
planJsonUrl计划的urlstring
routeJson计划的航线/航点jsonstring
switchEntryPointVO切换航线进入点所需参数object
targetJson目标json列表arraystring
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
    "code": 0,
    "data": {
        "missionPlanParamVO": {
            "minAltitude": 705.65,//最小高度
            "maxAltitude": 715.65,//最大高度
            "routeCount": 8,//航点总数
            "planLength": 841.136529807446,//任务总长度，单位米
            "planArea": 32180.6447110569，//任务总面积，单位平方米
        },
        "planHomeParamVO": {

        },
        "planJsonUrl": "",
        "routeJson": "",
        "switchEntryPointVO": {
            "origination": "",//进入点起点
            "destination": "",//进入点终点
            "orbitRadius": 150.0//盘旋半径
        },
        "targetJson": [

        ]
    },
    "msg": "",
    "success": true
}

routeJson航线参数说明

json
{
  "type": "FeatureCollection",
  "features": [
    {
      "type": "Feature",
      "properties": {
        "fid": 0,
        "nextFid": 1,
        "comment": "",
        "enable": 1,
        "guid": "8bd0a4f45-b3bde5d1870b", //  航点 uid
        "name": "",
        "posture": [0, 0, 0],
        "absSpeed": -1,
        "index": 0,
        "motionType": 129,
        "nextIndex": 1, //  下一航点号
        "orbitRadius": 154.983966584328, //盘旋半径
        "orbitTime": 0, //  盘旋时间
        "parentGuid": "d904fbb1-fef5-45dc-99ab-27fe84063862",
        "prevIndex": -1, //  前一航点号
        "selecti": -1,
        "style": "",
        "type": "ENT_Waypoint",
        "visible": 1,
        "orbit": true, //  是否盘旋
        "orbitRight": false, //  是否右盘旋 true：右盘旋；false：左盘旋
        "above": false, //  是否过高
        "below": false, //  是否过低
        "hovering": false, //  是否悬停
        "oblique": false, //  是否坡度
        "preTurn": true, //  是否预转弯
        "orientation": 3
      },
      "geometry": {
        "type": "Point",
        "coordinates": [
          //  航点坐标经纬高
          104.45799002000001, 31.631563457642066, 844.88
        ]
      }
    }
  ]
}

3.2 新增/更新计划 ​

接口地址

POST /missionCenter/v1/plan/saveOrUpdatePlan

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrue创建or更新计划创建or更新计划
categoryId类别id计划类型id（1正射、2倾斜、3凝视）trueinteger(int64)
executor执行者falseinteger(int64)
landSiteSn降落站点编号truestring
loadModelId载荷型号idtrueinteger(int64)
missionPlanParamVO航线基本信息（航线长度、测区面积等数据）trueobject
photoMode拍照模式 2:定距，4：连续定距，枚举由PC协议定falseinteger(int32)
planHomeParamForm计划home点属性true计划home点属性计划home点属性
auxiliaryRoute辅助航线，仅监控版（载荷选吊舱）显示,单选，包括（简单爬高-Simple、盘旋爬高-Hover、四边航线-Rect）falsestring
height目标地理坐标-高度truenumber
latitude目标地理坐标-纬度truenumber
longitude目标地理坐标-经度truenumber
orbitRadius盘旋半径falsenumber
planJsonUrl计划json的存储路径falsestring
planName计划名称truestring
planNo计划编号falsestring
routeJson航点信息truestring
specialTaskType特殊任务类型 默认0 常规任务 1 山火点任务 2 应急任务falseinteger(int32)
startSiteSn起飞站点编号truestring
stationList中继站点falsearraystring
subLoadModelIds副载荷型号idfalsearrayinteger
switchEntryPointVO切换进入点信息trueobject
targetJson目标列表truearraystring
targetNameList目标名称列表（需要和targetJson数据顺序保持一致）falsearraystring
uavModelId无人机型号idtrueinteger(int64)

请求示例

json
{
  "planHomeParamForm": {
    "auxiliaryRoute": "Hover",
    "height": 212,
    "orbitRadius": 150,
    "latitude": 30.23,
    "longitude": 121.321
  },
  "startSiteSn": "test123",
  "landSiteSn": "test123",
  "uavModelId": "1719899695026552833",
  "loadModelId": "1719899839822315522",
  "subLoadModelId": null,
  "categoryId": "3",
  "routeJson": "",
  "targetJson": [
    "{\"features\":[{\"type\":\"Feature\",\"properties\":{\"adaptiveAltitude\":false,\"frontalBearing\":0.0,\"lateralLeaveOffset\":0,\"frameworkPairCount\":0,\"selecti\":-1,\"type\":\"ENT_Target\",\",\"name\":\"线目标1\",\"type\":\"FTT_NewTarget\"}}],\"type\":\"FeatureCollection\"}"
  ],
  "missionPlanParamVO": {
    "minAltitude": 205.88,
    "maxAltitude": 205.88,
    "planTime": "00:11:33",
    "routeCount": 20,
    "planLength": 13480.909551638422,
    "planArea": 916916.3537961891
  },
  "planJsonUrl": "http://121.36.60.53:9000/jocloud-hangar/%2F1728616401655st_temp5377987383335628645.json",
  "planName": "test-1011",
  "switchEntryPointVO": {
    "origination": "{ \"type\": \"FeatureCollection\", \"features\": [{ \"type\": \"Feature\", \"properties\": { \"comment\": \"test123\", \"enable\": 1, \"guid\": \"78cf2ed6-6d25-49e3-b5a0-isible\": 1 }, \"geometry\": { \"type\": \"Point\", \"coordinates\": [ 121.321, 30.23, 212.0 ] } } ] }",
    "destination": "{ \"type\": \"FeatureCollection\", \"features\": [{ \"type\": \"Feature\", \"properties\": { \"comment\", \"visible\": 1 }, \"geometry\": { \"type\": \"Point\", \"coordinates\": [ 121.321, 30.23, 212.0 ] } } ] }",
    "orbitRadius": 150
  },
  "planNo": "PLAN202410110950078683"
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": "PLAN202551515151",
  "msg": "",
  "success": true
}

3.3 获取计划列表 ​

接口地址

GET /missionCenter/v1/plan/planList

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
categoryId计划类型id（1正射、2倾斜、3凝视）queryfalseinteger(int64)
categoryIdList计划类型id（1正射、2倾斜、3凝视）queryfalsearrayinteger
isOrderByDefaultqueryfalseboolean
pageNoqueryfalseinteger(int32)
pageSizequeryfalseinteger(int32)
planName计划名称queryfalsestring
planTargetIds计划目标id列表queryfalsearrayinteger
siteSn机库编号queryfalsestring
specialTaskTypeList特殊任务类型 默认0：常规任务；1：山火点任务；2：应急任务queryfalsearrayinteger
uavType计划设备类型（1固定翼、2多旋翼、3复合翼）queryfalseinteger(int64)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseListVO«计划基础信息»»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseListVO«计划基础信息»BaseListVO«计划基础信息»
countinteger(int64)
listarray计划基础信息
categoryId计划类型id（1正射、2倾斜、3凝视）integer
creator创建人integer
executeAt执行时间string
executeCycleNum执行周期数值（周1-7；月1-31）integer
executeCycleTime执行周期时间 HH:mm:ssstring
executeCycleType执行周期类型 1周 2月integer
executeStartTime定期任务从该时间之后开始执行string
executeType计划策略类型integer
executor执行者integer
isOnline机库在线状态（0-不在线、1-在线）integer
isOpenExecute是否开启定时/定期boolean
landErrorState降落机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误string
landManufacturer降落的机库厂商：DJI判断使用string
landOnline降落机库通信状态 0-离线 1-在线integer
landSiteName降落机库名称string
landSiteSn降落机库编号string
loadType载荷类型string
planExecuteStepStatus飞前流程状态：-1：检查失败string
planName计划名称string
planNo计划编号string
planState计划列表显示状态,0:待执行;1:飞前准备进行中;2:飞前准备完成等待起飞;3:执行中;4:执行完成;5:自检失败;6:数据回传中;7:数据回传成功;8:数据回传失败;integer
planStatus计划状态 0-待执行 1-飞前准备进行中 2-飞前准备完成等待起飞 3-执行中integer
planType任务类型（1-云平台机库任务、2-云平台非机库任务、3-大疆任务、4-地面站任务）integer
siteName机库名称string
siteSn机库编号string
specialTaskType特殊任务类型，默认0常规任务;1山火点任务;2应急任务string
startErrorState起飞机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误string
startManufacturer起飞的机库厂商：DJI判断使用string
startOnline起飞机库通信状态 0-离线 1-在线integer
startSiteName起飞机库名称string
startSiteSn起飞机库编号string
uavModelName无人机型号string
uavType计划设备类型（1固定翼、2多旋翼、3复合翼）integer
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "categoryId": 0,
        "creator": 0,
        "executeAt": "",
        "executeCycleNum": 0,
        "executeCycleTime": "",
        "executeCycleType": 0,
        "executeStartTime": "",
        "executeType": 0,
        "executor": 0,
        "isOpenExecute": true,
        "landSiteName": "",
        "landSiteSn": "",
        "loadType": "",
        "planExecuteStepStatus": "",
        "planName": "",
        "planNo": "",
        "planStatus": 0,
        "planType": 0,
        "startSiteName": "",
        "startSiteSn": "",
        "uavModelName": "",
        "uavType": 0
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3.4 计划详情 ​

接口地址

GET /missionCenter/v1/plan/planInfo

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型
planNo计划编号querytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«PlanParamInfoVO»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataPlanParamInfoVOPlanParamInfoVO
autopliotSn飞控编号string
categoryId类别idinteger(int64)
createUserName创建人string
createdAt创建时间string(date-time)
enterpriseType企业类型 暂1电网 0非电网integer(int32)
executeType执行类型（0:即时任务,1:定时任务;2:定期任务）integer(int32)
executor执行者integer(int64)
executorNickName执行者昵称string
isAutoUrgent是否自动应急任务 ture/falseboolean
kmlIdList计划关联的kml杆塔线路 id，前期只有一个arraystring
landErrorState降落机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误string
landOnline降落机库通信状态 0-离线 1-在线integer(int32)
landSiteChange应急降落机库信息object
landSiteName降落机库名称string
landSiteSn降落站点编号string
loadModel载荷型号string
loadModelId载荷型号idinteger(int64)
loadSubType主载荷真实的类型名称，model_dict中的subType属性string
loadType载荷型号（7激光雷达 8光电吊舱 9相机）integer(int64)
missionPlanParamVO计划任务参数object
photoMode相机拍照模式integer(int32)
planHomeParamVO计划home点属性PlanHomeParamVOPlanHomeParamVO
auxiliaryRoute辅助航线，仅监控版（载荷选吊舱）显示,单选，包括（简单爬高、盘旋爬高、四边航线）string
height目标地理坐标-高度number
latitude目标地理坐标-纬度number
longitude目标地理坐标-经度number
orbitRadius盘旋半径number
planJsonUrl计划的urlstring
planName计划名称string
planNo计划编号string
planRefKmlUrl计划关联kml地址string
planState计划列表显示状态,0:待执行;1:飞前准备进行中;2:飞前准备完成等待起飞;3:执行中;4:执行完成;5:自检失败;6:数据回传中;7:数据回传成功;8:数据回传失败;integer(int32)
planStatus计划状态integer(int32)
planType任务类型（1-云平台机库任务、2-云平台非机库任务、3-大疆任务、4-地面站任务）integer(int32)
recordNo飞行架次编号（未完成的架次编号）string
routeJson航点信息string
sitGeoJson站点地理要素object
siteAlternateVO站点位置信息被降点信息被降点信息
alternateHeight备降点高度number
alternateLat备降点纬度number
alternateLon备降点经度number
beforeHeight795点高度number
beforeLatitude795点纬度number
beforeLongitude795点经度number
entranceDirection入场方向number
isRightHover是否右盘旋 1是 0否boolean
specialTaskType默认0 常规任务 1 山火点任务integer(int32)
startErrorState起飞机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误string
startOnline起飞机库通信状态 0-离线 1-在线integer(int32)
startSiteName起飞机库名称string
startSiteSn起飞站点编号string
stationList计划关联的基站arrayPlanStationVO
stationSn计划关联的基站编号string
subLoadInfoVOs副载荷信息列表arraySubLoadInfoVO
subLoadModel副载荷型号string
subLoadModelId副载荷型号idinteger
subLoadType副载荷型号类型:载荷型号（7激光雷达 8光电吊舱 9相机）integer
switchEntryPointVO切换进入点信息object
targetJson目标列表arraystring
uavLocationInfo无人机位置信息位置基本信息位置基本信息
address位置string
deviceTypedevice类型string
height高度number
isOnline是否在线 1是 0否boolean
latitude纬度number
longitude经度number
sn无人机/站点-编号string
uavModel无人机型号string
uavModelId无人机型号idinteger(int64)
uavType计划设备类型（1固定翼、2多旋翼、3复合翼）integer(int64)
flightId第三方计划编号string
updatedAt更新时间string(date-time)
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "autopliotSn": "",
    "categoryId": 0,
    "createUserName": "",
    "createdAt": "",
    "enterpriseType": 0,
    "executeType": 0,
    "executor": 0,
    "executorNickName": "",
    "isAutoUrgent": true,
    "kmlIdList": [],
    "landErrorState": "",
    "landOnline": 0,
    "landSiteChange": {},
    "landSiteName": "",
    "landSiteSn": "",
    "loadModel": "",
    "loadModelId": 0,
    "loadSubType": "",
    "loadType": 0,
    "missionPlanParamVO": {},
    "photoMode": 0,
    "planHomeParamVO": {
      "auxiliaryRoute": "",
      "height": 0,
      "latitude": 0,
      "longitude": 0,
      "orbitRadius": 0
    },
    "planJsonUrl": "",
    "planName": "",
    "planNo": "",
    "planRefKmlUrl": "",
    "planState": 0,
    "planStatus": 0,
    "planType": 0,
    "recordNo": "",
    "routeJson": "",
    "sitGeoJson": {},
    "siteAlternateVO": {
      "alternateHeight": 0,
      "alternateLat": 0,
      "alternateLon": 0,
      "beforeHeight": 0,
      "beforeLatitude": 0,
      "beforeLongitude": 0,
      "entranceDirection": 0,
      "isRightHover": true
    },
    "specialTaskType": 0,
    "startErrorState": "",
    "startOnline": 0,
    "startSiteName": "",
    "startSiteSn": "",
    "stationList": [
      {
        "stationSn": ""
      }
    ],
    "subLoadInfoVOs": [
      {
        "subLoadModel": "",
        "subLoadModelId": 0,
        "subLoadType": 0
      }
    ],
    "switchEntryPointVO": {},
    "targetJson": [],
    "uavLocationInfo": {
      "address": "",
      "deviceType": "",
      "height": 0,
      "isOnline": true,
      "latitude": 0,
      "longitude": 0,
      "sn": ""
    },
    "uavModel": "",
    "uavModelId": 0,
    "uavType": 0,
    "updatedAt": ""
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3.5 获取目标的平均高程 ​

