[TOC]

云平台接口协议(v1.0.0)

注

• http接口统一前缀为**/api**.例如：提供服务器ip和端口为127.0.0.1:9999,则访问登录接口为http://127.0.0.1:9999/api/uaa/login/form。

**1.**登录

1.1 接口地址

POST：/uaa/login/form

1.2 请求数据类型

form-data

1.2 响应数据类型

/

1.3 备注

除登录外接口都需要在 Headers 中添加 Authorization 参数，该参数值见登录接口返回结果

1.4 请求参数

参数名称	参数说明	必须	数据类型
username	用户名	true	string
password	密码	true	string

1.5 响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer (in t32)	integer (in t32)
data		object
Authorization	登录 token	string
refresh_token	刷新 token	string
expires_in	过期时间（毫秒）	integer
msg		string

1.6 响应示例

{
  "code": 200,
  "data": {
    "Authorization": "bearer b1e17f0d-e4f9-46bb-bb1c-b550ce8c482b",
    "refresh_token": "f730abe2-d9e0-4ed8-a508-dd6338127a7e",
    "expires_in": 24587829000,
    "msg": ""
  }
}

2 设备管理

2.1 获取机库列表

接口地址

GET /device/v1/site/list

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型
address	位置	query	false	string
customName	自定义名称	query	false	string
isOrderByDefault		query	false	boolean
pageNo		query	false	integer(int32)
pageSize		query	false	integer(int32)
siteSn	编号	query	false	string
typeId	站点类型	query	false	integer(int64)

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«BaseListVO«SiteListVO»»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		BaseListVO«SiteListVO»	BaseListVO«SiteListVO»
count		integer(int64)
list		array	SiteListVO
address	位置	string
createdAt	创建时间	string
customName	自定义名称	string
gcs	gcs1000开关状态	boolean
hangarFversion	主控M1程序版本号	string
height	高度	number
id	id	integer
imageTransmission	图传开关状态	boolean
isHaveUrgentPlan	是否创建应急任务	boolean
isOnline	是否在线 0离线 1在线 2更新中	integer
isUpdate	是否更新	boolean
latitude	纬度	number
longitude	经度	number
manufacturer	厂商	string
siteModel	型号	string
siteModelId	站点型号id	integer
siteSn	编号	string
stationType	站点类型	string
type	类别	string
typeId	类别id	integer
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "address": "",
        "createdAt": "",
        "customName": "",
        "gcs": true,
        "hangarFversion": "",
        "height": 0,
        "id": 0,
        "imageTransmission": true,
        "isHaveUrgentPlan": true,
        "isOnline": 0,
        "isUpdate": true,
        "latitude": 0,
        "longitude": 0,
        "manufacturer": "",
        "siteModel": "",
        "siteModelId": 0,
        "siteSn": "",
        "stationType": "",
        "type": "",
        "typeId": 0
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

2.2 获取无人机列表

接口地址

GET /device/v1/flightPlatform/list

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型
address	设备所在地	query	false	string
customName	设备昵称	query	false	string
isOrderByDefault		query	false	boolean
pageNo		query	false	integer(int32)
pageSize		query	false	integer(int32)
typeId	无人机类型id	query	false	integer(int64)
uavModelId	无人机型号id	query	false	integer(int64)
uavSn	设备编号	query	false	string

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«BaseListVO«FlightPlatformListVO»»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		BaseListVO«FlightPlatformListVO»	BaseListVO«FlightPlatformListVO»
count		integer(int64)
list		array	FlightPlatformListVO
address	位置	string
autopliotSn	飞控编号	string
channel	通道	string
createdAt	创建时间	string
customName	自定义名称	string
id	id	integer
isUpdate	是否可更新	boolean
manufacturer	厂商	string
productId	无人机对应更新飞控程序唯一标识	integer
registrationNo	无人机登记号	string
totalCount	飞行总架次	integer
type	类别	string
typeId	类别id	integer
uavFversion	无人机当前飞控版本	string
uavModel	型号	string
uavModelId	型号id	integer
uavSn	编号	string
uavState	无人机状态 0离线 1在线 2更新中	integer
updatedAt	更新时间	string
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "address": "",
        "autopliotSn": "",
        "channel": "",
        "createdAt": "",
        "customName": "",
        "id": 0,
        "isUpdate": true,
        "manufacturer": "",
        "productId": 0,
        "registrationNo": "",
        "totalCount": 0,
        "type": "",
        "typeId": 0,
        "uavFversion": "",
        "uavModel": "",
        "uavModelId": 0,
        "uavSn": "",
        "uavState": 0,
        "updatedAt": ""
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

2.3 获取机库拉流地址

接口地址

GET /flightmonitor/v1/video/operation/getSitePullUrl

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型	schema
siteSn	机库编号	query	true	string

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«VideoSitePullUrlVO»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		VideoSitePullUrlVO	VideoSitePullUrlVO
insidePullUrls	机库内拉流地址	VideoCommonUrlVO	VideoCommonUrlVO
flvUrl	flvUrl拉流地址	string
mp4Url	mp4Url拉流地址	string
rtmpUrl	rtmpUrl拉流地址	string
rtspUrl	rtspUrl拉流地址	string
webrtcUrl	webrtc拉流地址	string
insideTwoPullUrls	机库内拉流地址2	VideoCommonUrlVO	VideoCommonUrlVO
flvUrl	flvUrl拉流地址	string
mp4Url	mp4Url拉流地址	string
rtmpUrl	rtmpUrl拉流地址	string
rtspUrl	rtspUrl拉流地址	string
webrtcUrl	webrtc拉流地址	string
outsidePullUrls	机库外拉流地址	VideoCommonUrlVO	VideoCommonUrlVO
flvUrl	flvUrl拉流地址	string
mp4Url	mp4Url拉流地址	string
rtmpUrl	rtmpUrl拉流地址	string
rtspUrl	rtspUrl拉流地址	string
webrtcUrl	webrtc拉流地址	string
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "insidePullUrls": {
      "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/in/test",
      "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/in/test",
      "rtmpUrl": "rtmp://127.0.0.1:8001/in/test",
      "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/in/test.live.mp4",
      "flvUrl": "http://127.0.0.1:8001/in/test.live.flv"
    },
    "insideTwoPullUrls": {
      "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/in2/test",
      "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/in2/test",
      "rtmpUrl": "rtmp://127.0.0.1:8001/in2/test",
      "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/in2/test.live.mp4",
      "flvUrl": "http://127.0.0.1:8001/in/test.live.flv"
    },
    "outsidePullUrls": {
      "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/out/test",
      "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/out/test",
      "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/out/test.live.mp4"
    }
  }
}

2.4 获取无人机拉流地址

接口地址

GET /flightmonitor/v1/video/operation/getUavPullUrl

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型
autopliotSn	飞控编号	query	true	string

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«VideoCommonUrlVO»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		VideoCommonUrlVO	VideoCommonUrlVO
flvUrl	flvUrl拉流地址	string
mp4Url	mp4Url拉流地址	string
rtmpUrl	rtmpUrl拉流地址	string
rtspUrl	rtspUrl拉流地址	string
webrtcUrl	webrtc拉流地址	string
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "webrtcUrl": "webrtc://127.0.0.1:8001/1085001/test",
    "rtspUrl": "rtsp://127.0.0.1:8001/1085001/test",
    "rtmpUrl": "rtmp://127.0.0.1:8001/1085001/test",
    "mp4Url": "http://127.0.0.1:8001/1085001/test.live.mp4",
    "flvUrl": "http://127.0.0.1:8001/1085001/test.live.flv"
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

2.5 查询设备关联型号列表

接口地址

GET /device/v1/deviceModelRealDict/getModelsByParent

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型
parentModelIds	父模型id列表	query	true	string
realType	关联类型（0：站点关联无人机，1：无人机关联载荷, 2:载荷可搭配载荷）	query	true	integer(int32)

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«List«子模型»»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		array	子模型
childModelId	子模型id(传参时用这个即可)	integer(int64)
childModelName	子模型名称(用于前端显示)	string
subType	无人机子类型	string
typeId	无人机类型(1固定翼 2多旋翼 3复合翼 7激光雷达 8光电吊舱 9相机 10机库 11指控车 12地面基站 13网联终端 14中继站点)	integer(int64)
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": [
    {
      "childModelId": 0,
      "childModelName": "",
      "subType": "",
      "typeId": 0
    }
  ],
  "msg": "",
  "success": true
}

2.6 获取站点详情

接口地址

GET /device/v1/site/info

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型
id	站点id	query	true	integer(int64)