接口地址

POST /missionCenter/v1/planTarget/getMeanElevation

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
meanElevationFormmeanElevationFormbodytrue获取基准面高程参数获取基准面高程参数
distance缓冲区距离truenumber(double)
geoJsonContent经纬度trueobject

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

3.6 获取架次列表 ​

接口地址

GET /missionCenter/v1/record/getRecordSimpleDataListByPlanNo

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型
planNo计划编号querytruestring
isOrderByDefaultqueryfalseboolean
pageNoqueryfalseinteger(int32)
pageSizequeryfalseinteger(int32)
queryEndAt查询开始时间（yyyy-MM-dd HH:mm:ss）queryfalsestring
queryStartAt查询开始时间（yyyy-MM-dd HH:mm:ss）queryfalsestring
sortByDesc架次顺序倒序queryfalseboolean

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseListVO«架次简单信息详情»»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseListVO«架次简单信息详情»BaseListVO«架次简单信息详情»
countinteger(int64)
listarray架次简单信息详情
clientId机库编号string
startAt起飞时间string
createdAt创建时间string
endAt结束时间string
isExecute是否执行boolean
loadList载荷子类型名称列表arraystring
pilotId飞控编号string
planNo计划编号string
recordName架次名称string
recordNo架次编号string
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "clientId": "",
        "createdAt": "",
        "loadList": [],
        "pilotId": "",
        "planNo": "",
        "recordName": "",
        "recordNo": ""
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3.7 获取架次文件 ​

接口地址

GET /dataManagement/v1/fileOperate/getFileList

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
fileType文件类型：OriginalPhoto（原始照片）/SnapPhoto（截图快照）/OriginalVideo（原始视频）/RecordVideo（录像视频）/ domFile(dom文件)querytruestring
planNo任务编号querytruestring
recordNo架次编号queryfalsestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseListVO«PlanFileVO»»
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseListVO«PlanFileVO»BaseListVO«PlanFileVO»
countinteger(int64)
listarrayPlanFileVO
altitude高度number
createdAt文件创建时间string
fileName文件名称string
fileType文件类型string
fileUrl文件路径string
id文件idstring
latitude纬度number
longitude经度number
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "altitude": 0,
        "createdAt": "",
        "fileName": "",
        "fileType": "",
        "fileUrl": "",
        "id": "",
        "latitude": 0,
        "longitude": 0
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3.8 计算地面分辨率 ​

接口地址

GET /missionCenter/v1/planTarget/calculateGsd

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
relativeHeight相对行高querytruenumber(double)
viewAngle视场角querytruenumber(double)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

3.9 计算旁向间隔（也称：航带间隔或航线间距） ​

接口地址

GET /missionCenter/v1/planTarget/calculateWeftSpacing

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
lateralOverlapRatio旁向重叠率(取值范围0-1)querytruenumber(double)
relativeHeight相对行高querytruenumber(double)
viewAngle视场角querytruenumber(double)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

3.10 删除计划 ​

接口地址

DELETE /missionCenter/v1/plan/deletePlan

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNo计划编号querytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
204No Content
401Unauthorized
403Forbidden

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

3.11 结束计划 ​

接口地址

PUT /flightmonitor/v1/abnormalEnd/stop

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
baseFormbaseFormbodytrueStopTaskFormStopTaskForm
planNo计划编号truestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

**4.**机库控制管理 ​

4.1 飞机上下电控制 ​

接口地址

POST /hangar/v1/hangarOperation/taskControl

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueTaskControlFormTaskControlForm
clearFault清除错误falsestring
fastPreCheckTakeOff快速预检展开falsestring
inWaitLoadMode无机待降falsestring
loadType载荷类型falsestring
manualStop手动结束执行中任务falsestring
power上电/下电falsestring
preCheckTakeOff预检展开falsestring
siteSn站点编号truestring
taskName任务名称falsestring
turboPreCheckTakeOff极速预检展开falsestring
unlockNoAir解锁无飞机模式falsestring
uvaTakeOff放飞执行falsestring

请求示例

json
{
  "clearFault": "go",
  "fastPreCheckTakeOff": 1200,
  "inWaitLoadMode": "go",
  "loadType": "LR22S",
  "manualStop": "go",
  "power": "on/off",
  "preCheckTakeOff": "go",
  "siteSn": "",
  "taskName": "",
  "turboPreCheckTakeOff": 1800,
  "unlockNoAir": "go",
  "uvaTakeOff": "go"
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

**5.**飞行监控管理 ​

5.1 进入飞前自检 ​

接口地址

GET /missionCenter/v1/planExecute/flightPreparation

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNo计划编号querytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.2 退出飞前自检 ​

接口地址

GET /missionCenter/v1/planExecute/exitFlightPreparation

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNo计划编号querytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称schema
codeinteger (in t32)
data
msg
success

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.3 起飞（需飞前准备 ok） ​

接口地址

POST /hangar/v1/hangarOperation/takeOff

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNo计划编号querytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.4 快速飞行计划 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/flightPlan/quickWayPoint

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueSendQuickWayPointFormSendQuickWayPointForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
isOrbit是否开启凝视trueboolean
pilotId飞控IDtruestring
quickWayPointForm快速飞行计划请求参数true快速飞行计划参数快速飞行计划参数
alt海平面高度(m )truenumber
direction方向，0为顺时针，1为反时针trueboolean
lat纬度truenumber
lon经度truenumber
orbitRadius盘旋半径trueinteger
targetAlt观察点的地面高度(m)falsenumber

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "isOrbit": true,
  "pilotId": "",
  "quickWayPointForm": {
    "alt": 0,
    "direction": true,
    "lat": 0,
    "lon": 0,
    "orbitRadius": 0,
    "targetAlt": 0
  }
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.5 跟踪航点（返航） ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/flightControl/trackOperation

接口描述

导航到计划航线对应航点继续飞行，如果 idx传 0，则为返航

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueTrackOperationFormTrackOperationForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
idx航点序号trueinteger(int32)
pilotId飞控IDtruestring

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "idx": 0,
  "pilotId": ""
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.6 立即悬停 ​

接口地址:/flightmonitor/v1/flightControl/hoverNow

请求方式:POST

请求数据类型:application/json

响应数据类型:*/*

接口描述: 该功能适用于旋翼飞机，固定翼暂不支持

请求示例:

javascript
{
  "clientId": "",
  "isHover": 0,
  "pilotId": ""
}

请求参数:

请求参数:

参数名称参数说明请求类型是否必须数据类型schema
formformbodytrueHoverNowFormHoverNowForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
isHover立即悬停：1-HoverNow, 0-HoverResumetrueinteger(int32)
pilotId飞控IDtruestring

响应状态:

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数:

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例:

javascript
{
    "code": 0,
    "data": {},
    "msg": "",
    "success": true
}

5.7 吊舱控制 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/gimbal/gimbalControl

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueSendGimbalControlFormSendGimbalControlForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
gimbalControlForm吊舱控制参数false吊舱控制参数吊舱控制参数
cameraParam光学机构指令参数,state为0x80,0x87,0x88，0x89时，需要传的参数值，其它可不传，默认0falsenumber
headingAngle吊舱移动，航向角，默认0falsenumber
optoSensorCmd缩放参数为 4：放大一次，5：缩小一次，6:停止缩放； 巡线参数，34：开启巡线， 35：关闭巡线 ， 默认0； 可见光设置 0X09:亮度+, 0X0A:亮度-; 红外设置 0x43：红外亮度+, 0x44:红外亮度-falseinteger
pitch吊舱移动，俯仰角,单位°，默认0falsenumber
seroveCmd伺服机构指令模式(默认为0，微调时传0xff) 0X00,// 速率模式 0X01,// 姿态模式 0X02,// 关伺服（休眠使用） 0X03,// 归零位锁定 0X04,// 零位调整 0X05,// 航向扫描 0X06,// 框架角模式 0Xff, // 微调falseinteger
pilotId飞控IDtruestring

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "gimbalControlForm": {
    "cameraParam": 0,
    "headingAngle": 0,
    "optoSensorCmd": 0,
    "pitch": 0,
    "seroveCmd": 0
  },
  "pilotId": ""
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