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«BaseInfoVO«SiteInfoVO»»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		BaseInfoVO«SiteInfoVO»	BaseInfoVO«SiteInfoVO»
info		SiteInfoVO	SiteInfoVO
address	位置	string
alternateHeight	备降点高度	number
alternateLat	备降点纬度	number
alternateLon	备降点经度	number
beforeHeight	795点高度	number
beforeLatitude	795点纬度	number
beforeLongitude	795点经度	number
customName	自定义名称	string
entranceDirection	入场方向	number
height	高度	number
id	id	integer
inMonitorUrl	内监控视频地址	string
inMonitorUrl2	内监控视频地址2	string
isQuickLand	是否快速降落 1是 0否	boolean
isRightHover	是否右盘旋 1是 0否	boolean
latitude	纬度	number
longitude	经度	number
manufacturer	厂商	string
noticeMail		string
outMonitorUrl	外监控视频地址	string
siteModel	型号	string
siteModelId	站点型号id	integer
siteSn	编号	string
type	类别	string
typeId	类别id	integer
updateOnePoints	需要修改的1号航点信息列表	array	UpdateOnePointForm
alt	高度，单位m	number
lat	纬度	number
lon	经度	number
updateWayPoints	需要修改的航点信息列表	array	UpdateWayPointForm
actHover	悬停	boolean
actLight	航向保持	boolean
actOrbitAbove	超高盘旋	boolean
actOrbitBelow	超低盘旋	boolean
actPreture	预转弯	boolean
actSlope	坡度	boolean
alt	高度，单位m	number
index	当前航路点	integer
lat	纬度	number
lon	经度	number
nextIndex	指向的下一航路点	integer
orbitRadius	盘旋半径，单位m，为0不盘旋	integer
orbitRight	是否为右盘旋方向，1为顺时针，0为反时针	boolean
orbitTime	盘旋时间，单位s。如果为零则无限时盘旋	integer
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "info": {
      "address": "",
      "alternateHeight": 0,
      "alternateLat": 0,
      "alternateLon": 0,
      "beforeHeight": 0,
      "beforeLatitude": 0,
      "beforeLongitude": 0,
      "customName": "",
      "entranceDirection": 0,
      "height": 0,
      "id": 0,
      "inMonitorUrl": "",
      "inMonitorUrl2": "",
      "isQuickLand": true,
      "isRightHover": true,
      "latitude": 0,
      "longitude": 0,
      "manufacturer": "",
      "noticeMail": "",
      "outMonitorUrl": "",
      "siteModel": "",
      "siteModelId": 0,
      "siteSn": "",
      "type": "",
      "typeId": 0,
      "updateOnePoints": [
        {
          "alt": 0,
          "lat": 0,
          "lon": 0
        }
      ],
      "updateWayPoints": [
        {
          "actHover": true,
          "actLight": true,
          "actOrbitAbove": true,
          "actOrbitBelow": true,
          "actPreture": true,
          "actSlope": true,
          "alt": 0,
          "index": 0,
          "lat": 0,
          "lon": 0,
          "nextIndex": 0,
          "orbitRadius": 0,
          "orbitRight": true,
          "orbitTime": 0
        }
      ]
    }
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3 航线任务管理

规划任务步骤图如下图所示：

3.1 获取计划列表

接口地址

GET /missionCenter/v1/plan/planList

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型	schema
categoryId	计划类型id（1正射、2倾斜、3凝视）	query	false	integer(int64)
categoryIdList	计划类型id（1正射、2倾斜、3凝视）	query	false	array	integer
isOrderByDefault		query	false	boolean
pageNo		query	false	integer(int32)
pageSize		query	false	integer(int32)
planName	计划名称	query	false	string
planTargetIds	计划目标id列表	query	false	array	integer
siteSn	机库编号	query	false	string
specialTaskTypeList	特殊任务类型 默认0：常规任务；1：山火点任务；2：应急任务	query	false	array	integer
uavType	计划设备类型（1固定翼、2多旋翼、3复合翼）	query	false	integer(int64)

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«BaseListVO«计划基础信息»»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		BaseListVO«计划基础信息»	BaseListVO«计划基础信息»
count		integer(int64)
list		array	计划基础信息
categoryId	计划类型id（1正射、2倾斜、3凝视）	integer
creator	创建人	integer
executeAt	执行时间	string
executeCycleNum	执行周期数值（周1-7；月1-31）	integer
executeCycleTime	执行周期时间 HH:mm:ss	string
executeCycleType	执行周期类型 1周 2月	integer
executeStartTime	定期任务从该时间之后开始执行	string
executeType	计划策略类型	integer
executor	执行者	integer
isOnline	机库在线状态（0-不在线、1-在线）	integer
isOpenExecute	是否开启定时/定期	boolean
landErrorState	降落机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误	string
landManufacturer	降落的机库厂商：DJI判断使用	string
landOnline	降落机库通信状态 0-离线 1-在线	integer
landSiteName	降落机库名称	string
landSiteSn	降落机库编号	string
loadType	载荷类型	string
planExecuteStepStatus	飞前流程状态：-1：检查失败	string
planName	计划名称	string
planNo	计划编号	string
planState	计划列表显示状态,0:待执行;1:飞前准备进行中;2:飞前准备完成等待起飞;3:执行中;4:执行完成;5:自检失败;6:数据回传中;7:数据回传成功;8:数据回传失败;	integer
planStatus	计划状态 0-待执行 1-飞前准备进行中 2-飞前准备完成等待起飞 3-执行中	integer
planType	任务类型（1-云平台机库任务、2-云平台非机库任务、3-大疆任务、4-地面站任务）	integer
siteName	机库名称	string
siteSn	机库编号	string
specialTaskType	特殊任务类型，默认0常规任务;1山火点任务;2应急任务	string
startErrorState	起飞机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误	string
startManufacturer	起飞的机库厂商：DJI判断使用	string
startOnline	起飞机库通信状态 0-离线 1-在线	integer
startSiteName	起飞机库名称	string
startSiteSn	起飞机库编号	string
uavModelName	无人机型号	string
uavType	计划设备类型（1固定翼、2多旋翼、3复合翼）	integer
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "categoryId": 0,
        "creator": 0,
        "executeAt": "",
        "executeCycleNum": 0,
        "executeCycleTime": "",
        "executeCycleType": 0,
        "executeStartTime": "",
        "executeType": 0,
        "executor": 0,
        "isOpenExecute": true,
        "landSiteName": "",
        "landSiteSn": "",
        "loadType": "",
        "planExecuteStepStatus": "",
        "planName": "",
        "planNo": "",
        "planStatus": 0,
        "planType": 0,
        "startSiteName": "",
        "startSiteSn": "",
        "uavModelName": "",
        "uavType": 0
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3.2 计划详情

接口地址

GET /missionCenter/v1/plan/planInfo

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型
planNo	计划编号	query	true	string

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«PlanParamInfoVO»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		PlanParamInfoVO	PlanParamInfoVO
autopliotSn	飞控编号	string
categoryId	类别id	integer(int64)
createUserName	创建人	string
createdAt	创建时间	string(date-time)
enterpriseType	企业类型 暂1电网 0非电网	integer(int32)
executeType	执行类型（0:即时任务,1:定时任务;2:定期任务）	integer(int32)
executor	执行者	integer(int64)
executorNickName	执行者昵称	string
isAutoUrgent	是否自动应急任务 ture/false	boolean
kmlIdList	计划关联的kml杆塔线路 id，前期只有一个	array	string
landErrorState	降落机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误	string
landOnline	降落机库通信状态 0-离线 1-在线	integer(int32)
landSiteChange	应急降落机库信息	object
landSiteName	降落机库名称	string
landSiteSn	降落站点编号	string
loadModel	载荷型号	string
loadModelId	载荷型号id	integer(int64)
loadSubType	主载荷真实的类型名称，model_dict中的subType属性	string
loadType	载荷型号（7激光雷达 8光电吊舱 9相机）	integer(int64)
missionPlanParamVO	计划任务参数	object
photoMode	相机拍照模式	integer(int32)
planHomeParamVO	计划home点属性	PlanHomeParamVO	PlanHomeParamVO
auxiliaryRoute	辅助航线，仅监控版（载荷选吊舱）显示,单选，包括（简单爬高、盘旋爬高、四边航线）	string
height	目标地理坐标-高度	number
latitude	目标地理坐标-纬度	number
longitude	目标地理坐标-经度	number
orbitRadius	盘旋半径	number
planJsonUrl	计划的url	string
planName	计划名称	string
planNo	计划编号	string
planRefKmlUrl	计划关联kml地址	string
planState	计划列表显示状态,0:待执行;1:飞前准备进行中;2:飞前准备完成等待起飞;3:执行中;4:执行完成;5:自检失败;6:数据回传中;7:数据回传成功;8:数据回传失败;	integer(int32)
planStatus	计划状态	integer(int32)
planType	任务类型（1-云平台机库任务、2-云平台非机库任务、3-大疆任务、4-地面站任务）	integer(int32)
recordNo	飞行架次编号（未完成的架次编号）	string
routeJson	航点信息	string
sitGeoJson	站点地理要素	object
siteAlternateVO	站点位置信息	被降点信息	被降点信息
alternateHeight	备降点高度	number
alternateLat	备降点纬度	number
alternateLon	备降点经度	number
beforeHeight	795点高度	number
beforeLatitude	795点纬度	number
beforeLongitude	795点经度	number
entranceDirection	入场方向	number
isRightHover	是否右盘旋 1是 0否	boolean
specialTaskType	默认0 常规任务 1 山火点任务	integer(int32)
startErrorState	起飞机库状态normalRun正常运行, warning警告, seriousWarning严重警告,fatalError致命错误	string
startOnline	起飞机库通信状态 0-离线 1-在线	integer(int32)
startSiteName	起飞机库名称	string
startSiteSn	起飞站点编号	string
stationList	计划关联的基站	array	PlanStationVO
stationSn	计划关联的基站编号	string
subLoadInfoVOs	副载荷信息列表	array	SubLoadInfoVO
subLoadModel	副载荷型号	string
subLoadModelId	副载荷型号id	integer
subLoadType	副载荷型号类型:载荷型号（7激光雷达 8光电吊舱 9相机）	integer
switchEntryPointVO	切换进入点信息	object
targetJson	目标列表	array	string
uavLocationInfo	无人机位置信息	位置基本信息	位置基本信息
address	位置	string
deviceType	device类型	string
height	高度	number
isOnline	是否在线 1是 0否	boolean
latitude	纬度	number
longitude	经度	number
sn	无人机/站点-编号	string
uavModel	无人机型号	string
uavModelId	无人机型号id	integer(int64)
uavType	计划设备类型（1固定翼、2多旋翼、3复合翼）	integer(int64)
flightId	第三方计划编号	string
updatedAt	更新时间	string(date-time)
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "autopliotSn": "",
    "categoryId": 0,
    "createUserName": "",
    "createdAt": "",
    "enterpriseType": 0,
    "executeType": 0,
    "executor": 0,
    "executorNickName": "",
    "isAutoUrgent": true,
    "kmlIdList": [],
    "landErrorState": "",
    "landOnline": 0,
    "landSiteChange": {},
    "landSiteName": "",
    "landSiteSn": "",
    "loadModel": "",
    "loadModelId": 0,
    "loadSubType": "",
    "loadType": 0,
    "missionPlanParamVO": {},
    "photoMode": 0,
    "planHomeParamVO": {
      "auxiliaryRoute": "",
      "height": 0,
      "latitude": 0,
      "longitude": 0,
      "orbitRadius": 0
    },
    "planJsonUrl": "",
    "planName": "",
    "planNo": "",
    "planRefKmlUrl": "",
    "planState": 0,
    "planStatus": 0,
    "planType": 0,
    "recordNo": "",
    "routeJson": "",
    "sitGeoJson": {},
    "siteAlternateVO": {
      "alternateHeight": 0,
      "alternateLat": 0,
      "alternateLon": 0,
      "beforeHeight": 0,
      "beforeLatitude": 0,
      "beforeLongitude": 0,
      "entranceDirection": 0,
      "isRightHover": true
    },
    "specialTaskType": 0,
    "startErrorState": "",
    "startOnline": 0,
    "startSiteName": "",
    "startSiteSn": "",
    "stationList": [
      {
        "stationSn": ""
      }
    ],
    "subLoadInfoVOs": [
      {
        "subLoadModel": "",
        "subLoadModelId": 0,
        "subLoadType": 0
      }
    ],
    "switchEntryPointVO": {},
    "targetJson": [],
    "uavLocationInfo": {
      "address": "",
      "deviceType": "",
      "height": 0,
      "isOnline": true,
      "latitude": 0,
      "longitude": 0,
      "sn": ""
    },
    "uavModel": "",
    "uavModelId": 0,
    "uavType": 0,
    "updatedAt": ""
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3.3 获取目标的平均高程