吊舱光学传感器指令枚举

plain
enum GimbalOptoSensorEnum
  {
    MG_NO_ACTION = 0X00,  // 无动作
    MG_FOCUS_MANUAL_AUTO = 0X01,  // 焦距自动/手动切换
    MG_FOCUS_MANUAL= 0X02,// 手动焦距指令CAMARAPARA，焦距档位根据机芯而言
    MG_FOCUS_LOCK = 0X03,// 视场角指令CAMARAPARA，视场角档位根据机芯而言
    MG_ZOOM_WIDE_ID = 0X04,// 视场角定速率增大
    MG_ZOOM_TELT_ID = 0X05,  // 视场角定速率减小
    MG_ZOOM_FIX_ID = 0X06,  // 视场角锁定
    MG_BRIGHT_MANUAL_ID = 0X07,  // 手动亮度模式
    MG_BRIGHT_AUTO_ID = 0X08,  // 自动亮度模式
    MG_BRIGHT_LIGHT_ID = 0X09,  // 亮度+
    MG_BRIGHT_DARK_ID = 0X0A,  // 亮度-
    MG_CAMERA_RECOR = 0X0B,  // 录像
    MG_CAMERA_ENHANC = 0X0C,  // 图像增强
    MG_CAMERA_STEADY = 0X0D,  // 图像稳定
    MG_CAMERA_SAVE = 0X0E,  // 保存光学参数（焦距，亮度及视场角）
    MG_CAMERA_OUT_TYPE = 0X0F,  // 视频输出类型FCB-H110 X01 1080I/60 0X02 720P/60
    MG_IMAGE_TRACT = 0X10,  // 图像跟踪/目标跟踪
    MG_IMAGE_OSD = 0X11,  // OSD显示注意：触发开启或停止
    MG_IMAGE_SNAPSHOT = 0X12,  // 拍照一张
    MG_IMAGE_VISIBLE = 0X13,  // 可见光
    MG_IMAGE_INFRARED = 0X14,  // 红外
    MG_IMAGE_Gain_ADD = 0x15,  // 增益+   //MG_FOCUS_NEAR = 0X15,// 焦距+
    MG_IMAGE_Gain_SUB  = 0x16,  //  增益-   //MG_FOCUS_FAR = 0X16,// 焦距-
    MG_IMAGE_OUTPUT_SWITCH = 0x17,  //   输出切换（高清/标清）  //MG_FOCUS_STOP = 0X17,// 焦距不变
    MG_IMAGE_FOLLOW = 0x18,  //随动
    MG_IMAGE_BLACKWHITE = 0x19,  //白热/黑热
    MG_IMAGE_MERGE = 0x1a,  //融合
    MG_IMAGE_ROTATION = 0x1B,  //融合
    MG_IMAGE_AUTO_FOV = 0x1C,  //区域搜索自动设置视场角
    MG_IMAGE_CAR_TEST = 0x1D,  //车辆检测
    //红外相机控制
    MG_INFRA_ZOOM_ADD = 0X1E,  //（红外相机）电子放大
    MG_INFRA_ENHANCE = 0x1F,  //（红外相机）图像增强
    MG_GEAR_RETRACT = 0X20,  // 吊舱收
    MG_GEAR_EXTENSION = 0X21,  // 吊舱放
    MG_PATH_TRACT = 0X22, // 路径跟踪启动（巡线开启，启动跟随）
    MG_PATH_NO = 0X23, // 路径跟踪停止（停止巡线）
    MG_GPS_TRACK_ON = 0X24, // 绕指向位置盘旋
    MG_GPS_TRACK_OFF = 0X25, // 取消绕指向位置盘旋
    MG_GPS_CORRECT_ON = 0X26, // 启动GPS摇杆修正
    MG_GPS_CORRECT_OFF = 0X27, // 取消GPS摇杆修正
    MG_RECORD_ON = 0X28, // 取消GPS摇杆修正
    MG_RECORD_OFF = 0X29, // 取消GPS摇杆修正
    MG_Target_AP_FOV = 0X2A, // 飞控自动调焦
    MG_Target_P_ReNew = 0X2B, // 指点飞行（P_ReNew）
    MG_INFRA_ENVIRONMENTAL_CORRECTION = 0x40, //背景校正
    MG_INFRA_BACKGROUND_CORRECTION = 0x41, //快门校正
    MG_INFRA_FILTER = 0x42, //红外滤波
    MG_INFRA_LIGHT_ADD = 0x43, //红外亮度+
    MG_INFRA_LIGHT_SUB = 0x44, //红外亮度-
    MG_INFRA_FOV_ADD = 0x45, //视场+
    MG_INFRA_FOV_SUB = 0x46, //视场-
    MG_TIME_ZONE_ADJ = 0x47, //时区调整
    MG_IMAGE_PUZZLE = 0x4A, //指定视场角：如果cameraParam是0，为拼图视场角；如果cameraParam不是0，为其它视场角，精度0.1，单位角度，MGXXXE-N系列吊舱的视场角范围是2.3~63.7度
    MG_IMAGE_PUZZLE_ONOFF = 0x4B,  //拼图开关，框架角锁定
    MG_IMAGE_PUZZLE_OBLIQUE = 0x4C,  //正射/倾斜
    MG_IMAGE_AUTOMATIC_TARGET  = 0x4D, //自动检测
    MG_IMAGE_MANUAL_SELECT = 0x4E, //手动选择目标
    MG_IMAGE_DETECTION_NOT_TRACK = 0x4F, //自动检测模式下，仅检测不跟踪
    MG_IMAGE_TRACK_TIME = 0x50, //设置最长跟踪时间camaraPara的值为所设置的值，单位s
    MG_IMAGE_REDISCOVER = 0x51, //设置目标跟丢后，重新寻找并跟踪新目标的时间camaraPara的值为所设置的值，单位s
    MG_IMAGE_CONTRAST = 0x52, //  调整编码板对比度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_BRIGHTNESS = 0x53, //  调整编码板亮度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_TONE = 0x54, //  调整编码板色调参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_SATURATION = 0x55, //  调整编码板饱和度参数 camaraPara的值为所设置的值，范围0~100
    MG_IMAGE_PRESETMODE1 = 0X56, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（70 50 52 52），此值针对“薄雾”情况
    MG_IMAGE_PRESETMODE2 = 0X57, //  将编码板对比度、亮度、色调、饱和度参数设置为固定值（65 35 52 52），此值针对“厚雾”情况
    MG_IMAGE_HDENCODINGFORMAT = 0x58,//   0x58	可见光发送编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDSAVEFORMAT = 0X59,//   0X59	可见光保存编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_SDENCODINGFORMA = 0x5A,//   0x5A	红外编码格式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示H264;0x02:表示H265;
    MG_IMAGE_HDTRANSMISSIONRATE = 0x5B,//   0x5B	可见光发送码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~6；
    MG_IMAGE_HDSTORAGERATE = 0x5C,//   0x5C	可见光存储码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~20；
    MG_IMAGE_SDCODERATE = 0X5D,//   0X5D	红外码率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围为1~4；
    MG_IMAGE_GIMBALRESTART = 0x5E,//   0x5E   吊舱编码板重启
    IRAUTOFOCUS,//0x60    红外相机自动聚焦
    IRTELEPHOTOMODE,//0x61    红外相机长焦模式
    IRSHORTFOCUSMODE,//0x62   红外相机短焦模式
    LASEREQUSELFCHECK,//0x63  激光设备自检
    LASERTARGETMODE,//0x64 	设置首、末、多目标模式  camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示首目标模式；0x02：表示末目标模式；0x03：表示多目标模式；
    LASERRANGINGMODE,//0x65	测距模式 camaraPara的值：0x00:表示无效；0x01：表示单次测距模式；0x02：表示连续测距模式；0x03：表示停止测距；
    LASERRANGINGFREQ,//0x66   设置单次/连续测距频率 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERSINGLERANGENUM,//0x67    单次测距个数 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（0x01~0x0A）
    LASERMINSTROBEDIST,//0x68 设置最小选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMINSTROBEDIST,//0x69    查询最小选通距离
    LASERMAXSTROBEDIST,//0x6A 设置最大选通距离 camaraPara的值：0x00:表示无效；取值范围（10~20000）米
    LASERQUERYMAXSTROBEDIST,//0x6B    查询最大选通距离
    QUERYFPGAVER,//0x6C   查询 FPGA 软件版本号
    QUERYMCUVER,//0x6D    查询 MCU 软件版本号
    QUERYHARDWAREVER = 0x6E,//0x6E   查询硬件版本号
    POINT_1_UPDATE = 0x6F,  //更新靶点坐标
    POINT_2_UPDATE = 0x70,  //更新弹着点坐标
    POINT_Measu_CLEAR = 0x71,  //清除靶点和弹着点坐标
    MG_PIP_ON = 0x78,     //开启画中画dec(120)
    MG_PIP_OFF = 0x79,     //关闭画中画dec(121)
    WHITE_BALANCE = 0x80,  //白平衡模式，camaraPara的值：0x00表示全自动曝光，0x01表示户外，0x02户外自动，0x03单次白平衡
    SENSOR_SATURATION = 0x87,	  //饱和度设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置饱和度
    SENSOR_TONE = 0x88,	//色调设置，camaraPara的取值范围0-100，50为不设置色调
    GIMBAL_MAGNIFI_CTL = 0x89,	//吊舱倍率设置，camaraPara表示倍率，取值范围是1-30，最多小数点后一位
    IMAGE_PUZZLE = 0x8A,   //拼图
    MG_INFRA_DIGIT_ZOOM=0xB2,	//红外数字变焦开关，0关，1开
    CONTRAST=0x8D //对比度调节，0增加对比度，1减少对比度
    };

5.8 吊舱角度控制 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/gimbal/gimbalGenera

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueSendGimbalGeneraFormSendGimbalGeneraForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
gimbalGeneraForm吊舱通用设置参数falseGimbalGeneraFormGimbalGeneraForm
formatFlagSD卡格式化标志，0x00表示无效，0x01表示格式化，0x02表示清空（暂时没用）falseinteger
frmCtl框架角锁定指令，0x00表示无效，0x01表示锁定框架角有效falseinteger
panPara框架角锁定偏航角值，1e4,单位弧度falseinteger
res0保留字段falseinteger
restart重启图像处理板，0x00表示无效，0x01表示重启（暂时没用）falseinteger
tiltPara框架角锁定俯仰角值，1e4,单位弧度falseinteger
pilotId飞控IDtruestring

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "gimbalGeneraForm": {
    "formatFlag": 0,
    "frmCtl": 0,
    "panPara": 0,
    "res0": 0,
    "restart": 0,
    "tiltPara": 0
  },
  "pilotId": ""
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.9 去雾开关控制 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/player/defog

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrue去雾控制去雾控制
clientId客户端（即站点编号）truestring
pilotId飞控IDtruestring
state0关闭/1开启falseinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "pilotId": "",
  "state": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.10 电子稳像开关控制 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/player/electronicStableSwitch

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrue电子稳像控制电子稳像控制
clientId客户端（即站点编号）truestring
pilotId飞控IDtruestring
state0关闭/1开启falseinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "pilotId": "",
  "state": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.11 吊舱手动跟踪 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/gimbal/setGimbalManualTrack

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueSetGimbalManualTrackFormSetGimbalManualTrackForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
gimbalManualTrackForm吊舱手动跟踪具体参数trueGimbalManualTrackFormGimbalManualTrackForm
height跟踪图像范围-高，非负数trueinteger
targetFlag0无效，1跟踪，2退出trueinteger
width跟踪图像范围-宽，非负数trueinteger
x跟踪图像坐标x，非负数trueinteger
y跟踪图像坐标y，非负数trueinteger
pilotId飞控IDtruestring

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "gimbalManualTrackForm": {
    "height": 0,
    "targetFlag": 0,
    "width": 0,
    "x": 0,
    "y": 0
  },
  "pilotId": ""
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.12 视频应用操作(开启ai识别) ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/video/operation/videoAppOperation

接口描述

请求数据类型

multipart/form-data

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
autopilotSn飞控编号queryfalsestring
file上传的文件formDatafalsefile
geoJsongeoJsonqueryfalsestring
kmlIdkmlIdqueryfalsestring
operationType操作类型 AI:1 AR:2 去雾:4 稳像:8 增强AR[AI辅助AR]:16queryfalseref
planNoplanNoqueryfalsestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.13 飞前准备-环境检查强制通过 ​

接口地址

GET /hangar/v1/planExecuteInHangar/environmentalInspectForcedPassage

接口描述

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNoplanNoquerytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.14 飞前准备-载荷检查强制通过 ​

接口地址

GET /hangar/v1/planExecuteInHangar/loadInspectForcedPassage

接口描述

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNoplanNoquerytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.15 飞前准备-重新载荷检查 ​

接口地址

GET /hangar/v1/planExecuteInHangar/loadInspectAgain

接口描述

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNoplanNoquerytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.16 飞前准备-重新同步降落机库信息 ​

接口地址

GET /hangar/v1/planExecuteInHangar/synHangarInfoAgain

接口描述

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNoplanNoquerytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.17 飞前准备-重新同步航线 ​

接口地址

GET /hangar/v1/planExecuteInHangar/synRouteAgain

接口描述

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
planNoplanNoquerytruestring

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.18 喊话器文本播放 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/playByTxt

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
textData文本内容truestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "070902050101202504181000",
  "pilotId": "",
  "textData": "",
  "wayPointIndex": 0
}

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.19 喊话器音量设置 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/megaphoneVolume

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
volume音量大小 范围再0-100，0为静音trueinteger(int32)
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "volume": 0,
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.20 喊话器-播放文件列表 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/megaphoneFileList

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.21 喊话器-状态信息 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/getMegaphoneInfo

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseInfoVO«MegophoneInfoVO»»
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseInfoVO«MegophoneInfoVO»BaseInfoVO«MegophoneInfoVO»
infoMegophoneInfoVOMegophoneInfoVO
deleteFileName正在删除的音频文件名string
enableFPV喊话器FPV使能状态 0.无，1.未使能 2.使能integer
fileList喊话器列表arraystring
fileListStatus音频文件列表状态 0.无，1.正在上传，2.正在清空，3.正在删除指定文件integer
fileName当前播放文件名string
fpvstatusFPV工作状态 0.无，1.正常，2.异常integer
gimbalMode喊话器云台模式： 0.跟随吊舱 1.手动控制integer
payloadSN多旋翼-成至string
pitching俯仰角integer
playFileName正在播放的音频文件名string
playFileNumber音频文件数量integer
playFunc喊话器功能状态 0未播放 1暂停播放 2正在播放/喊话integer
playMode播放设置 0单曲循环 1顺序播放 2随机喊话 3实时喊话integer
power喊话器状态 0：关 1：开integer
speed喊话速度integer
state播放状态 0无播放/1音频播放中/2文本播放中integer
tone喊话器音色integer
volume音量integer
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "info": {
      "deleteFileName": "",
      "enableFPV": 0,
      "fileList": [],
      "fileListStatus": 0,
      "fileName": "",
      "fpvstatus": 0,
      "gimbalMode": 0,
      "payloadSN": "",
      "pitching": 0,
      "playFileName": "",
      "playFileNumber": 0,
      "playFunc": 0,
      "playMode": 0,
      "power": 0,
      "speed": 0,
      "state": 0,
      "tone": 0,
      "volume": 0
    }
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

5.22 喊话器-手动方位设置 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/megaphoneControl

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
pan喊话器偏航角 [0,360]，目前暂无使用trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
pitch喊话器俯仰角 [0,90]trueinteger(int32)
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "pan": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "pitch": 0,
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.23 喊话器-开始播放 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/megaphonePlay

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.24 喊话器-播放模式设置 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/megaphonePlayMode

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
playMode播放模式 0单曲循环 1顺序播放 2随机喊话 3实时喊话trueinteger(int32)
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "playMode": 0,
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.25 喊话器-播放切换(上一曲和下一曲) ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/megaphonePlayTrack

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNtruestring
pilotId飞控IDfalsestring
playTrack播放切换 1：上一曲，2：下一曲trueinteger(int32)
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "playTrack": 0,
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.26 喊话器-新增音频文件（支持txt与mp3格式） ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/megaphoneUploadFile

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）querytruestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，querytrueinteger(int32)
fileName文件名称 【播放指定音频文件、删除指定文件】querytruestring
payloadSN载荷SNqueryfalsestring
pilotId飞控IDquerytruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应querytrueinteger(int32)
filefileformDatafalsearrayfile

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.27 喊话器-暂停播放 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/pauseMegaphone

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.28 喊话器-播放指定音频文件 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/playByAudioFile

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
fileName文件名称 【播放指定音频文件、删除指定文件】truestring
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "fileName": "",
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.29 喊话器-方位跟随吊舱设置 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/megaphone/voiceFollowPod

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.30 探照灯-灯光控制 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/searchlight/LightControl

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
frequency爆闪频率trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
type照明类型：0-常亮开启、1-常亮关闭、2-爆闪开启、3-爆闪关闭trueinteger(int32)
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "enableFlag": 0,
    "frequency": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "type": 0,
    "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.31 探照灯-跟随吊舱 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/searchlight/LightAutoSwitch

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
controlMode探照灯随动开关 1开（跟随吊舱）/0关（独立控制）trueinteger(int32)
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "controlMode": 0,
    "enableFlag": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.32 探照灯-手动方位控制 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/searchlight/directManualCtl

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
heading偏航角 [0,360]trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
pitch喊话器俯仰角 [0,90]trueinteger(int32)
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "enableFlag": 0,
    "heading": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "pitch": 0,
    "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.33 探照灯-爆闪频率控制 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/searchlight/frequencyControl

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
frequency爆闪频率trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
type照明类型：0-常亮开启、1-常亮关闭、2-爆闪开启、3-爆闪关闭trueinteger(int32)
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "enableFlag": 0,
    "frequency": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "type": 0,
    "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.34 探照灯-状态信息 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/searchlight/getLightInfo

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "enableFlag": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«BaseInfoVO«LightInfoVO»»
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataBaseInfoVO«LightInfoVO»BaseInfoVO«LightInfoVO»
infoLightInfoVOLightInfoVO
controlMode探照灯控制模式 1开（跟随吊舱）/0关（独立控制）integer
drivingTemperature驱动温度integer
frequency灯光频率integer
heading偏航值integer
luminance灯光亮度integer
mode状态 0(关)/1(开)/2(爆闪)/3(常亮)integer
pitching俯仰值integer
temperature灯芯温度integer
msgstring
successboolean

响应示例

plain
{
    "code": 0,
    "data": {
        "info": {
            "controlMode": 0,
            "drivingTemperature": 0,
            "frequency": 0,
            "heading": 0,
            "luminance": 0,
            "mode": 0,
            "pitching": 0,
            "temperature": 0
        }
    },
    "msg": "",
    "success": true
}

5.35 探照灯-设置亮度 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/searchlight/setLuminance

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
luminance亮度设置 范围0-100trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNfalsestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "enableFlag": 0,
    "luminance": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.36 多旋翼八方向控制 ​

接口地址

/monitor/{token}

接口描述

使用websocket链接

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称参数说明必须数据类型
clientId客户端（即站点编号）truestring
type请求动作类型 Aileron：副翼,半自动模式下控制水平左右速度，value大于1500无人机水平右移；小于1500无人机水平左移（Y轴向右） Elevator：升降，控制水平前后速度，大于1500无人机水平前移；小于1500无人机水平后移（X轴向前） Throttle：油门，控制水平垂直速度，大于1500无人机垂直上升；小于1500无人机垂直向下 Rudder：方向，控制Z轴旋转速度，大于1500无人机正方向转动；小于1500无人机负方向转动（Z轴向下） Stop：停止半自动控制模式truestring
value范围[1000,2000],1500为摇杆居中trueinteger(int32)
pilotId飞控IDtruestring

请求示例

json
{
  "clientId": "hangar123",
  "value": 1800,
  "type": "Aileron",
  "pilotId": "10852221"
}

5.37 抛投器-获取抛投器状态 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/throwerCtrl/getThrowerCtrlStatus

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

*参数名称**参数说明**请求类型**必须**数据类型**schema*
formformbodytruePayloadBaseFormPayloadBaseForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNtruestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "enableFlag": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "wayPointIndex": 0
}

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

plain
{
    "code": 0,
    "data": {

    },
    "msg": "",
    "success": true
}

5.38 抛投器-获取抛投器状态和激光状态信息 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/throwerCtrl/getThrowerInfo

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求示例

plain
{
    "clientId": "",
    "enableFlag": 0,
    "payloadSN": "",
    "pilotId": "",
    "wayPointIndex": 0
}

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytruePayloadBaseFormPayloadBaseForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNtruestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj«ThrowerVO»
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataThrowerVOThrowerVO
ctrlStatusVO抛投器状态ThrowerCtrlStatusVOThrowerCtrlStatusVO
front前挂状态boolean
left左挂状态boolean
rear后挂状态boolean
right右挂状态boolean
laserStatusVO抛投器激光状态ThrowerLaserStatusVOThrowerLaserStatusVO
laserState激光状态boolean
power//抛投器状态 0：上锁(关) 1：解锁（开） 2：机械卡位 3：数据错误integer(int32)
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {
    "ctrlStatusVO": {
      "front": true,
      "left": true,
      "rear": true,
      "right": true
    },
    "laserStatusVO": {
      "laserState": true
    },
    "power": 0
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

5.39 抛投器-获取抛投器激光状态 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/throwerCtrl/getThrowerLaserStatus

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytruePayloadBaseFormPayloadBaseForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNtruestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.40 抛投器-设置抛投器功能 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/throwerCtrl/setThrowerCtrl

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "enableFlag": 0,
  "funcType": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueControlThrowerCtrlFormControlThrowerCtrlForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
funcType_ 0-连接发送请求\n _ 1-抛投前\n _ 2-抛投后\n _ 3-抛投左\n _ 4-抛投右\n _ 5-抛投全部\n _ 6-顺序抛投\n _ 7-开启激光器\n * 8-关闭激光器trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNtruestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

5.41 抛投器-抛投器开关 ​

接口地址

POST /flightmonitor/v1/throwerCtrl/switchThrowerCtrl

接口描述

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求示例

json
{
  "clientId": "",
  "cmd": 0,
  "enableFlag": 0,
  "payloadSN": "",
  "pilotId": "",
  "wayPointIndex": 0
}

请求参数

参数名称参数说明请求类型必须数据类型schema
formformbodytrueSwitchThrowerCtrlFormSwitchThrowerCtrlForm
clientId客户端（即站点编号）truestring
cmd开关 1开/0关trueinteger(int32)
enableFlag标志使能，0：立即执行 1：航点执行，trueinteger(int32)
payloadSN载荷SNtruestring
pilotId飞控IDtruestring
wayPointIndex任务航点编号,当航点控制使能时，请求在无人机达到航点时响应trueinteger(int32)

响应状态

状态码说明schema
200OKResultMsgObj
201Created
401Unauthorized
403Forbidden
404Not Found

响应参数

参数名称参数说明类型schema
codeinteger(int32)integer(int32)
dataobject
msgstring
successboolean

响应示例

json
{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

**6.**机库上报运行数据 ​

6.1 通信方式：mqtt ​

6.2 主题 ​

复合翼机库上报主题：/cloud/site_data/post/{机库编号}

多旋翼机库上报主题：/cloud/site_data/p200_post/{机库编号}

6.3 协议内容 ​

内容：

字段内容类型备注
osInfo：系统信息
hangarType机库类型string
packsSoftwareVersion机库软件包版本号string
firmwarePack固件包版本号string
osRunTime系统运行时间string
osVersion系统版本string
cpuInfoCpu信息string
boardInfo主板信息string
board1：主控 1 信息
version主控 1 软件版本string
isM2Connect伺服主控连接状 态booltrue已连接，false 未连接
isPowerBoadConnect电源板连接状态booltrue已连接，false 未连接；为false时，飞行器状态为离线
isGCSConnectGCS1000 连接状 态booltrue已连接，false 未连接
uavState无人机状态string无人机状态枚举见6.5.4
execTaskStep执行任务步骤string任务步骤枚举见6.5.1
loadType载荷类型string
isUnlockNoAir是否解锁无人机booltrue已解锁，false 未解锁
isNetRelay1Con nect网络继电器 1 连 接状态booltrue已连接，false 未连接
isNetRelay2Con nect网络继电器 2 连 接状态booltrue已连接，false 未连接
isApPowerOffAP 电源是否关闭booltrue已关闭，false 未关闭
vEast地速(东)doublem/s
vDown地速(地)doublem/s
errorInfos错误信息Array< string >
operationInfos操作信息Array< string >
timeOutCount单步超时剩余时 间in t单位：s
taskName指定任务名称string
cpuTempCPU 温度double单位： °C 摄氏度
cpuLoadCPU 负载double单位：%百分比
ramLoad内存负载double单位：%百分比
board2：主控 2 信息
chargerSwitchS tate充电开关状态bool
airConditioner SwitchState空调开关状态Array< bool >
heatingWireSwi tchState加热丝总开关状 态Array< bool >
fanSwitchState风扇开关状态bool
temperatureAut oSwitchState温控自动开关状 态bool
fireModeAutoSw itchState消防自动开关状 态bool
fireSwitchStat e消防开关状态bool
pcFireSwitchSt ate信息柜消防开关 状态bool
noPlaneSwitchS tate无飞机模式开关 状态bool
apSwitchStateAP 开关状态bool
m2_StateMachin e伺服主控状态string
m2_Temperature机库内部温度double单位： °C 摄氏度
m2_InternalHum idity机库内部湿度double
m2_OutsideTemp erature机库外部温度double
m2_Rainfall机库外部降雨量double
m2_WindSpeed机库外部风速double
m2_WindDirecti on机库外部风向in t
m2_AirPressure机库外部气压double
m2_Humidity机库外部湿度double
m2_AirConditio nerHeatTempera ture空调加热温度Array< double >
m2_AirConditio nerCoolTempera ture空调制冷温度Array< double >
m2_HeatingWire Temperature加热丝温度double
m2_WeatherData Valid机库外部气象数 据是否有效bool
m2_SetTakeOffA ngle配置起飞角度in t
m2_SetLoadAngl e配置降落角度in t
m2_UPS_PowerUPS 电源double
m2_UPS_SetMinP owerUPS 最低起飞电 量double
m2_ErrorCode错误码in t
m2_ErrorState错误状态string
m2_ErrorCodes错误码列表Array< string >
lux光照度in t
rainAll传感器累计降雨 量double
rain10min传感器前 10 分钟 降雨量double
rain1h传感器前 1 小时 降雨量double
canCharger可以充电开关状 态bool
smok烟雾传感器值in t
inputVoltage输入电压in t
outputCurrent输入电流in t
chargerElectro deTemp充电电极温度Array< double >-100 表示无效
chargerTemp充电器温度double-100 表示无效
chargerCurrent充电器电流double-100 表示无效
chargerVoltage充电器电压double-100 表示无效
chargerStatus充电器状态in t
cpuTempCPU 温度double单位： °C 摄氏度
cpuLoadCPU 负载double单位：%百分比
ramLoad内存负载double单位：%百分比
version主控 2 软件版本string
autoTempH自动开启空调温 度上限in t
autoTempL自动开启空调温 度下限in t
inputIO输入 IO 列表Array-1 表示无效
outputIO输出 IO 列表Array-1 表示无效
uavState无人机状态string见枚举
powerBoad：电源板信息
dischargeVolta ge放电电压double
dischargeCurre放电电流double
chargeVoltage充电电压double
chargeCurrent充电电流double
chargeSwitch充电开关状态bool
powerSwitch电源开关状态bool为false时，飞行器状态为下电
batterSoc电池剩余容量in t
batterStatus电池状态in t
errCnt错误计数in t
temp1温度 1double
Temp2温度 2double
storgeCapacity Max储能模式最大值in t
storgeCapacity Min储能模式最小值in t
chargeSate充电模式string
netRelay1：网络继电器 1
video图传开关bool
gcsGCS1000 开关bool
light照明灯开关bool
netRelay2: 网络继电器 2
apAP 开关bool
light网络继电器 2补光灯状态bool