接口地址

POST /missionCenter/v1/planTarget/getMeanElevation

请求数据类型

application/json

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型	schema
meanElevationForm	meanElevationForm	body	true	获取基准面高程参数	获取基准面高程参数
distance	缓冲区距离		true	number(double)
geoJsonContent	经纬度		true	object

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj
201	Created
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		object
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {},
  "msg": "",
  "success": true
}

3.4 获取架次列表

接口地址

GET /missionCenter/v1/record/getRecordSimpleDataListByPlanNo

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型
planNo	计划编号	query	true	string
isOrderByDefault		query	false	boolean
pageNo		query	false	integer(int32)
pageSize		query	false	integer(int32)
queryEndAt	查询开始时间（yyyy-MM-dd HH:mm:ss）	query	false	string
queryStartAt	查询开始时间（yyyy-MM-dd HH:mm:ss）	query	false	string
sortByDesc	架次顺序倒序	query	false	boolean

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«BaseListVO«架次简单信息详情»»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		BaseListVO«架次简单信息详情»	BaseListVO«架次简单信息详情»
count		integer(int64)
list		array	架次简单信息详情
clientId	机库编号	string
startAt	起飞时间	string
createdAt	创建时间	string
endAt	结束时间	string
isExecute	是否执行	boolean
loadList	载荷子类型名称列表	array	string
pilotId	飞控编号	string
planNo	计划编号	string
recordName	架次名称	string
recordNo	架次编号	string
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "clientId": "",
        "createdAt": "",
        "loadList": [],
        "pilotId": "",
        "planNo": "",
        "recordName": "",
        "recordNo": ""
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

3.5 获取架次文件

接口地址

GET /dataManagement/v1/fileOperate/getFileList

请求数据类型

application/x-www-form-urlencoded

响应数据类型

/

请求参数

参数名称	参数说明	请求类型	必须	数据类型	schema
fileType	文件类型：OriginalPhoto（原始照片）/SnapPhoto（截图快照）/OriginalVideo（原始视频）/RecordVideo（录像视频）/ domFile(dom文件)	query	true	string
planNo	任务编号	query	true	string
recordNo	架次编号	query	false	string

响应状态

状态码	说明	schema
200	OK	ResultMsgObj«BaseListVO«PlanFileVO»»
401	Unauthorized
403	Forbidden
404	Not Found

响应参数

参数名称	参数说明	类型	schema
code		integer(int32)	integer(int32)
data		BaseListVO«PlanFileVO»	BaseListVO«PlanFileVO»
count		integer(int64)
list		array	PlanFileVO
altitude	高度	number
createdAt	文件创建时间	string
fileName	文件名称	string
fileType	文件类型	string
fileUrl	文件路径	string
id	文件id	string
latitude	纬度	number
longitude	经度	number
msg		string
success		boolean

响应示例

{
  "code": 0,
  "data": {
    "count": 0,
    "list": [
      {
        "altitude": 0,
        "createdAt": "",
        "fileName": "",
        "fileType": "",
        "fileUrl": "",
        "id": "",
        "latitude": 0,
        "longitude": 0
      }
    ]
  },
  "msg": "",
  "success": true
}

**4.**机库上报运行数据

4.1 通信方式：mqtt

4.2 主题

复合翼机库上报主题：/cloud/site_data/post/{机库编号}

多旋翼机库上报主题：/cloud/site_data/p200_post/{机库编号}

4.3 协议内容

内容：

字段	内容	类型	备注
osInfo：系统信息
hangarType	机库类型	string
packsSoftwareVersion	机库软件包版本号	string
firmwarePack	固件包版本号	string
osRunTime	系统运行时间	string
osVersion	系统版本	string
cpuInfo	Cpu信息	string
boardInfo	主板信息	string
board1：主控 1 信息
version	主控 1 软件版本	string
isM2Connect	伺服主控连接状 态	bool	true已连接，false 未连接
isPowerBoadConnect	电源板连接状态	bool	true已连接，false 未连接；为false时，飞行器状态为离线
isGCSConnect	GCS1000 连接状 态	bool	true已连接，false 未连接
uavState	无人机状态	string	无人机状态枚举见6.5.4
execTaskStep	执行任务步骤	string	任务步骤枚举见6.5.1
loadType	载荷类型	string
isUnlockNoAir	是否解锁无人机	bool	true已解锁，false 未解锁
isNetRelay1Con nect	网络继电器 1 连 接状态	bool	true已连接，false 未连接
isNetRelay2Con nect	网络继电器 2 连 接状态	bool	true已连接，false 未连接
isApPowerOff	AP 电源是否关闭	bool	true已关闭，false 未关闭
vEast	地速(东)	double	m/s
vDown	地速(地)	double	m/s
errorInfos	错误信息	Array< string >
operationInfos	操作信息	Array< string >
timeOutCount	单步超时剩余时 间	in t	单位：s
taskName	指定任务名称	string
cpuTemp	CPU 温度	double	单位： °C 摄氏度
cpuLoad	CPU 负载	double	单位：%百分比
ramLoad	内存负载	double	单位：%百分比
board2：主控 2 信息
chargerSwitchS tate	充电开关状态	bool
airConditioner SwitchState	空调开关状态	Array< bool >
heatingWireSwi tchState	加热丝总开关状 态	Array< bool >
fanSwitchState	风扇开关状态	bool
temperatureAut oSwitchState	温控自动开关状 态	bool
fireModeAutoSw itchState	消防自动开关状 态	bool
fireSwitchStat e	消防开关状态	bool
pcFireSwitchSt ate	信息柜消防开关 状态	bool
noPlaneSwitchS tate	无飞机模式开关 状态	bool
apSwitchState	AP 开关状态	bool
m2_StateMachin e	伺服主控状态	string
m2_Temperature	机库内部温度	double	单位： °C 摄氏度
m2_InternalHum idity	机库内部湿度	double
m2_OutsideTemp erature	机库外部温度	double
m2_Rainfall	机库外部降雨量	double
m2_WindSpeed	机库外部风速	double
m2_WindDirecti on	机库外部风向	in t
m2_AirPressure	机库外部气压	double
m2_Humidity	机库外部湿度	double
m2_AirConditio nerHeatTempera ture	空调加热温度	Array< double >
m2_AirConditio nerCoolTempera ture	空调制冷温度	Array< double >
m2_HeatingWire Temperature	加热丝温度	double
m2_WeatherData Valid	机库外部气象数 据是否有效	bool
m2_SetTakeOffA ngle	配置起飞角度	in t
m2_SetLoadAngl e	配置降落角度	in t
m2_UPS_Power	UPS 电源	double
m2_UPS_SetMinP ower	UPS 最低起飞电 量	double
m2_ErrorCode	错误码	in t
m2_ErrorState	错误状态	string
m2_ErrorCodes	错误码列表	Array< string >
lux	光照度	in t
rainAll	传感器累计降雨 量	double
rain10min	传感器前 10 分钟 降雨量	double
rain1h	传感器前 1 小时 降雨量	double
canCharger	可以充电开关状 态	bool
smok	烟雾传感器值	in t
inputVoltage	输入电压	in t
outputCurrent	输入电流	in t
chargerElectro deTemp	充电电极温度	Array< double >	-100 表示无效
chargerTemp	充电器温度	double	-100 表示无效
chargerCurrent	充电器电流	double	-100 表示无效
chargerVoltage	充电器电压	double	-100 表示无效
chargerStatus	充电器状态	in t
cpuTemp	CPU 温度	double	单位： °C 摄氏度
cpuLoad	CPU 负载	double	单位：%百分比
ramLoad	内存负载	double	单位：%百分比
version	主控 2 软件版本	string
autoTempH	自动开启空调温 度上限	in t
autoTempL	自动开启空调温 度下限	in t
inputIO	输入 IO 列表	Array	-1 表示无效
outputIO	输出 IO 列表	Array	-1 表示无效
uavState	无人机状态	string	见枚举
powerBoad：电源板信息
dischargeVolta ge	放电电压	double
dischargeCurre	放电电流	double
chargeVoltage	充电电压	double
chargeCurrent	充电电流	double
chargeSwitch	充电开关状态	bool
powerSwitch	电源开关状态	bool	为false时，飞行器状态为下电
batterSoc	电池剩余容量	in t
batterStatus	电池状态	in t
errCnt	错误计数	in t
temp1	温度 1	double
Temp2	温度 2	double
storgeCapacity Max	储能模式最大值	in t
storgeCapacity Min	储能模式最小值	in t
chargeSate	充电模式	string
netRelay1：网络继电器 1
video	图传开关	bool
gcs	GCS1000 开关	bool
light	照明灯开关	bool
netRelay2: 网络继电器 2
ap	AP 开关	bool
light	网络继电器 2补光灯状态	bool

4.4 复合翼机库示例数据

{
  "osInfo": {
    "hangarType": "JOS_P200", //机库类型
    "packsSoftwareVersion": "1.0.0", //机库软件包版本号
    "firmwarePack": "p200_rk3588_5t", //固件包版本号
    "osRunTime": "2d-4h-19m-32s", //操作系统运行时间
    "osVersion": "Debian GNU/Linux 12 (bookworm)", //操作系统版本
    "cpuInfo": "Rockchip RK3588", // CPU信息
    "boardInfo": "Radxa ROCK 5B+" //主控板信息
  },
  "board1": {
    "hangarUniqueId": "xxx", //机库唯一ID
    "version": "3.1.7.x", //主控1软件版本
    "isM2Connect": true, //伺服主控连接状态
    "isPowerBoadConnect": false, //电源板连接状态
    "isGCSConnect": false, //GCS1000连接状态
    "execTaskStep": "none", //执行任务步骤
    "uavState": "powerOff", //无人机状态
    "loadType": "none", //载荷类型
    "isUnlockNoAir": false, //是否解锁无人机
    "isNetRelay1Connect": true, //网络继电器1连接状态
    "isNetRelay2Connect": false, //网络继电器2连接状态
    "isApPowerOff": false, //AP电源是否关闭
    "operationInfos": [], //操作信息
    "timeOutCount": 0, //单步超时剩余时间，单位s
    "taskName": "", //指定任务名称
    "errorCodes": [
      //错误码列表
      "飞机充电异常",
      "飞机异常离线"
    ],
    "cpuTemp": -100, //CPU温度
    "cpuLoad": -1, //CPU负载
    "ramLoad": -1, //内存负载
    "time": "2024-04-12 11:20:31", //数据帧时间戳
    "runTime": "0d-0h-39m-43s", //软件启动后运行时间
    "osVersion": "Microsoft Windows 10.0.19045", //操作系统版本
    "cpuInfo": "Intel Celeron J4125", //CPU信息
    "airSpeedCheckTimes": 0, //空速自检次数
    "dynamicCheckTimes": 0 //动态力自检次数
  },
  "board2": {
    "m2_AllSwitchState": {
      "chargerSwitchState": false, //充电开关状态
      "airConditionerSwitchState": [
        false, //空调A开关状态
        false //空调B开关状态
      ],
      "heatingWireSwitchState": [
        false, //加热丝总开关状态
        false, //加热丝A开关状态
        false, //加热丝B开关状态
        false, //加热丝C开关状态
        false, //加热丝D开关状态
        false //加热丝E开关状态
      ],
      "fanSwitchState": false, //风扇开关状态
      "temperatureAutoSwitchState": false, //温控自动开关状态
      "fireModeAutoSwitchState": false, //消防自动开关状态
      "fireSwitchState": false, //消防开关状态
      "pcFireSwitchState": false, //信息柜消防开关状态
      "noPlaneSwitchState": false, //无飞机模式开关状态
      "apSwitchState": false //AP开关状态
    },
    "m2_StateMachine": "WaitingServoReset", //伺服主控状态机
    "m2_Temperature": 19.2, //机库内部温度
    "m2_InternalHumidity": 32.2, //机库内部湿度
    "m2_OutsideTemperature": 3.9, //机库外部温度
    "m2_Rainfall": 0, //机库外部降雨量
    "m2_WindSpeed": 0.9, //机库外部风速
    "m2_WindDirection": 115, //机库外部风向
    "m2_AirPressure": 973, //机库外部气压
    "m2_Humidity": 79.3, //机库外部湿度
    "m2_AirConditionerHeatTemperature": [
      0, //空调A加热温度
      0 //空调B加热温度
    ],
    "m2_AirConditionerCoolTemperature": [
      0, //空调A制冷温度
      0 //空调B制冷温度
    ],
    "m2_HeatingWireTemperature": 0, //加热丝温度
    "m2_WeatherDataValid": false, //机库外部气象数据是否有效
    "m2_SetTakeOffAngle": 390, //配置起飞角度
    "m2_SetLoadAngle": 0, //配置降落角度
    "m2_UPS_Power": 100, //UPS电源
    "m2_UPS_SetMinPower": 10, //UPS最低起飞电量
    "m2_ErrorCode": 0, //错误码
    "m2_ErrorState": "warning", //错误状态
    "m2_ErrorCodes": [
      //错误码列表
      "空调A通信故障",
      "空调B通信故障",
      "充电器通信故障",
      "电气柜1门打开",
      "电气柜2门打开",
      "充电电极温度传感器通信故障"
    ],
    "lux": 7660, //光照度
    "rainAll": 0, //传感器累计降雨量
    "rain10min": 0, //传感器前10分钟降雨量
    "rain1h": 0, //传感器前1小时降雨量
    "canCharger": false, //可以充电开关状态
    "smok": 0, //烟雾传感器值
    "inputVoltage": -1, //输入电压
    "outputCurrent": -1, //输出电流
    "chargerElectrodeTemp": [
      -100, //充电电极温度1 -100表示无效
      -100 //充电电极温度2 -100表示无效
    ],
    "chargerTemp": -100, //充电器温度 -100表示无效
    "chargerCurrent": -100, //充电器电流 -100表示无效
    "chargerVoltage": -100, //充电器电压 -100表示无效
    "chargerStatus": 0, //充电器状态
    "cpuTemp": -100, //CPU温度 -100表示无效
    "cpuLoad": -1, //CPU负载 -1表示无效
    "ramLoad": -1, //内存负载 -1表示无效
    "version": "9.9.0", //主控2软件版本
    "autoTempH": 35, //自动开启空调温度上限
    "autoTempL": 0, //自动开启空调温度下限
    "inputIO": [
      //输入IO列表 -1表示无效
      -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1
    ],
    "outputIO": [
      //输出IO列表 -1表示无效
      -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1
    ]
  },
  "powerBoad": {
    "dischargeVoltage": 57.495, //放电电压
    "dischargeCurrent": 0.381, //放电电流
    "chargeVoltage": 57.495, //充电电压
    "chargeCurrent": 0, //充电电流
    "chargeSwitch": false, //充电开关状态
    "powerSwitch": false, //无人机电源开关状态
    "batterSoc": 95, //电池剩余电量
    "batterSoh": 99, //电池健康状态
    "batterCycle": 1, //电池循环次数
    "batterBMSWarn": 0, //电池BMS报警状态
    "batterStatus": 1, //电池状态
    "errCnt": 0, //错误计数
    "temp1": 23, //电池温度1 ，温度传感器个数为2个，该数值有效
    "temp2": 24, //电池温度2 ，温度传感器个数为2个，该数值有效
    "temps": [
      //温度传感器为7个，该数值有效
      56, //均衡电阻温度
      23, //电池温度1
      24, //电池温度2
      37, //放电mosfet温度
      37, //采样电阻温度
      38, //充电mosfet温度
      34 //焊盘温度
    ],
    "storgeCapacityMax": 80, //储能模式最大值
    "storgeCapacityMin": 50, //储能模式最大值
    "chargeSate": "storge", //管理模式
    "batterVoltages": [
      //单体电池电压，温度传感器个数为7个，该数值有效
      4.107, 4.105, 4.106, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107, 4.107,
      4.107, 4.107, 4.107, 4.107, -8.041, 0
    ],
    "tempNum": 7 //温度传感器数量
  },
  "netRelay1": {
    //网络继电器1 开关状态
    "video": false, //图传开关
    "gcs": false, //GCS1000开关
    "light": false //照明灯开关
  },
  "netRelay2": {
    "ap": false, //AP开关
    "light": false //网络继电器 2补光灯状态
  },
  "weatherStation": {
    //外置气象站数据
    "rain": 7.359147548675537, //传感器总降雨量单位mm
    "windSpeed": 0, //传感器实时风速 m/s
    "windDir": 0, //实时风向 0-360度
    "temp": 28.900000000000002, //温度 摄氏度
    "humi": 76.7, //湿度 %
    "press": 911, //气压 hPa
    "light": 13000, // 光照度 lx
    "tenMinRain": 0, // 10分钟降雨量 mm
    "threeMinWindSpeed": 0.84, // 3分钟最高风速 m/s
    "threeMinWindDir": 31.0625 // 3分钟平均风向 0-360度
  },
  "configInfo": {
    //配置信息
    "gpsData_M": {
      //主降点
      "latitude": 30.521118544899675,
      "longitude": 104.18266627470172,
      "altitude": 524.989
    },
    "gpsData_S": {
      //备降点
      "latitude": 30.521152922367378,
      "longitude": 104.1826215839937,
      "altitude": 525.71
    }
  }
}