6.4 复合翼机库示例数据 ​

json
{
  "osInfo": {
    "hangarType": "JOS_P200", //机库类型
    "packsSoftwareVersion": "1.0.0", //机库软件包版本号
    "firmwarePack": "p200_rk3588_5t", //固件包版本号
    "osRunTime": "2d-4h-19m-32s", //操作系统运行时间
    "osVersion": "Debian GNU/Linux 12 (bookworm)", //操作系统版本
    "cpuInfo": "Rockchip RK3588", // CPU信息
    "boardInfo": "Radxa ROCK 5B+" //主控板信息
  },
  "board1": {
    "hangarUniqueId": "xxx", //机库唯一ID
    "version": "3.1.7.x", //主控1软件版本
    "isM2Connect": true, //伺服主控连接状态
    "isPowerBoadConnect": false, //电源板连接状态
    "isGCSConnect": false, //GCS1000连接状态
    "execTaskStep": "none", //执行任务步骤
    "uavState": "powerOff", //无人机状态
    "loadType": "none", //载荷类型
    "isUnlockNoAir": false, //是否解锁无人机
    "isNetRelay1Connect": true, //网络继电器1连接状态
    "isNetRelay2Connect": false, //网络继电器2连接状态
    "isApPowerOff": false, //AP电源是否关闭
    "operationInfos": [], //操作信息
    "timeOutCount": 0, //单步超时剩余时间，单位s
    "taskName": "", //指定任务名称
    "errorCodes": [
      //错误码列表
      "飞机充电异常",
      "飞机异常离线"
    ],
    "cpuTemp": -100, //CPU温度
    "cpuLoad": -1, //CPU负载
    "ramLoad": -1, //内存负载
    "time": "2024-04-12 11:20:31", //数据帧时间戳
    "runTime": "0d-0h-39m-43s", //软件启动后运行时间
    "osVersion": "Microsoft Windows 10.0.19045", //操作系统版本
    "cpuInfo": "Intel Celeron J4125", //CPU信息
    "airSpeedCheckTimes": 0, //空速自检次数
    "dynamicCheckTimes": 0 //动态力自检次数
  },
  "board2": {
    "m2_AllSwitchState": {
      "chargerSwitchState": false, //充电开关状态
      "airConditionerSwitchState": [
        false, //空调A开关状态
        false //空调B开关状态
      ],
      "heatingWireSwitchState": [
        false, //加热丝总开关状态
        false, //加热丝A开关状态
        false, //加热丝B开关状态
        false, //加热丝C开关状态
        false, //加热丝D开关状态
        false //加热丝E开关状态
      ],
      "fanSwitchState": false, //风扇开关状态
      "temperatureAutoSwitchState": false, //温控自动开关状态
      "fireModeAutoSwitchState": false, //消防自动开关状态
      "fireSwitchState": false, //消防开关状态
      "pcFireSwitchState": false, //信息柜消防开关状态
      "noPlaneSwitchState": false, //无飞机模式开关状态
      "apSwitchState": false //AP开关状态
    },
    "m2_StateMachine": "WaitingServoReset", //伺服主控状态机
    "m2_Temperature": 19.2, //机库内部温度
    "m2_InternalHumidity": 32.2, //机库内部湿度
    "m2_OutsideTemperature": 3.9, //机库外部温度
    "m2_Rainfall": 0, //机库外部降雨量
    "m2_WindSpeed": 0.9, //机库外部风速
    "m2_WindDirection": 115, //机库外部风向
    "m2_AirPressure": 973, //机库外部气压
    "m2_Humidity": 79.3, //机库外部湿度
    "m2_AirConditionerHeatTemperature": [
      0, //空调A加热温度
      0 //空调B加热温度
    ],
    "m2_AirConditionerCoolTemperature": [
      0, //空调A制冷温度
      0 //空调B制冷温度
    ],
    "m2_HeatingWireTemperature": 0, //加热丝温度
    "m2_WeatherDataValid": false, //机库外部气象数据是否有效
    "m2_SetTakeOffAngle": 390, //配置起飞角度
    "m2_SetLoadAngle": 0, //配置降落角度
    "m2_UPS_Power": 100, //UPS电源
    "m2_UPS_SetMinPower": 10, //UPS最低起飞电量
    "m2_ErrorCode": 0, //错误码
    "m2_ErrorState": "warning", //错误状态
    "m2_ErrorCodes": [
      //错误码列表
      "空调A通信故障",
      "空调B通信故障",
      "充电器通信故障",
      "电气柜1门打开",
      "电气柜2门打开",
      "充电电极温度传感器通信故障"
    ],
    "lux": 7660, //光照度
    "rainAll": 0, //传感器累计降雨量
    "rain10min": 0, //传感器前10分钟降雨量
    "rain1h": 0, //传感器前1小时降雨量
    "canCharger": false, //可以充电开关状态
    "smok": 0, //烟雾传感器值
    "inputVoltage": -1, //输入电压
    "outputCurrent": -1, //输出电流
    "chargerElectrodeTemp": [
      -100, //充电电极温度1 -100表示无效
      -100 //充电电极温度2 -100表示无效
    ],
    "chargerTemp": -100, //充电器温度 -100表示无效
    "chargerCurrent": -100, //充电器电流 -100表示无效
    "chargerVoltage": -100, //充电器电压 -100表示无效
    "chargerStatus": 0, //充电器状态
    "cpuTemp": -100, //CPU温度 -100表示无效
    "cpuLoad": -1, //CPU负载 -1表示无效
    "ramLoad": -1, //内存负载 -1表示无效
    "version": "9.9.0", //主控2软件版本
    "autoTempH": 35, //自动开启空调温度上限
    "autoTempL": 0, //自动开启空调温度下限
    "inputIO": [
      //输入IO列表 -1表示无效
      -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1
    ],
    "outputIO": [
      //输出IO列表 -1表示无效
      -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1
    ]
  },
  "powerBoad": {
    "dischargeVoltage": 57.495, //放电电压
    "dischargeCurrent": 0.381, //放电电流
    "chargeVoltage": 57.495, //充电电压
    "chargeCurrent": 0, //充电电流
    "chargeSwitch": false, //充电开关状态
    "powerSwitch": false, //无人机电源开关状态
    "batterSoc": 95, //电池剩余电量
    "batterSoh": 99, //电池健康状态
    "batterCycle": 1, //电池循环次数
    "batterBMSWarn": 0, //电池BMS报警状态
    "batterStatus": 1, //电池状态
    "errCnt": 0, //错误计数
    "temp1": 23, //电池温度1 ，温度传感器个数为2个，该数值有效
    "temp2": 24, //电池温度2 ，温度传感器个数为2个，该数值有效
    "temps": [
      //温度传感器为7个，该数值有效
      56, //均衡电阻温度
      23, //电池温度1
      24, //电池温度2
      37, //放电mosfet温度
      37, //采样电阻温度
      38, //充电mosfet温度
      34 //焊盘温度
    ],
    "storgeCapacityMax": 80, //储能模式最大值
    "storgeCapacityMin": 50, //储能模式最大值
    "chargeSate": "storge", //管理模式
    "batterVoltages": [
      //单体电池电压，温度传感器个数为7个，该数值有效
      4.107, 4.105, 4.106, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107,
      4.107, 4.107, 4.107, 4.107, -8.041, 0
    ],
    "tempNum": 7 //温度传感器数量
  },
  "netRelay1": {
    //网络继电器1 开关状态
    "video": false, //图传开关
    "gcs": false, //GCS1000开关
    "light": false //照明灯开关
  },
  "netRelay2": {
    "ap": false, //AP开关
    "light": false //网络继电器 2补光灯状态
  },
  "weatherStation": {
    //外置气象站数据
    "rain": 7.359147548675537, //传感器总降雨量单位mm
    "windSpeed": 0, //传感器实时风速 m/s
    "windDir": 0, //实时风向 0-360度
    "temp": 28.900000000000002, //温度 摄氏度
    "humi": 76.7, //湿度 %
    "press": 911, //气压 hPa
    "light": 13000, // 光照度 lx
    "tenMinRain": 0, // 10分钟降雨量 mm
    "threeMinWindSpeed": 0.84, // 3分钟最高风速 m/s
    "threeMinWindDir": 31.0625 // 3分钟平均风向 0-360度
  },
  "configInfo": {
    //配置信息
    "gpsData_M": {
      //主降点
      "latitude": 30.521118544899675,
      "longitude": 104.18266627470172,
      "altitude": 524.989
    },
    "gpsData_S": {
      //备降点
      "latitude": 30.521152922367378,
      "longitude": 104.1826215839937,
      "altitude": 525.71
    }
  }
}

6.5 多旋翼机库示例数据 ​

json
{
  "osInfo":{
    "hangarType": "JOS_P200",//机库类型
    "packsSoftwareVersion": "1.0.0",//机库软件包版本号
    "firmwarePack":"p200_rk3588_5t", //固件包版本号
    "osRunTime": "02d-12h-10m-29s",//系统运行时间
    "osVersion": "6.1.84-6-rk2410",//操作系统版本
    "cpuInfo": "Debian GNU/Linux 12 (bookworm)",// 操作系统信息
    "boardInfo": "Radxa ROCK 5B+"  // 主板信息
  }
  "board1": {
    "hangarUniqueId": 0,//机库唯一ID (uint32)
    "version": "5.0.0",//版本号
    "isM2Connect": false,//是否连接M2
    "isPowerBoadConnect": false,//是否连接电源板
    "isGCSConnect": false,//是否连接GCS1000
    "execTaskStep": "none",//执行任务步骤
    "uavState": "connecting",//飞机状态
    "loadType": "None",//载荷类型
    "isUnlockNoAir": false,//是否解锁无飞机
    "operationInfos": [],//操作信息
    "timeOutCount": 0,//单步超时次数
    "taskName": "",//任务名称
    "cpuTemp": 45,// CPU温度
    "cpuLoad": 11.000604,// CPU负载
    "ramLoad": 88.92069,// RAM负载
    "time": "2025-04-14 14:34:02",//帧时间
    "runTime": "0d-0h-0m-13s",//软件运行时间
    "osRunTime": "0d-4h-59m-16s",//系统运行时间
    "osVersion": "Microsoft Windows 10.0.26100",//操作系统版本
    "cpuInfo": "12th Gen Intel Core i7-12700H", //CPU信息
    "errorCodes": [] ,//运行错误代码
    "dynamicCheckTimes": 0,//动态自检次数
  },
  "board2": {
    "errorState": 0,//错误状态
    "workStatus": {//工作状态
      "uavInplace": false,//飞机到位
      "chargerSwitch": [
        false,//充电器1开关
        false,//充电器2开关 取消
        false//充电器3开关  取消
      ],
      "gcs1000Switch": false,//GCS1000开关
      "videoTransSwitch": false, //图传开关
      "acPower": false,//市电供电开关
      "isUpsCharge": false,//UPS充电开关
      "isUavExternalPowerOn": false,//飞机外部供电开关
      "isAirConditionerOn": false,//空调开关
      "isFillLightOn": false,//补光灯开关
      "isFixedDoor": false,//固定门开关
      "isEmergencyStop": false,//急停开关
      "isFire": false,//消防开关
      "isJogMode": false, //点动模式开关
      "isFireSwOn": false, //消防开关
      "isPowerOnReset": false, //上电复位开关
      "isNoPlanMode": false, //无飞机模式开关
      "netWireConnected": false //网线连接状态
    },
    "batterStatus": { //电池状态
      "chargerCurrent": [ //充电器电流
        0,
        0,
        0
      ],
      "batteryVoltage": [ //电池电压
        0,
        0,
        0
      ],
      "upsVoltage": 0, //UPS电压
      "batteryIn": [ //电池入仓状态
        false,
        false,
        false,
        false,
        false,
        false
      ],
      "batteryReady": [ //电池就绪状态
        false,
        false,
        false
      ]
    },
    "environmentStatus": {//环境状态
      "outdoorTemperature": 0,//室外温度
      "roomTemperature": 0, //室内温度
      "roomHumidity": 0, //室内湿度
      "atmosphericPressure": 0, //大气压力
      "smoke": 0, //烟雾浓度
      "lightIntensity": 0 //光照强度
    },
    "p200State": 0, //机库状态
    "uavAngle": { //飞机角度
      "pitch": 0, //俯仰角
      "roll": 0, //横滚角
      "yaw": 0 //偏航角
    },
    "m2_ErrorCodes": [], //M2错误代码
    "plcVersion": "0.0", //PLC版本号
    "touchScreenVersion": "0.0" //触摸屏版本号
  },
  "netRelay1": { //暂未确定
    "video": false,
    "gcs": false,
    "alarmLight": false,
    "light": false,
  },
  "weatherStation": { //气象站
    "rain": 0, //雨量
    "windSpeed": 0, //风速
    "windDir": 0, //风向
    "temp": 0, //温度（P200 无）
    "humi": 0, //湿度（P200 无）
    "press": 0, //气压（P200 无）
    "light": 0, //光照（P200 无）
    "tenMinRain": 0, //十分钟雨量
    "hourRain": 0, //小时雨量
    "threeMinWindSpeed": 0, //三分钟风速
    "threeMinWindDir": 0, //三分钟风向
    "threeMaxLight": 0 //三分钟最大光照（P200 无）
  },
  "configInfo": {//配置信息
    "gpsData_M": {//主降点
      "latitude": 30.521118544899675,
      "longitude": 104.18266627470172,
      "altitude": 524.989
    },
    "gpsData_S": {//备降点
      "latitude": 30.521152922367378,
      "longitude": 104.1826215839937,
      "altitude": 525.71
    }
  }
}

6.6 枚举值 ​

6.6.1 任务状态枚举

c
enum ExecTaskStep
{
    none = 0,//无
    powerOn,//上电
    waitWayPoint,//等待航线
    preCheck,//预检
    chargerStop,//充电机停止
    resetM2,//复位机库
    airSpeedCheck,//空速自检
    takeOff,//展开
    switchToVideo,//切换到图传
    waitingFix,//等待定位
    waitingHeading,//等待航向对准
    checkVideo,//检测图传
    chechImpetus,//检测动力
    loadCheck,//载荷检测
    waitingForTakeOff,//等待起飞
    TakeOffIng,//起飞中
    waitingLevelFlight,//等待平飞
    closeDoor,//关闭门
    executeTaskIng,//执行任务中
    openDoor,//打开门
    waitingForLanding,//等待降落
    loadStatic,//载荷静置
    switchToAp,//切换到AP
    recycle,//回收
    checkAp,//检测AP
    success,//成功
    fail,//失败
    manualStop,//手动停止
};

6.6.2 机库状态枚举

c
public enum StateMachine_En
{
    Init = 0,//初始化
    SelfCheck = 1,//自检
    WaitingServoReset = 2,//待伺服重置
    ServoReseting = 3,//重置伺服中
    Standby = 4,//待机
    TakeOffing = 5,//放飞中
    WaitingFly = 6,//等待起飞
    Closing = 7,//关仓中
    WaitingLandCloseDoor = 8,//关仓待降
    OpenDooring = 9, //开仓中
    WaitingLand = 10,//等待降落
    Recycle = 11, //回收中
    RecycleFinish = 12,//回收完成
    Manual = 20,         // 手动模式
    Fault = 21,          // 故障模式
    Stoping = 22,        // 停止中模式
    EmergencyStop = 23,  // 急停模式
    ClearFault = 24,     // 清除故障模式
    HardEmergencyStop = 25,//硬件急停
    FORCE_UNFOLD = 26,       // 强制展开模式
    FIRE_PROTECTION = 27,    // 消防保护模式
    LOCAL = 28,    // 本地模式
    ChangeBattery = 29,    // 换电池模式
    FastChangeBattery = 30,    // 快速换电池模式
    MULTISPECTRAL_UP = 31,          // 多光谱标定升
    MULTISPECTRAL_CALIBRATION = 32, // 多光谱标定
    MULTISPECTRAL_DOWN = 33        // 多光谱标定降
};

6.6.3 机库运行状态枚举

c
enum m2_ErrorState
{
   normalRun, //正常运行
   warning, //警告
   seriousWarning, //严重警告
   fatalError, //致命错误
}

6.6.4 无人机状态枚举

json
public enum UavState
{
    offline = 0,//离线
    connecting = 1,//连接中
    powerOff = 2,//关机
    standBy = 3,//待机
    tasking = 4,//任务中
}

**7.**飞机上报遥测数据 ​

7.1 通信方式：mqtt ​

7.2 主题：/jopc- {机库编号}/pushTelemetry ​

7.3 协议内容 ​

内容：

字段内容类型备注
standardData标准遥测信息struct
»isConnected飞机是否断连booltrue 正常，false 断连
»warnType围栏告警信息int0 无风险；1 三级缓冲区(发 现)，2 二级缓冲区(靠近)，3 一级缓冲区(抵达)，4 地面风 险
»navStatus导航状态int0 INIT，1 A_AHRS，2 A_NORMAL， 3 AHRS，4 GPS_INS
»singleDualLink单双链路booltrue 双链路，false 单链路
»timeStamp时间戳double从 1970-01-01:00:00:00 到现 在的毫秒数
»uavLat飞机纬度double
»uavLon飞机经度double
»uavHMSL飞机高度double
»vGnd地速double
»vNorth地速(北)double单位：m/s，无人机在北向的速度分量，正值表示向北运动，负值表示向南运动
»vEast地速(东)double单位：m/s，无人机在东向的速度分量，正值表示向东运动，负值表示向西运动
»vDown地速(地)double单位：m/s，无人机在垂直向下的速度分量，正值表示向下运动（如俯冲、下沉），负值表示向上运动（如爬升、上升）
»numSV卫星数int
»pDOPGPS 精度double
»tAS空速double
»rPM转速int
»leftRPM左发动机转速int
»rightRPM右发动机转速int
»throttle油门指令int
»uavPitch飞机俯仰double
»uavYaw飞机偏航double
»uavRoll飞机滚转double
»mainPowerV主电压double
»mainPowerA动力电压double
»apMode飞行状态int参考飞行状态枚举7.3.1和7.3.2
»photoNum照片反馈数量int
»tracker导航点序号int
»takeOff起飞状态bool0:无法起飞 1：可以起飞
»gpsHeadingGPS 航向角double
»rtkExtSolSt atrtk 状态double
»flightDista nce总飞行距离[Km]double总飞行距离[Km]
»curFlightTi me本次飞行时间 (hh:mm:ss)string
»uavAlt相对地面的高度double离地高度
»tx通信发包数量double
»rx通信收包数量double
»magCaliStat us磁罗盘校准状态int0-未校准 1-校准中 2-校准完成
»lidarForwar dDist前视雷达距离[m]double
»lidarDownwardDist下视雷达距离[m]double
»lidarLeftDi st左视雷达距离[m]double
»lidarRightD ist右视雷达距离[m]double
»lidarBackDi st后视雷达距离[m]double
»lidarForwardState前视雷达开关状态bool
»lidarDownwardState下视雷达开关状态bool
»lidarLeftSt ate左视雷达开关状态bool
»lidarRightS tate右视雷达开关状态bool
»lidarBackSt ate后视雷达开关状态bool
»camStatus双目相机状态int0：异常，1：正常
»camDepth双目相机距离double单位 m
»windSpeed风速double
»southWind南风double
»westWind西风double
»batterySoc电量int单位：%
»deviceModel1载荷类型 1string
»deviceModel2载荷类型 2string
»hangarID降落机库编号(多旋翼)int0-19表示降落的机库编号，-1则表示飞控当前降落位置与飞控已有的机库位置均不相同
»hangarCheckType机库校验码类型(多旋翼)int0所有可降机库校验码；1当前降落机库校验码
»hangarInfoMD5机库信息MD5校验码(多旋翼)string
»routeInfoMD5航线信息MD5校验码(多旋翼)string
»payloadNotTime起飞后载荷未就绪时间(多旋翼)int单位s，0~255
»payloadState载荷状态(多旋翼)int0未就绪，1已就绪
»parachuteState降落伞状态(多旋翼)int0关，1开
»gcsTeleStatus基站状态(多旋翼)booltrue，正常；
»linkTeleStatus图传链路状态(多旋翼)booltrue，正常
»id飞控编号string
»uavSn无人机编号String
gimbalInfo吊舱遥测信息struct
»airLon机载经度double
»airLat机载纬度double
»airAlt机载高度int
»targetLon目标经度double
»targetLat目标纬度double
»targetAlt目标高度int
»globalTrack全局跟踪int1. 跟踪打开 其他-启动跟随
»pointsTack定点跟踪int1. 定点巡视中 2. 路径跟踪中
»currentTrack当前跟踪int
»framePitch框架俯仰double
»frameYaw框架偏航double
»gimbalFOVFOVdouble
»autoPlanFlag自主航线飞行计划是否更新标志int1为更新，0不更新
»autoPlanLat吊舱自动航线纬度double
»autoPlanLon吊舱自动航线经度double
»autoPlanAlt吊舱自动航线高度double
»autoPlanRadius吊舱自动航线盘旋半径double
»autoPlanDirection吊舱自动航线盘旋方向int1右盘旋，0左盘旋
»autoPlanIndex吊舱自动航线当前航点int
»autoPlanNextIndex吊舱自动航线下一航点int

7.3.1 复合翼apMode飞行状态枚举

值飞行状态说明
0起飞准备
1待飞
2姿态安全
3悬停辅助
4离地
5爬升
6加速
7垂转平
8飞行
9降落
10减速
11平转垂
12末端悬停
13末端下降
14迫降
15丢星迫降
16半自动
17进半自动
18出半自动
19自动悬停
20自毁
21航磁校准
22攻击模式
23前视避障
24SDK控制
25下视避障
29固定翼高级SDK控制
30固定翼简单SDK控制
31AHRS降落

7.3.2 多旋翼apMode飞行状态枚举

值飞行状态说明
0地面测试
1待飞
2姿态安全
3悬停辅助
4语音辅助
5加速
6加速爬升状态
7离地
8爬升
9飞行
10降落
11末端接近
12初始减速
13末端悬停
14末端下降
15ahrs迫降
16触地状态
17地面检查状态
18迫降
19自动悬停
20自毁
21航磁校准
22攻击
23前视避障
24SDK控制
25下视避障
29侧视避障
30就地降落
c