4.5 多旋翼机库示例数据

{
  "osInfo":{
    "hangarType": "JOS_P200",//机库类型
    "packsSoftwareVersion": "1.0.0",//机库软件包版本号
    "firmwarePack":"p200_rk3588_5t", //固件包版本号
    "osRunTime": "02d-12h-10m-29s",//系统运行时间
    "osVersion": "6.1.84-6-rk2410",//操作系统版本
    "cpuInfo": "Debian GNU/Linux 12 (bookworm)",// 操作系统信息
    "boardInfo": "Radxa ROCK 5B+"  // 主板信息
  }
  "board1": {
    "hangarUniqueId": 0,//机库唯一ID (uint32)
    "version": "5.0.0",//版本号
    "isM2Connect": false,//是否连接M2
    "isPowerBoadConnect": false,//是否连接电源板
    "isGCSConnect": false,//是否连接GCS1000
    "execTaskStep": "none",//执行任务步骤
    "uavState": "connecting",//飞机状态
    "loadType": "None",//载荷类型
    "isUnlockNoAir": false,//是否解锁无飞机
    "operationInfos": [],//操作信息
    "timeOutCount": 0,//单步超时次数
    "taskName": "",//任务名称
    "cpuTemp": 45,// CPU温度
    "cpuLoad": 11.000604,// CPU负载
    "ramLoad": 88.92069,// RAM负载
    "time": "2025-04-14 14:34:02",//帧时间
    "runTime": "0d-0h-0m-13s",//软件运行时间
    "osRunTime": "0d-4h-59m-16s",//系统运行时间
    "osVersion": "Microsoft Windows 10.0.26100",//操作系统版本
    "cpuInfo": "12th Gen Intel Core i7-12700H", //CPU信息
    "errorCodes": [] ,//运行错误代码
    "dynamicCheckTimes": 0,//动态自检次数
  },
  "board2": {
    "errorState": 0,//错误状态
    "workStatus": {//工作状态
      "uavInplace": false,//飞机到位
      "chargerSwitch": [
        false,//充电器1开关
        false,//充电器2开关 取消
        false//充电器3开关  取消
      ],
      "gcs1000Switch": false,//GCS1000开关
      "videoTransSwitch": false, //图传开关
      "acPower": false,//市电供电开关
      "isUpsCharge": false,//UPS充电开关
      "isUavExternalPowerOn": false,//飞机外部供电开关
      "isAirConditionerOn": false,//空调开关
      "isFillLightOn": false,//补光灯开关
      "isFixedDoor": false,//固定门开关
      "isEmergencyStop": false,//急停开关
      "isFire": false,//消防开关
      "isJogMode": false, //点动模式开关
      "isFireSwOn": false, //消防开关
      "isPowerOnReset": false, //上电复位开关
      "isNoPlanMode": false, //无飞机模式开关
      "netWireConnected": false //网线连接状态
    },
    "batterStatus": { //电池状态
      "chargerCurrent": [ //充电器电流
        0,
        0,
        0
      ],
      "batteryVoltage": [ //电池电压
        0,
        0,
        0
      ],
      "upsVoltage": 0, //UPS电压
      "batteryIn": [ //电池入仓状态
        false,
        false,
        false,
        false,
        false,
        false
      ],
      "batteryReady": [ //电池就绪状态
        false,
        false,
        false
      ]
    },
    "environmentStatus": {//环境状态
      "outdoorTemperature": 0,//室外温度
      "roomTemperature": 0, //室内温度
      "roomHumidity": 0, //室内湿度
      "atmosphericPressure": 0, //大气压力
      "smoke": 0, //烟雾浓度
      "lightIntensity": 0 //光照强度
    },
    "p200State": 0, //机库状态
    "uavAngle": { //飞机角度
      "pitch": 0, //俯仰角
      "roll": 0, //横滚角
      "yaw": 0 //偏航角
    },
    "m2_ErrorCodes": [], //M2错误代码
    "plcVersion": "0.0", //PLC版本号
    "touchScreenVersion": "0.0" //触摸屏版本号
  },
  "netRelay1": { //暂未确定
    "video": false,
    "gcs": false,
    "alarmLight": false,
    "light": false,
  },
  "weatherStation": { //气象站
    "rain": 0, //雨量
    "windSpeed": 0, //风速
    "windDir": 0, //风向
    "temp": 0, //温度（P200 无）
    "humi": 0, //湿度（P200 无）
    "press": 0, //气压（P200 无）
    "light": 0, //光照（P200 无）
    "tenMinRain": 0, //十分钟雨量
    "hourRain": 0, //小时雨量
    "threeMinWindSpeed": 0, //三分钟风速
    "threeMinWindDir": 0, //三分钟风向
    "threeMaxLight": 0 //三分钟最大光照（P200 无）
  },
  "configInfo": {//配置信息
    "gpsData_M": {//主降点
      "latitude": 30.521118544899675,
      "longitude": 104.18266627470172,
      "altitude": 524.989
    },
    "gpsData_S": {//备降点
      "latitude": 30.521152922367378,
      "longitude": 104.1826215839937,
      "altitude": 525.71
    }
  }
}

4.6 枚举值

4.6.1 任务状态枚举

enum ExecTaskStep
{
    none = 0,//无
    powerOn,//上电
    waitWayPoint,//等待航线
    preCheck,//预检
    chargerStop,//充电机停止
    resetM2,//复位机库
    airSpeedCheck,//空速自检
    takeOff,//展开
    switchToVideo,//切换到图传
    waitingFix,//等待定位
    waitingHeading,//等待航向对准
    checkVideo,//检测图传
    chechImpetus,//检测动力
    loadCheck,//载荷检测
    waitingForTakeOff,//等待起飞
    TakeOffIng,//起飞中
    waitingLevelFlight,//等待平飞
    closeDoor,//关闭门
    executeTaskIng,//执行任务中
    openDoor,//打开门
    waitingForLanding,//等待降落
    loadStatic,//载荷静置
    switchToAp,//切换到AP
    recycle,//回收
    checkAp,//检测AP
    success,//成功
    fail,//失败
    manualStop,//手动停止
};

4.6.2 机库状态枚举

public enum StateMachine_En
{
    //初始化
    Init = 0,
    SelfCheck = 1,//自检
    WaitingServoReset = 2,//待伺服重置
    ServoReseting = 3,//重置伺服中
    Standby = 4,//待机
    TakeOffing = 5,//放飞中
    WaitingFly = 6,//等待起飞
    Closing = 7,//关仓中
    WaitingLandCloseDoor = 8,//关仓待降
    OpenDooring = 9, //开仓中
    WaitingLand = 10,//等待降落
    Recycle = 11, //回收中
    RecycleFinish = 12,//回收完成
    Manual = 20,         // 手动模式
    Fault = 21,          // 故障模式
    Stoping = 22,        // 停止中模式
    EmergencyStop = 23,  // 急停模式
    ClearFault = 24,     // 清除故障模式
    HardEmergencyStop = 25,//硬件急停
    FORCE_UNFOLD = 26,       // 强制展开模式
    FIRE_PROTECTION = 27,    // 消防保护模式
    LOCAL = 28,    // 本地模式
    ChangeBattery = 29,    // 换电池模式
    FastChangeBattery = 30,    // 快速换电池模式
    MULTISPECTRAL_UP = 31,          // 多光谱标定升
    MULTISPECTRAL_CALIBRATION = 32, // 多光谱标定
    MULTISPECTRAL_DOWN = 33        // 多光谱标定降
};

4.6.3 机库运行状态枚举

enum m2_ErrorState
{
   normalRun, //正常运行
   warning, //警告
   seriousWarning, //严重警告
   fatalError, //致命错误
}