7.4 复合翼无人机实例数据 ​

json
{
  "code": 200,
  "data": {
    "standardData": {
      "apMode": 1,
      "assiMode": 2,
      "camDepth": -1,
      "camStatus": 1,
      "curFlightTime": 1,
      "deviceModel1": 1,
      "deviceModel2": 1,
      "flightDistance": 0,
      "gpsHeading": 39,
      "isConnected": true,
      "leftRPM": 0,
      "lidarBackDist": 0,
      "lidarBackState": true,
      "lidarDownwardDist": 6.14,
      "lidarDownwardState": true,
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "lidarForwardState": true,
      "lidarLeftDist": 0,
      "lidarLeftState": true,
      "lidarRightDist": 0,
      "lidarRightState": true,
      "magCaliStatus": 0,
      "mainPowerA": 58.24,
      "mainPowerV": 58.24,
      "navStatus": 3,
      "numSV": 9,
      "pDOP": 3,
      "photoNum": 0,
      "posType": 50,
      "rPM": 0,
      "rightRPM": 0,
      "rssiStatus": false,
      "rtkDirPosType": "NULL",
      "rtkExtSolStat": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT",
      "rx": 28,
      "sbusStatus": 1,
      "singleDualLink": false,
      "tAS": 1.01,
      "takeOff": true,
      "throttle": 0,
      "timeStamp": 1712797301000,
      "tracker": 0,
      "tx": 9,
      "uavAlt": 2,
      "uavHMSL": 790,
      "uavLat": 31.11374426,
      "uavLon": 103.75759691,
      "uavPitch": 1.17,
      "uavRoll": 0.24,
      "uavYaw": 39.36,
      "vDown": 0.13,
      "vEast": 1.12,
      "vGnd": 1.43680208,
      "vNorth": 0.9,
      "warnType": 0,
      "westWind": -1.77,
      "windSpeed": 1.77,
      "uavSn": "ZH20252846214221152"
    },
    "gimbalInfo": {
      "apMode": 1,
      "assiMode": 2,
      "camDepth": -1,
      "camStatus": 1,
      "curFlightTime": 1,
      "deviceModel1": 1,
      "deviceModel2": 1,
      "flightDistance": 0,
      "gpsHeading": 39,
      "isConnected": true,
      "leftRPM": 0,
      "lidarBackDist": 0,
      "lidarBackState": true,
      "lidarDownwardDist": 6.14,
      "lidarDownwardState": true,
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "lidarForwardState": true,
      "lidarLeftDist": 0,
      "lidarLeftState": true,
      "lidarRightDist": 0,
      "lidarRightState": true,
      "magCaliStatus": 0,
      "mainPowerA": 58.24,
      "mainPowerV": 58.24,
      "navStatus": 3,
      "numSV": 9,
      "pDOP": 3,
      "photoNum": 0,
      "posType": 50,
      "rPM": 0,
      "rightRPM": 0,
      "rssiStatus": false,
      "rtkDirPosType": "NULL",
      "rtkExtSolStat": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT",
      "rx": 28,
      "sbusStatus": 1,
      "singleDualLink": false,
      "tAS": 1.01,
      "takeOff": true,
      "throttle": 0,
      "timeStamp": 1712797301000,
      "tracker": 0,
      "tx": 9,
      "uavAlt": 2,
      "uavHMSL": 790,
      "uavLat": 31.11374426,
      "uavLon": 103.75759691,
      "uavPitch": 1.17,
      "uavRoll": 0.24,
      "uavYaw": 39.36,
      "vDown": 0.13,
      "vEast": 1.12,
      "vGnd": 1.43680208,
      "vNorth": 0.9,
      "warnType": 0,
      "westWind": -1.77,
      "windSpeed": 1.77
    }
  },
  "id": "12230037",
  "type": "response"
}

7.5 多旋翼无人机实例数据 ​

json
{
  "code": "200",
  "data": {
    "standardData": {
      "dirPosType": 50,
      "magCaliStatus": 0,
      "takeOff": true,
      "tx": 10,
      "pDOP": 1,
      "lmtStatusFlyStatusName": "正常飞行",
      "rtkFlag": 0,
      "camDepth": -1,
      "rtkDirPosType": "NARROW_INT",
      "linkTeleStatus": false,
      "vEast": 0,
      "posType": 50,
      "uavYaw": 315.85444372186635,
      "rtkExtSolStat": 1,
      "rssiStatus": false,
      "joystickState": 0,
      "curFlightTime": "0:0:0",
      "southWind": 52.86,
      "windSpeed": 52.86,
      "lmtStatusFlyStatus": 0,
      "westWind": 0,
      "lidarLeftState": false,
      "vehicleType": "",
      "assiMode": 2,
      "camStatus": 1,
      "lidarDownwardState": false,
      "payloadNotTime": 0,
      "escStatus": false,
      "fenceSwitchState": 0,
      "leftRPM": 0,
      "mainPowerA": 51.94,
      "singleDualLink": false,
      "apMode": 1,
      "tAS": 0,
      "vDown": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT_RTK",
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "numSV": 29,
      "vGnd": 0,
      "uavLon": 104.18319855,
      "apModeName": "待飞",
      "lidarRightDist": 655.35,
      "hangarID": 0,
      "lidarRightState": false,
      "isConnectedPing": 1,
      "lidarBackState": false,
      "lidarBackDist": 655.35,
      "throttle": 0,
      "edgeCommState": 1,
      "rx": 65,
      "sbusStatus": 3,
      "warnType": 0,
      "isConnected": true,
      "airSpeedCmd": 0,
      "globalStatus": 1,
      "hangarInfoMD5": "0000000000000000",
      "parachuteState": 0,
      "rightRPM": 0,
      "uavHMSL": 526.867,
      "tracker": 0,
      "mainPowerV": 47.26,
      "routeInfoMD5": "0000000000000000",
      "uavLat": 30.52059314,
      "lidarLeftDist": 655.34,
      "payloadState": 0,
      "uavRoll": -1.40947617602226,
      "lidarUpState": false,
      "uavAlt": 24.867,
      "gnssHeading": 317,
      "uavPitch": -0.42398876839694,
      "rPM": 0,
      "flightDistance": 0,
      "lidarDownwardDist": 4.6,
      "timeStamp": 1753338497263,
      "vNorth": 0,
      "gcsTeleStatus": true,
      "addressName": "中国四川省成都市双流区",
      "hangarCheckType": 0,
      "lidarUpDist": 655.35,
      "lidarForwardState": false,
      "navStatus": 4,
      "photoNum": 0,
      "uavSn": "ZH20252846214221152"
    },
    "gimbalInfo": {
      "apMode": 1,
      "assiMode": 2,
      "camDepth": -1,
      "camStatus": 1,
      "curFlightTime": 1,
      "deviceModel1": 1,
      "deviceModel2": 1,
      "flightDistance": 0,
      "gpsHeading": 39,
      "isConnected": true,
      "leftRPM": 0,
      "lidarBackDist": 0,
      "lidarBackState": true,
      "lidarDownwardDist": 6.14,
      "lidarDownwardState": true,
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "lidarForwardState": true,
      "lidarLeftDist": 0,
      "lidarLeftState": true,
      "lidarRightDist": 0,
      "lidarRightState": true,
      "magCaliStatus": 0,
      "mainPowerA": 58.24,
      "mainPowerV": 58.24,
      "navStatus": 3,
      "numSV": 9,
      "pDOP": 3,
      "photoNum": 0,
      "posType": 50,
      "rPM": 0,
      "rightRPM": 0,
      "rssiStatus": false,
      "rtkDirPosType": "NULL",
      "rtkExtSolStat": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT",
      "rx": 28,
      "sbusStatus": 1,
      "singleDualLink": false,
      "tAS": 1.01,
      "takeOff": true,
      "throttle": 0,
      "timeStamp": 1712797301000,
      "tracker": 0,
      "tx": 9,
      "uavAlt": 2,
      "uavHMSL": 790,
      "uavLat": 31.11374426,
      "uavLon": 103.75759691,
      "uavPitch": 1.17,
      "uavRoll": 0.24,
      "uavYaw": 39.36,
      "vDown": 0.13,
      "vEast": 1.12,
      "vGnd": 1.43680208,
      "vNorth": 0.9,
      "warnType": 0,
      "westWind": -1.77,
      "windSpeed": 1.77
    }
  },
  "id": "12230037",
  "type": "response"
}

**8.**飞前自检上报结果 ​

8.1 通信方式：MQTT ​

8.2 主题：/mission/planPreparation ​

8.3 协议内容 ​

参数名称类型参数说明
environmentInspectJSONObject环境检测
checkStatusinteger检测状态 0：失败；1：成功；2：进行中
itemCodestring步骤名称
itemNamestring步骤中文描述
subInspectNoticeInfoListarray环境检测子检测项
checkStatusinteger检测状态 0：失败；1：成功；2：进行中
itemCodestring步骤名称
itemNamestring步骤中文描述
msgstring失败原因
expireTimeinteger(int64)起飞剩余时间，单位秒
isSendTakeOffboolean是否已起飞
mcuInspectSingleExecuteNoticeInfoDTOMCU检测
checkStatusinteger检测状态 0：失败；1：成功；2：进行中
itemCodestring步骤名称
itemNamestring步骤中文描述
subInspectNoticeInfoListarrayMCU检测子检测项
checkStatusinteger检测状态 0：失败；1：成功；2：进行中
itemCodestring步骤名称
itemNamestring步骤中文描述
msgstring失败原因
nxInspectSingleExecuteNoticeInfoDTOSingleExecuteNoticeInfoDTO
checkStatusinteger检测状态 0：失败；1：成功；2：进行中
itemCodestring步骤名称
itemNamestring步骤中文描述
subInspectNoticeInfoListarray
checkStatusinteger检测状态 0：失败；1：成功；2：进行中
itemCodestring步骤名称
itemNamestring步骤中文描述
msgstring失败原因
planNostring计划编号
msgstring
successboolean

8.4 示例数据 ​

json
{
  "expireTime": 1682,
  "nxInspect": {
    "checkStatus": 1,
    "itemName": "飞行服务系统检测",
    "itemCode": "nxInspect",
    "subInspectNoticeInfoList": [
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "视觉导航",
        "itemCode": "isVisualNavigationOK"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "单目摄像头",
        "itemCode": "isSingleCameraOK"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "载荷检查",
        "itemCode": "isLoadOk"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "双目摄像头",
        "itemCode": "isBinocularCameraOk"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "NxTx运行",
        "itemCode": "isNxTxRun"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "中继检查",
        "itemCode": "isRelayOk"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "同步航线",
        "itemCode": "isRouteOk"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "精准降落",
        "itemCode": "isVplOK"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "保险检查",
        "itemCode": "isInsuranceOk"
      }
    ]
  },
  "planNo": "PLAN202506031633537481",
  "isSendTakeOff": true,
  "environmentInspect": {
    "checkStatus": 1,
    "itemName": "环境检测",
    "itemCode": "environmentInspect",
    "subInspectNoticeInfoList": [
      {
        "msg": "",
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "环境检测",
        "itemCode": "environmentInspect"
      }
    ]
  },
  "mcuInspect": {
    "checkStatus": 1,
    "itemName": "飞行控制系统检测",
    "itemCode": "mcuInspect",
    "subInspectNoticeInfoList": [
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "RTK定位",
        "itemCode": "isRtkFix"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "动力检查",
        "itemCode": "isPumpOK"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "IMU检查",
        "itemCode": "isImuOK"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "降落伞检查",
        "itemCode": "isParachuteOk"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "同步机库信息",
        "itemCode": "isHangarInfoOk"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "差分误差",
        "itemCode": "isGpsFix"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "差分偏差",
        "itemCode": "isGpsHeadingFix"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "预检展开",
        "itemCode": "isHangarInspectOK"
      },
      {
        "checkStatus": 1,
        "itemName": "RTK定向",
        "itemCode": "isRtkHeadingFix"
      }
    ]
  }
}

**9.**起飞指令结果通知 ​

9.1 通信方式：MQTT ​

9.2 主题：/mission/hangarAck ​

9.3 协议内容 ​

字段内容类型备注
planNo计划编号string
uvaTakeOff状态stringsuccess 成功 fail 失败
reason失败原因string

9.4 示例数据 ​

json
{
  "siteSn": "1001",
  "uvaTakeOff": "success",
  "reason": "风速异常",
  "planNo": "PLAN001"
}