4.6.4 无人机状态枚举

public enum UavState
{
    offline = 0,//离线
    connecting = 1,//连接中
    powerOff = 2,//关机
    standBy = 3,//待机
    tasking = 4,//任务中
}

**5.**飞机上报遥测数据

5.1 通信方式：mqtt

5.2 主题：/jopc- {机库编号}/pushTelemetry

5.3 协议内容

内容：

字段	内容	类型	备注
standardData	标准遥测信息	struct
»isConnected	飞机是否断连	bool	true 正常，false 断连
»warnType	围栏告警信息	int	0 无风险；1 三级缓冲区(发 现)，2 二级缓冲区(靠近)，3 一级缓冲区(抵达)，4 地面风 险
»navStatus	导航状态	int	0 INIT，1 A_AHRS，2 A_NORMAL， 3 AHRS，4 GPS_INS
»singleDualLink	单双链路	bool	true 双链路，false 单链路
»timeStamp	时间戳	double	从 1970-01-01:00:00:00 到现 在的毫秒数
»uavLat	飞机纬度	double
»uavLon	飞机经度	double
»uavHMSL	飞机高度	double
»vGnd	地速	double
»vNorth	地速(北)	double	单位：m/s，无人机在北向的速度分量，正值表示向北运动，负值表示向南运动
»vEast	地速(东)	double	单位：m/s，无人机在东向的速度分量，正值表示向东运动，负值表示向西运动
»vDown	地速(地)	double	单位：m/s，无人机在垂直向下的速度分量，正值表示向下运动（如俯冲、下沉），负值表示向上运动（如爬升、上升）
»numSV	卫星数	int
»pDOP	GPS 精度	double
»tAS	空速	double
»rPM	转速	int
»leftRPM	左发动机转速	int
»rightRPM	右发动机转速	int
»throttle	油门指令	int
»uavPitch	飞机俯仰	double
»uavYaw	飞机偏航	double
»uavRoll	飞机滚转	double
»mainPowerV	主电压	double
»mainPowerA	动力电压	double
»apMode	飞行状态	int	参考飞行状态枚举7.3.1和7.3.2
»photoNum	照片反馈数量	int
»tracker	导航点序号	int
»takeOff	起飞状态	bool	0:无法起飞 1：可以起飞
»gpsHeading	GPS 航向角	double
»rtkExtSolSt at	rtk 状态	double
»flightDista nce	总飞行距离[Km]	double	总飞行距离[Km]
»curFlightTi me	本次飞行时间 (hh:mm:ss)	string
»uavAlt	相对地面的高度	double	离地高度
»tx	通信发包数量	double
»rx	通信收包数量	double
»magCaliStat us	磁罗盘校准状态	int	0-未校准 1-校准中 2-校准完成
»lidarForwar dDist	前视雷达距离[m]	double
»lidarDownwardDist	下视雷达距离[m]	double
»lidarLeftDi st	左视雷达距离[m]	double
»lidarRightD ist	右视雷达距离[m]	double
»lidarBackDi st	后视雷达距离[m]	double
»lidarForwardState	前视雷达开关状态	bool
»lidarDownwardState	下视雷达开关状态	bool
»lidarLeftSt ate	左视雷达开关状态	bool
»lidarRightS tate	右视雷达开关状态	bool
»lidarBackSt ate	后视雷达开关状态	bool
»camStatus	双目相机状态	int	0：异常，1：正常
»camDepth	双目相机距离	double	单位 m
»windSpeed	风速	double
»southWind	南风	double
»westWind	西风	double
»batterySoc	电量	int	单位：%
»deviceModel1	载荷类型 1	string
»deviceModel2	载荷类型 2	string
»hangarID	降落机库编号(多旋翼)	int	0-19表示降落的机库编号，-1则表示飞控当前降落位置与飞控已有的机库位置均不相同
»hangarCheckType	机库校验码类型(多旋翼)	int	0所有可降机库校验码；1当前降落机库校验码
»hangarInfoMD5	机库信息MD5校验码(多旋翼)	string
»routeInfoMD5	航线信息MD5校验码(多旋翼)	string
»payloadNotTime	起飞后载荷未就绪时间(多旋翼)	int	单位s，0~255
»payloadState	载荷状态(多旋翼)	int	0未就绪，1已就绪
»parachuteState	降落伞状态(多旋翼)	int	0关，1开
»gcsTeleStatus	基站状态(多旋翼)	bool	true，正常；
»linkTeleStatus	图传链路状态(多旋翼)	bool	true，正常
»id	飞控编号	string
gimbalInfo	吊舱遥测信息	struct
»airLon	机载经度	double
»airLat	机载纬度	double
»airAlt	机载高度	int
»targetLon	目标经度	double
»targetLat	目标纬度	double
»targetAlt	目标高度	int
»globalTrack	全局跟踪	int	1. 跟踪打开 其他-启动跟随
»pointsTack	定点跟踪	int	1. 定点巡视中 2. 路径跟踪中
»currentTrack	当前跟踪	int
»framePitch	框架俯仰	double
»frameYaw	框架偏航	double
»gimbalFOV	FOV	double
»autoPlanFlag	自主航线飞行计划是否更新标志	int	1为更新，0不更新
»autoPlanLat	吊舱自动航线纬度	double
»autoPlanLon	吊舱自动航线经度	double
»autoPlanAlt	吊舱自动航线高度	double
»autoPlanRadius	吊舱自动航线盘旋半径	double
»autoPlanDirection	吊舱自动航线盘旋方向	int	1右盘旋，0左盘旋
»autoPlanIndex	吊舱自动航线当前航点	int
»autoPlanNextIndex	吊舱自动航线下一航点	int

5.3.1 复合翼apMode飞行状态枚举

值	飞行状态说明
0	起飞准备
1	待飞
2	姿态安全
3	悬停辅助
4	离地
5	爬升
6	加速
7	垂转平
8	飞行
9	降落
10	减速
11	平转垂
12	末端悬停
13	末端下降
14	迫降
15	丢星迫降
16	半自动
17	进半自动
18	出半自动
19	自动悬停
20	自毁
21	航磁校准
22	攻击模式
23	前视避障
24	SDK控制
25	下视避障
29	固定翼高级SDK控制
30	固定翼简单SDK控制
31	AHRS降落

5.3.2 多旋翼apMode飞行状态枚举

值	飞行状态说明
0	地面测试
1	待飞
2	姿态安全
3	悬停辅助
4	语音辅助
5	加速
6	加速爬升状态
7	离地
8	爬升
9	飞行
10	降落
11	末端接近
12	初始减速
13	末端悬停
14	末端下降
15	ahrs迫降
16	触地状态
17	地面检查状态
18	迫降
19	自动悬停
20	自毁
21	航磁校准
22	攻击
23	前视避障
24	SDK控制
25	下视避障
29	侧视避障
30	就地降落

5.4 复合翼无人机实例数据

{
  "code": 200,
  "data": {
    "standardData": {
      "apMode": 1,
      "assiMode": 2,
      "camDepth": -1,
      "camStatus": 1,
      "curFlightTime": 1,
      "deviceModel1": 1,
      "deviceModel2": 1,
      "flightDistance": 0,
      "gpsHeading": 39,
      "isConnected": true,
      "leftRPM": 0,
      "lidarBackDist": 0,
      "lidarBackState": true,
      "lidarDownwardDist": 6.14,
      "lidarDownwardState": true,
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "lidarForwardState": true,
      "lidarLeftDist": 0,
      "lidarLeftState": true,
      "lidarRightDist": 0,
      "lidarRightState": true,
      "magCaliStatus": 0,
      "mainPowerA": 58.24,
      "mainPowerV": 58.24,
      "navStatus": 3,
      "numSV": 9,
      "pDOP": 3,
      "photoNum": 0,
      "posType": 50,
      "rPM": 0,
      "rightRPM": 0,
      "rssiStatus": false,
      "rtkDirPosType": "NULL",
      "rtkExtSolStat": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT",
      "rx": 28,
      "sbusStatus": 1,
      "singleDualLink": false,
      "tAS": 1.01,
      "takeOff": true,
      "throttle": 0,
      "timeStamp": 1712797301000,
      "tracker": 0,
      "tx": 9,
      "uavAlt": 2,
      "uavHMSL": 790,
      "uavLat": 31.11374426,
      "uavLon": 103.75759691,
      "uavPitch": 1.17,
      "uavRoll": 0.24,
      "uavYaw": 39.36,
      "vDown": 0.13,
      "vEast": 1.12,
      "vGnd": 1.43680208,
      "vNorth": 0.9,
      "warnType": 0,
      "westWind": -1.77,
      "windSpeed": 1.77
    },
    "gimbalInfo": {
      "apMode": 1,
      "assiMode": 2,
      "camDepth": -1,
      "camStatus": 1,
      "curFlightTime": 1,
      "deviceModel1": 1,
      "deviceModel2": 1,
      "flightDistance": 0,
      "gpsHeading": 39,
      "isConnected": true,
      "leftRPM": 0,
      "lidarBackDist": 0,
      "lidarBackState": true,
      "lidarDownwardDist": 6.14,
      "lidarDownwardState": true,
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "lidarForwardState": true,
      "lidarLeftDist": 0,
      "lidarLeftState": true,
      "lidarRightDist": 0,
      "lidarRightState": true,
      "magCaliStatus": 0,
      "mainPowerA": 58.24,
      "mainPowerV": 58.24,
      "navStatus": 3,
      "numSV": 9,
      "pDOP": 3,
      "photoNum": 0,
      "posType": 50,
      "rPM": 0,
      "rightRPM": 0,
      "rssiStatus": false,
      "rtkDirPosType": "NULL",
      "rtkExtSolStat": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT",
      "rx": 28,
      "sbusStatus": 1,
      "singleDualLink": false,
      "tAS": 1.01,
      "takeOff": true,
      "throttle": 0,
      "timeStamp": 1712797301000,
      "tracker": 0,
      "tx": 9,
      "uavAlt": 2,
      "uavHMSL": 790,
      "uavLat": 31.11374426,
      "uavLon": 103.75759691,
      "uavPitch": 1.17,
      "uavRoll": 0.24,
      "uavYaw": 39.36,
      "vDown": 0.13,
      "vEast": 1.12,
      "vGnd": 1.43680208,
      "vNorth": 0.9,
      "warnType": 0,
      "westWind": -1.77,
      "windSpeed": 1.77
    }
  },
  "id": "12230037",
  "type": "response"
}