10. 起飞成功通知 ​

10.1 通信方式：MQTT ​

10.2 主题：/mission/takeOff ​

10.3 协议内容 ​

序号字段内容类型备注
1.planNo计划编号string
2.pilotId飞控编号string

10.4 示例数据 ​

json
{
  "pilotId": "1001",
  "planNo": "PLAN001"
}

11. 降落成功通知 ​

11.1 通信方式：MQTT ​

11.2 主题：/mission/recordEnd ​

11.3 协议内容 ​

字段内容类型备注
planNo计划编号string
pilotId飞控编号string

11.4 示例数据 ​

json
{
  "pilotId": "1001",
  "planNo": "PLAN001"
}

12. 数据回传完成通知 ​

12.1 通信方式：MQTT ​

12.2 主题：/mission/backhaulEnd ​

12.3 协议内容 ​

字段类型描述
progressStateint当前数据状态：1：下载数据，2：回传数据，3：回传完成
fileTypestring数据类型
taskIdstring任务架次编号

12.4 fileType字段表 ​

字段类型描述
image_sonystring单拼相机照片
image_fivestring五拼相机照片
videostring吊舱视频
lidarstring雷达数据
posstring照片pos数据
pps_gcs1000string基站PPS数据

12.5 示例数据 ​

json
{
  "progressState": 3,
  "fileType": "image_sony",
  "taskId": "PLAN202505221803071191_4"
}

13. 数据回传文件上传通知 ​

13.1 通信方式：MQTT ​

13.2 主题：/mission/setFileUploadResult ​

13.3 协议内容 ​

服务主动上报：每回传一个文件都会返回

字段类型描述
isSucceedint结果：0成功，1下载失败，2上传失败
fileSizeint该文件字节大小
failedFilePathstring上传失败的文件的机载绝对路径
taskIdstring任务架次编号
urlstring上传文件后返回的地址
typestring文件类型（参考13.4 fileType字段表）

13.4 示例数据 ​

json
{
  "failedFilePath": "",
  "fileSize": 20004147,
  "isSucceed": 0,
  "taskId": "PLAN202510210932178160_3",
  "type": "image_sony",
  "url": "http://117.173.242.208:9000/jocloud/PLAN202510210932178160_3/image_sony/DSC03480.JPG"
}

14. 实时隐患信息通知 ​

14.1 通信方式：MQTT ​

14.2 主题：/{机库编号}/cloud/warningInfo ​

14.3 协议内容 ​

字段类型描述
autopilotSnString飞控编号
planNoString任务编号
recordNoString架次编号
fileString快照base64格式文件
warningInfoArray隐患信息
>warningLevelInteger警戒区等级
>identifyTypeInteger识别目标类型枚举
> reliabilityDouble识别置信度
>wargetPositionDouble Array目标经纬高
>pixelPositionDouble array隐患像素框信息

14.4 示例数据 ​

json
{
  "autopilotSn": "18610001",
  "planNo": "PLAN2025121136521",
  "recordNo": "PLAN2025121136521_1",
  " file ": " data:image/jpg;base64,iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAABANSUhEUgAABhAAAAOWCAYAhAAAAOWCAYAAAAOR9h6A ",
  "warningInfo": [
    {
      "identifyType": 0,
      "pixelPosition": [1032, 648, 15, 36],
      "reliability": 0.6480316519737244,
      "wargetPosition": [128.01093592789866, 43.5796615898956, 588],
      "warningLevel": 0
    }
  ]
}

14.5 识别类型枚举值 ​

类别值 目标 是否支持

0 person(人) √

1 auto（车） √

2 boat（船） √

3 fire（火） √

4 buoy(浮标) √

5 fish（鱼） √

9 building(房屋) √

10 smoke(烟雾) √

11 greenhouse(大棚) √

12 tower(杆塔) √

15.错误码 ​

错误码错误码描述
200操作成功
300001操作失败
400响应失败
300003权限不足
300004重复操作
300005撤销失败
300006无效链接
300007文件上传失败
300008文件不能为空
300009格式错误
300010参数异常
300011数据不存在
300012文件类型错误
300013无效数据
300014文件异常
300015此申请已审批
300016驳回原因不能为空
300017操作失败
300018没有数据
300019名称已存在
300020删除失败，存在关联的数据！
300021数据已经存在
300022操作异常
300023数据内容不能为空
300024结果为空
300025日期异常
300026当前不支持此类型
300027设备不在线
300028请勿重复点击
300029边应用服务编码不存在
300030控制指令超时，请重试！
300031控制指令失败，请重试！
301001token过期
301002用户不存在
301003用户名或密码错误
301004企业已禁用
301005组织名称已存在
301006未加入企业
301007组织不存在
301008企业已存在
301009企业已通过审批
301010您有加入其他企业申请处于认证中
301011您已加入其他企业
301012申请不存在
301013邮箱绑定异常
301014角色无效
301015组织无效
301016请选择所属企业
301017用户名已存在
301018验证码错误
301019您已绑定其他邮箱
301020原邮箱未进行验证
301021邮箱已被绑定
301022原手机未进行验证
301023手机已被绑定
301024请设置更高难度的密码
301025密码错误
301026手机号或邮箱号不能都为空
301027未加入组织
301028请求失败，key校验失败
302001菜单名或菜单标识已存在
302002父节点仅支持选择菜单类型
302003插件不存在
302004插件未使用
302005角色已存在
302006角色不存在
302007无效用户
302008数据存在子项不可删除
303101流的数量已达到上限
304001固件版本已存在
304002版本格式不支持
304003固件版本不存在
304004当前固件已经是最新版本
305001账号已存在
305002编辑失败
305003账号不可编辑
305004账号已存在
305005删除失败
305006采集时间错误
305007cors账号资源不足
305008任务类型不支持
305009任务状态不符合
305010txt地址为空
305011csv地址为空
305012存在运行中的订单
305013采集点列表为空
306001任务不存在
306002当前任务状态不支持上传文件
306003移动站数据为空
306004基站数据为空
306005基站数据获取方式为空
306006任务创建失败
306007dat文件不存在
306008重新解算失败
306009CORS文件不存在
306010CRS参数为空
306011惯导数据不能为空
306012雷达配置文件不能为空
306013姿态文件不能为空
306014json配置文件不能为空
307001上传失败
307002分片上传异常
308001操作失败，无法撤销已审核申请
308002操作失败，无法编辑已通过申请
309001域ID已存在
309002电子围栏不存在
309003无人机不在线
309004需先加入组织
309005当前飞控程序更新中
309006当前计划关联站点存在进行中的计划
309007检查正在进行或已经完成
309008无人机型号或载荷型号不存在
309009home点不能为空
309010辅助航线类型不存在
309011计划下不存在航线
309012计划设备不存在
309013暂无当前连接无人机权限
309014无人机存在正在执行任务，暂时无法同步航线
309015将航线写入文件失败
309016站点不存在
309017无人机存在正在执行任务，暂时无法进行云监控
309018计划处于执行中
309019时间已过，请修改定时时间
309020载荷为相机时必须设置拍照模式
309021指派用户失败
309022起飞站点现在没有在线的飞机
309023起飞站点存在在线的飞机，但该飞机不属于云平台
309024起飞站点存在在线的飞机，但该飞机不属于当前任务选择的无人机型号
309025设备参数未录入
309026传感器参数未录入，无法计算
309027创建传感器失败
309028设置传感器参数失败
309029计算地面分辨率失败
309030计算旁向间隔失败
309031计算传感器相对航高失败
309032特殊类型任务暂不支持修改
309033隐患已重点关注
309034高程检查失败
309035告警已被处理
309036当前计划关联基站存在进行中的计划
309037开始自检失败
309038禁飞区检查失败
309039降落航线生成失败
309040站点未创建应急任务
309041快速应急航线生成失败
309042设置定时任务和任务关联缓存失败
309043无人机剩余电量过低
309044当前计划航线与正在执行的计划存在航线碰撞风险
309045删除计划失败，应急任务无法删除
309046航线高度检查失败
309047设备不在线，上传喊话音频文件失败
309048上传喊话音频文件失败
309049火点附近暂无符合条件机库
309050获取大疆手动任务异常
310001操作失败，类型详情处于锁定状态
310002提交失败，消息类型详情异常！
310003提交失败，推送时间错误！
310004撤销失败，该消息无法撤销
310005删除失败，该消息无法删除
311001机库不在线
311002起飞失败，请确保飞前准备ok
311003起飞失败，飞前检查状态已过期
311004起飞站点现在没有在线的飞机
311005起飞机库未处于待机状态，请前往机库详情页处理
311006起降机库均未处于待机状态，请前往机库详情页处理
311007起降机库均未处于待机状态，请前往机库详情页处理
311008起飞失败，请确保降落航线ok
311009机库开始入库预检展开失败
311010获取自动入库状态异常
311011正在下载机载数据
311012起飞机库离线
311013降落机库离线
311014起飞的机库存在异常，请检查
311015降落机库存在异常存在异常，请检查
311016机库未连接飞机
311017已通知机库启用服务
311018已通知机库关闭服务
311019起飞失败，机库未处于待飞状态
312101推流数量已达到上限
312102平台名称已存在
312103平台ID已存在
312104平台服务器地址已存在
312105平台不存在
312106该无人机已关联推流地址，请重新选择
312107平台ID异常
312108关联不存在
312109该平台已被绑定推流地址，请删除推流地址后再进行删除操作。
312110该推流正在进行，请推流停止后再操作
313001架次不存在
313002站点不在线
313003该操作只本地MQTT支持
313004计划不存在
313005起飞失败，请先进行飞前准备
313006起飞失败，任务正在执行中或已经结束
313007指令发送失败，无人机正在起飞中
313008起飞失败，飞前检查状态已过期
313009起飞失败，未做降落计划
313010向地面站请求授权中
313011如需调整航线，请联系任务指派人进行调整
313012操作失败，当前阶段不允许该操作
313013任务不在飞前准备阶段
313014请重新开始飞前准备
313015不可越级更新状态
313016视频流不存在
313017录制失败
313018操作类型异常，操作失败！
313019视频未处于录制中！
313020当前请求回放服务较多，请稍后再试！
313021起飞失败，雨量过大
313022起飞失败，风向检测失败
313023未找到选定的原始推流
313024指令发送失败，载荷不在线
313025当前数据需与架次绑定，地面不支持该功能
313026起飞失败，风速检测失败
313027无人机正在飞行中
314001飞控编号存在特殊符号
314002无人机编号存在特殊符号
314003飞控编号已经存在
314004无人机编号已经存在
314005类别Id异常
314006型号id异常
314007地理位置信息异常
314008飞行平台不存在
314009飞行平台正在执行
314010飞行平台在线
314011飞行平台离线
314012固件信息获取失败
314013载荷编号存在特殊符号
314014载荷已存在
314015载荷不存在
314016型号已存在
314017类别已存在
314018父型号不存在
314019起飞站点不存在
314020降落站点不存在
314021设备参数已存在
314022站点编号存在特殊符号
314023站点编号已存在
314024站点名称已存在
314025站点不存在
314026无法删除在线站点
314027站点型号与无人机型号无关联
314028载荷类型不存在
314029无法编辑正在执行任务站点
314030无人机型号与载荷型号无关联
314031起降站点型号不一致
314032无人机不在RTK1.0状态，无法获取准确定位
314033主控正在执行任务
314034未识别当前版本
314035同类型包正在更新，请稍等
314036关联基站存在错误
314037缺少MAC地址
314038载荷mac地址已存在
314039当前版本站点只允许完整包升级
314040删除设备请先作废保单
314041无人机不在定位1.0状态，无法获取准确定位
314042获取主控主备降点位置信息异常
315001生成报告失败，该架次没有隐患数据
315002该架次没有生成隐患报告
315003模版文件同名已存在
315004架次数据不存在
315005KML已与计划关联
315006正射照片不存在
315007架次存在正在执行的隐患识别任务
315008架次存在正在执行的异常识别任务
315009参考架次号不能与分析架次号相同
315010点云已转换
315011该类型不支持下载
315012该类型不支持转换
315013格式化失败，索尼回传服务正在下载照片
315014索尼相机格式化失败
315015该架次未搭载对应载荷，数据不存在
317001云空间容量不足
317002云建模GP不足
318001视频已开始拼接
318002视场角锁定失败
318003框架角锁定失败
318004拼接失败
318005保存失败
318006未找到驱动，请重新开启拼图
318007获取拼接状态失败
318008结束拼图驱动失败
319001建模任务不存在
319002该架次无有效照片数据
319003无POS数据
319004照片数量与POS中的照片数量不相同
319005上传POS地址为空
319006POS文件生成失败
319007无法判断模型类型
319008建模产品列表为空
319009不存在该任务状态
319010访问建模服务错误
319011建模服务返回解析失败