5.5 多旋翼无人机实例数据

{
  "code": "200",
  "data": {
    "standardData": {
      "dirPosType": 50,
      "magCaliStatus": 0,
      "takeOff": true,
      "tx": 10,
      "pDOP": 1,
      "lmtStatusFlyStatusName": "正常飞行",
      "rtkFlag": 0,
      "camDepth": -1,
      "rtkDirPosType": "NARROW_INT",
      "linkTeleStatus": false,
      "vEast": 0,
      "posType": 50,
      "uavYaw": 315.85444372186635,
      "rtkExtSolStat": 1,
      "rssiStatus": false,
      "joystickState": 0,
      "curFlightTime": "0:0:0",
      "southWind": 52.86,
      "windSpeed": 52.86,
      "lmtStatusFlyStatus": 0,
      "westWind": 0,
      "lidarLeftState": false,
      "vehicleType": "",
      "assiMode": 2,
      "camStatus": 1,
      "lidarDownwardState": false,
      "payloadNotTime": 0,
      "escStatus": false,
      "fenceSwitchState": 0,
      "leftRPM": 0,
      "mainPowerA": 51.94,
      "singleDualLink": false,
      "apMode": 1,
      "tAS": 0,
      "vDown": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT_RTK",
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "numSV": 29,
      "vGnd": 0,
      "uavLon": 104.18319855,
      "apModeName": "待飞",
      "lidarRightDist": 655.35,
      "hangarID": 0,
      "lidarRightState": false,
      "isConnectedPing": 1,
      "lidarBackState": false,
      "lidarBackDist": 655.35,
      "throttle": 0,
      "edgeCommState": 1,
      "rx": 65,
      "sbusStatus": 3,
      "warnType": 0,
      "isConnected": true,
      "airSpeedCmd": 0,
      "globalStatus": 1,
      "hangarInfoMD5": "0000000000000000",
      "parachuteState": 0,
      "rightRPM": 0,
      "uavHMSL": 526.867,
      "tracker": 0,
      "mainPowerV": 47.26,
      "routeInfoMD5": "0000000000000000",
      "uavLat": 30.52059314,
      "lidarLeftDist": 655.34,
      "payloadState": 0,
      "uavRoll": -1.40947617602226,
      "lidarUpState": false,
      "uavAlt": 24.867,
      "gnssHeading": 317,
      "uavPitch": -0.42398876839694,
      "rPM": 0,
      "flightDistance": 0,
      "lidarDownwardDist": 4.6,
      "timeStamp": 1753338497263,
      "vNorth": 0,
      "gcsTeleStatus": true,
      "addressName": "中国四川省成都市双流区",
      "hangarCheckType": 0,
      "lidarUpDist": 655.35,
      "lidarForwardState": false,
      "navStatus": 4,
      "photoNum": 0
    },
    "gimbalInfo": {
      "apMode": 1,
      "assiMode": 2,
      "camDepth": -1,
      "camStatus": 1,
      "curFlightTime": 1,
      "deviceModel1": 1,
      "deviceModel2": 1,
      "flightDistance": 0,
      "gpsHeading": 39,
      "isConnected": true,
      "leftRPM": 0,
      "lidarBackDist": 0,
      "lidarBackState": true,
      "lidarDownwardDist": 6.14,
      "lidarDownwardState": true,
      "lidarForwardDist": 655.35,
      "lidarForwardState": true,
      "lidarLeftDist": 0,
      "lidarLeftState": true,
      "lidarRightDist": 0,
      "lidarRightState": true,
      "magCaliStatus": 0,
      "mainPowerA": 58.24,
      "mainPowerV": 58.24,
      "navStatus": 3,
      "numSV": 9,
      "pDOP": 3,
      "photoNum": 0,
      "posType": 50,
      "rPM": 0,
      "rightRPM": 0,
      "rssiStatus": false,
      "rtkDirPosType": "NULL",
      "rtkExtSolStat": 0,
      "rtkPosType": "NARROW_INT",
      "rx": 28,
      "sbusStatus": 1,
      "singleDualLink": false,
      "tAS": 1.01,
      "takeOff": true,
      "throttle": 0,
      "timeStamp": 1712797301000,
      "tracker": 0,
      "tx": 9,
      "uavAlt": 2,
      "uavHMSL": 790,
      "uavLat": 31.11374426,
      "uavLon": 103.75759691,
      "uavPitch": 1.17,
      "uavRoll": 0.24,
      "uavYaw": 39.36,
      "vDown": 0.13,
      "vEast": 1.12,
      "vGnd": 1.43680208,
      "vNorth": 0.9,
      "warnType": 0,
      "westWind": -1.77,
      "windSpeed": 1.77
    }
  },
  "id": "12230037",
  "type": "response"
}

6. 数据回传完成通知

6.1 通信方式：MQTT

6.2 主题：/mission/backhaulEnd

6.3 协议内容

字段	类型	描述
progressState	int	当前数据状态：1：下载数据，2：回传数据，3：回传完成
fileType	string	数据类型
taskId	string	任务架次编号

6.4 fileType字段表

字段	类型	描述
image_sony	string	单拼相机照片
image_five	string	五拼相机照片
video	string	吊舱视频
lidar	string	雷达数据
pos	string	照片pos数据
pps_gcs1000	string	基站PPS数据

6.5 示例数据

{
  "progressState": 3,
  "fileType": "image_sony",
  "taskId": "PLAN202505221803071191_4"
}

7. 数据回传文件上传通知

7.1 通信方式：MQTT

7.2 主题：/mission/setFileUploadResult

7.3 协议内容

服务主动上报：每回传一个文件都会返回

字段	类型	描述
isSucceed	int	结果：0成功，1下载失败，2上传失败
fileSize	int	该文件字节大小
failedFilePath	string	上传失败的文件的机载绝对路径
taskId	string	任务架次编号
url	string	上传文件后返回的地址
type	string	文件类型（参考13.4 fileType字段表）

7.4 示例数据

{
  "failedFilePath": "",
  "fileSize": 20004147,
  "isSucceed": 0,
  "taskId": "PLAN202510210932178160_3",
  "type": "image_sony",
  "url": "http://117.173.242.208:9000/jocloud/PLAN202510210932178160_3/image_sony/DSC03480.JPG"
}

8. 实时隐患信息通知

8.1 通信方式：MQTT

8.2 主题：/{机库编号}/cloud/warningInfo

8.3 协议内容

字段	类型	描述
autopilotSn	String	飞控编号
planNo	String	任务编号
recordNo	String	架次编号
file	String	快照base64格式文件
warningInfo	Array	隐患信息
>warningLevel	Integer	警戒区等级
>identifyType	Integer	识别目标类型枚举
> reliability	Double	识别置信度
>wargetPosition	Double Array	目标经纬高
>pixelPosition	Double array	隐患像素框信息

8.4 示例数据

{
  "autopilotSn": "18610001",
  "planNo": "PLAN2025121136521",
  "recordNo": "PLAN2025121136521_1",
  " file ": " data:image/jpg;base64,iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAABANSUhEUgAABhAAAAOWCAYAhAAAAOWCAYAAAAOR9h6A ",
  "warningInfo": [
    {
      "identifyType": 0,
      "pixelPosition": [1032, 648, 15, 36],
      "reliability": 0.6480316519737244,
      "wargetPosition": [128.01093592789866, 43.5796615898956, 588],
      "warningLevel": 0
    }
  ]
}

8.5 识别类型枚举值

类别值 目标 是否支持

0 person(人) √

1 auto（车） √

2 boat（船） √

3 fire（火） √

4 buoy(浮标) √

5 fish（鱼） √

9 building(房屋) √

10 smoke(烟雾) √

11 greenhouse(大棚) √

12 tower(杆塔) √

9.错误码

错误码	错误码描述
200	操作成功
300001	操作失败
400	响应失败
300003	权限不足
300004	重复操作
300005	撤销失败
300006	无效链接
300007	文件上传失败
300008	文件不能为空
300009	格式错误
300010	参数异常
300011	数据不存在
300012	文件类型错误
300013	无效数据
300014	文件异常
300015	此申请已审批
300016	驳回原因不能为空
300017	操作失败
300018	没有数据
300019	名称已存在
300020	删除失败，存在关联的数据！
300021	数据已经存在
300022	操作异常
300023	数据内容不能为空
300024	结果为空
300025	日期异常
300026	当前不支持此类型
300027	设备不在线
300028	请勿重复点击
300029	边应用服务编码不存在
300030	控制指令超时，请重试！
300031	控制指令失败，请重试！
301001	token过期
301002	用户不存在
301003	用户名或密码错误
301004	企业已禁用
301005	组织名称已存在
301006	未加入企业
301007	组织不存在
301008	企业已存在
301009	企业已通过审批
301010	您有加入其他企业申请处于认证中
301011	您已加入其他企业
301012	申请不存在
301013	邮箱绑定异常
301014	角色无效
301015	组织无效
301016	请选择所属企业
301017	用户名已存在
301018	验证码错误
301019	您已绑定其他邮箱
301020	原邮箱未进行验证
301021	邮箱已被绑定
301022	原手机未进行验证
301023	手机已被绑定
301024	请设置更高难度的密码
301025	密码错误
301026	手机号或邮箱号不能都为空
301027	未加入组织
301028	请求失败，key校验失败
302001	菜单名或菜单标识已存在
302002	父节点仅支持选择菜单类型
302003	插件不存在
302004	插件未使用
302005	角色已存在
302006	角色不存在
302007	无效用户
302008	数据存在子项不可删除
303101	流的数量已达到上限
304001	固件版本已存在
304002	版本格式不支持
304003	固件版本不存在
304004	当前固件已经是最新版本
305001	账号已存在
305002	编辑失败
305003	账号不可编辑
305004	账号已存在
305005	删除失败
305006	采集时间错误
305007	cors账号资源不足
305008	任务类型不支持
305009	任务状态不符合
305010	txt地址为空
305011	csv地址为空
305012	存在运行中的订单
305013	采集点列表为空
306001	任务不存在
306002	当前任务状态不支持上传文件
306003	移动站数据为空
306004	基站数据为空
306005	基站数据获取方式为空
306006	任务创建失败
306007	dat文件不存在
306008	重新解算失败
306009	CORS文件不存在
306010	CRS参数为空
306011	惯导数据不能为空
306012	雷达配置文件不能为空
306013	姿态文件不能为空
306014	json配置文件不能为空
307001	上传失败
307002	分片上传异常
308001	操作失败，无法撤销已审核申请
308002	操作失败，无法编辑已通过申请
309001	域ID已存在
309002	电子围栏不存在
309003	无人机不在线
309004	需先加入组织
309005	当前飞控程序更新中
309006	当前计划关联站点存在进行中的计划
309007	检查正在进行或已经完成
309008	无人机型号或载荷型号不存在
309009	home点不能为空
309010	辅助航线类型不存在
309011	计划下不存在航线
309012	计划设备不存在
309013	暂无当前连接无人机权限
309014	无人机存在正在执行任务，暂时无法同步航线
309015	将航线写入文件失败
309016	站点不存在
309017	无人机存在正在执行任务，暂时无法进行云监控
309018	计划处于执行中
309019	时间已过，请修改定时时间
309020	载荷为相机时必须设置拍照模式
309021	指派用户失败
309022	起飞站点现在没有在线的飞机
309023	起飞站点存在在线的飞机，但该飞机不属于云平台
309024	起飞站点存在在线的飞机，但该飞机不属于当前任务选择的无人机型号
309025	设备参数未录入
309026	传感器参数未录入，无法计算
309027	创建传感器失败
309028	设置传感器参数失败
309029	计算地面分辨率失败
309030	计算旁向间隔失败
309031	计算传感器相对航高失败
309032	特殊类型任务暂不支持修改
309033	隐患已重点关注
309034	高程检查失败
309035	告警已被处理
309036	当前计划关联基站存在进行中的计划
309037	开始自检失败
309038	禁飞区检查失败
309039	降落航线生成失败
309040	站点未创建应急任务
309041	快速应急航线生成失败
309042	设置定时任务和任务关联缓存失败
309043	无人机剩余电量过低
309044	当前计划航线与正在执行的计划存在航线碰撞风险
309045	删除计划失败，应急任务无法删除
309046	航线高度检查失败
309047	设备不在线，上传喊话音频文件失败
309048	上传喊话音频文件失败
309049	火点附近暂无符合条件机库
309050	获取大疆手动任务异常
310001	操作失败，类型详情处于锁定状态
310002	提交失败，消息类型详情异常！
310003	提交失败，推送时间错误！
310004	撤销失败，该消息无法撤销
310005	删除失败，该消息无法删除
311001	机库不在线
311002	起飞失败，请确保飞前准备ok
311003	起飞失败，飞前检查状态已过期
311004	起飞站点现在没有在线的飞机
311005	起飞机库未处于待机状态，请前往机库详情页处理
311006	起降机库均未处于待机状态，请前往机库详情页处理
311007	起降机库均未处于待机状态，请前往机库详情页处理
311008	起飞失败，请确保降落航线ok
311009	机库开始入库预检展开失败
311010	获取自动入库状态异常
311011	正在下载机载数据
311012	起飞机库离线
311013	降落机库离线
311014	起飞的机库存在异常，请检查
311015	降落机库存在异常存在异常，请检查
311016	机库未连接飞机
311017	已通知机库启用服务
311018	已通知机库关闭服务
311019	起飞失败，机库未处于待飞状态
312101	推流数量已达到上限
312102	平台名称已存在
312103	平台ID已存在
312104	平台服务器地址已存在
312105	平台不存在
312106	该无人机已关联推流地址，请重新选择
312107	平台ID异常
312108	关联不存在
312109	该平台已被绑定推流地址，请删除推流地址后再进行删除操作。
312110	该推流正在进行，请推流停止后再操作
313001	架次不存在
313002	站点不在线
313003	该操作只本地MQTT支持
313004	计划不存在
313005	起飞失败，请先进行飞前准备
313006	起飞失败，任务正在执行中或已经结束
313007	指令发送失败，无人机正在起飞中
313008	起飞失败，飞前检查状态已过期
313009	起飞失败，未做降落计划
313010	向地面站请求授权中
313011	如需调整航线，请联系任务指派人进行调整
313012	操作失败，当前阶段不允许该操作
313013	任务不在飞前准备阶段
313014	请重新开始飞前准备
313015	不可越级更新状态
313016	视频流不存在
313017	录制失败
313018	操作类型异常，操作失败！
313019	视频未处于录制中！
313020	当前请求回放服务较多，请稍后再试！
313021	起飞失败，雨量过大
313022	起飞失败，风向检测失败
313023	未找到选定的原始推流
313024	指令发送失败，载荷不在线
313025	当前数据需与架次绑定，地面不支持该功能
313026	起飞失败，风速检测失败
313027	无人机正在飞行中
314001	飞控编号存在特殊符号
314002	无人机编号存在特殊符号
314003	飞控编号已经存在
314004	无人机编号已经存在
314005	类别Id异常
314006	型号id异常
314007	地理位置信息异常
314008	飞行平台不存在
314009	飞行平台正在执行
314010	飞行平台在线
314011	飞行平台离线
314012	固件信息获取失败
314013	载荷编号存在特殊符号
314014	载荷已存在
314015	载荷不存在
314016	型号已存在
314017	类别已存在
314018	父型号不存在
314019	起飞站点不存在
314020	降落站点不存在
314021	设备参数已存在
314022	站点编号存在特殊符号
314023	站点编号已存在
314024	站点名称已存在
314025	站点不存在
314026	无法删除在线站点
314027	站点型号与无人机型号无关联
314028	载荷类型不存在
314029	无法编辑正在执行任务站点
314030	无人机型号与载荷型号无关联
314031	起降站点型号不一致
314032	无人机不在RTK1.0状态，无法获取准确定位
314033	主控正在执行任务
314034	未识别当前版本
314035	同类型包正在更新，请稍等
314036	关联基站存在错误
314037	缺少MAC地址
314038	载荷mac地址已存在
314039	当前版本站点只允许完整包升级
314040	删除设备请先作废保单
314041	无人机不在定位1.0状态，无法获取准确定位
314042	获取主控主备降点位置信息异常
315001	生成报告失败，该架次没有隐患数据
315002	该架次没有生成隐患报告
315003	模版文件同名已存在
315004	架次数据不存在
315005	KML已与计划关联
315006	正射照片不存在
315007	架次存在正在执行的隐患识别任务
315008	架次存在正在执行的异常识别任务
315009	参考架次号不能与分析架次号相同
315010	点云已转换
315011	该类型不支持下载
315012	该类型不支持转换
315013	格式化失败，索尼回传服务正在下载照片
315014	索尼相机格式化失败
315015	该架次未搭载对应载荷，数据不存在
317001	云空间容量不足
317002	云建模GP不足
318001	视频已开始拼接
318002	视场角锁定失败
318003	框架角锁定失败
318004	拼接失败
318005	保存失败
318006	未找到驱动，请重新开启拼图
318007	获取拼接状态失败
318008	结束拼图驱动失败
319001	建模任务不存在
319002	该架次无有效照片数据
319003	无POS数据
319004	照片数量与POS中的照片数量不相同
319005	上传POS地址为空
319006	POS文件生成失败
319007	无法判断模型类型
319008	建模产品列表为空
319009	不存在该任务状态
319010	访问建模服务错误
319011	建模服务返回解析失败